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生物启发式D-LGMD迫近线索的无人机端到端智能导航
1
作者
赵剑楠
庞德霖
+4 位作者
赵启东
李志腾
陈绍南
岳士岗
双丰
《计算机工程与应用》
北大核心
2025年第7期370-378,共9页
针对复杂场景下传统无人机自主飞行存在模块化资源难以整合、环境适应性有限而导致系统调试工作量大、响应迟缓的问题,该研究提出一种端到端的无人机自主飞行方法。该方法将生物启发式D(distributed presynaptic connection)-LGMD(lobul...
针对复杂场景下传统无人机自主飞行存在模块化资源难以整合、环境适应性有限而导致系统调试工作量大、响应迟缓的问题,该研究提出一种端到端的无人机自主飞行方法。该方法将生物启发式D(distributed presynaptic connection)-LGMD(lobula giant movement detector)迫近线索作为主要感知输入,以A^(*)算法路径作为学习标签,经过最小急动轨迹优化和几何轨迹控制处理,实现复杂环境下的无人机智能导航。实验结果表明,融入带有运动信息的迫近线索可显著降低路径损失,并证明了该方法相比传统方法和领先的端到端方法具有明显的优势。
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关键词
无人机
自主飞行
端到端
d-lgmd
智能导航
生物启发式
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题名
生物启发式D-LGMD迫近线索的无人机端到端智能导航
1
作者
赵剑楠
庞德霖
赵启东
李志腾
陈绍南
岳士岗
双丰
机构
广西大学电气工程学院
广西电力装备智能控制与运维重点实验室
广西电网有限责任公司电力科学研究院
英国莱斯特大学计算与数学科学学院
出处
《计算机工程与应用》
北大核心
2025年第7期370-378,共9页
基金
国家自然科学基金(62206065,61720106009)
广西八桂学者项目
欧盟地平线项目(778062)。
文摘
针对复杂场景下传统无人机自主飞行存在模块化资源难以整合、环境适应性有限而导致系统调试工作量大、响应迟缓的问题,该研究提出一种端到端的无人机自主飞行方法。该方法将生物启发式D(distributed presynaptic connection)-LGMD(lobula giant movement detector)迫近线索作为主要感知输入,以A^(*)算法路径作为学习标签,经过最小急动轨迹优化和几何轨迹控制处理,实现复杂环境下的无人机智能导航。实验结果表明,融入带有运动信息的迫近线索可显著降低路径损失,并证明了该方法相比传统方法和领先的端到端方法具有明显的优势。
关键词
无人机
自主飞行
端到端
d-lgmd
智能导航
生物启发式
Keywords
unmanned aerial vehicle(UAV)
autonomous flight
end-to-end
distributed
presynaptic
connection-lobula
giant
movement
detector
(
d-lgmd
)
intelligent navigation
bio-inspired
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TP389.1 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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1
生物启发式D-LGMD迫近线索的无人机端到端智能导航
赵剑楠
庞德霖
赵启东
李志腾
陈绍南
岳士岗
双丰
《计算机工程与应用》
北大核心
2025
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