一种离散时间系统的变结构控制方法 被引量：36

1

作者 翟长连 吴智铭 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第5期719-722,共4页

针对离散时间系统 ,讨论了利用离散趋近律设计变结构控制问题 ,分析了趋近律系数造成系统颤振的原因 ,给出改进的离散趋近律 ,并利用它设计变结构控制 .仿真结果表明 ,该方法是可行的 ,减少了系统的颤振 。

关键词 离散时间系统 变结构控制 离散趋近律 闭环系统

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离散变结构控制理论研究现状与展望 被引量：14

2

作者 姚琼荟 宋立忠 鄢圣茂 《海军工程大学学报》 CAS 2004年第6期23-29,36,共8页

对离散变结构控制理论的研究进展进行综述,总结了3种主要的DVSC方案,讨论了这一领域中存在的重要问题,并指出了该理论未来可能的研究方向.

关键词 离散时间系统 变结构控制 滑模控制

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船舶航向非线性系统离散变结构控制 被引量：13

3

作者 宋立忠 宋金明 黄平 《海军工程大学学报》 CAS 北大核心 2007年第4期54-58,共5页

基于非线性模型研究船舶航向自动舵的离散变结构控制设计问题。通过状态反馈精确线性化方法设计了二次型最优滑模面,采用离散趋近律方法求得变结构控制律。研究结果表明,所设计的离散变结构控制器能够快速准确地跟踪设定航向,并对参数... 基于非线性模型研究船舶航向自动舵的离散变结构控制设计问题。通过状态反馈精确线性化方法设计了二次型最优滑模面,采用离散趋近律方法求得变结构控制律。研究结果表明,所设计的离散变结构控制器能够快速准确地跟踪设定航向,并对参数摄动和外界风浪干扰具有很强的鲁棒性。 展开更多

关键词 船舶自动舵 离散变结构控制 精确线性化

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单输入不确定系统离散变结构控制 被引量：6

4

作者 宋立忠 陈少昌 姚琼荟 《海军工程大学学报》 CAS 2003年第2期35-40,共6页

研究单输入不确定离散时间系统的变结构控制设计问题.提出一种新形式的离散趋近律,它具有良好的动、静态特性,可有效消除由传统离散趋近律参数引起的抖振.设计扰动预估器以补偿不确定因素的影响,从而提高系统鲁棒性并进一步减弱抖振.仿... 研究单输入不确定离散时间系统的变结构控制设计问题.提出一种新形式的离散趋近律,它具有良好的动、静态特性,可有效消除由传统离散趋近律参数引起的抖振.设计扰动预估器以补偿不确定因素的影响,从而提高系统鲁棒性并进一步减弱抖振.仿真结果表明了所提设计方法的有效性. 展开更多

关键词 单输入不确定系统 变结构控制 离散时间系统 控制律 离散趋近律 鲁棒性 抖振

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离散变速趋近律抖振机理及鲁棒性研究 被引量：6

5

作者 吴汉松 宋立忠 姚琼荟 《海军工程大学学报》 CAS 2004年第6期41-44,52,共5页

研究基于离散变速趋近律的变结构控制设计问题.利用不等式形式到达条件研究变速趋近律的抖振机理,并对其鲁棒性进行分析.研究结果表明,只要不确定因素有界,即可保证闭环系统的鲁棒稳定性,而通过调整变速趋近律自身参数,可以避免抖振并... 研究基于离散变速趋近律的变结构控制设计问题.利用不等式形式到达条件研究变速趋近律的抖振机理,并对其鲁棒性进行分析.研究结果表明,只要不确定因素有界,即可保证闭环系统的鲁棒稳定性,而通过调整变速趋近律自身参数,可以避免抖振并使系统具有良好的动态品质.将理论成果用于某型船舶航向自动舵的设计,实验结果证实了它的有效性. 展开更多

关键词 离散变结构控制 变速趋近律 抖振 鲁棒性 船舶自动舵

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导弹姿态控制系统快速输出采样离散变结构自适应控制 被引量：5

6

作者 禹春来 许化龙 +1 位作者 刘云峰 黄世奇 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2008年第2期77-80,110,共5页

针对导弹姿态控制系统这一多输入多输出、具有参数时变和不确定干扰的离散时间线性系统,采用快速输出采样技术,设计了一种离散变结构控制器,给出了改进的自适应离散趋近律,要求未知扰动有界,但不要求满足匹配条件。理论分析表明,所设计... 针对导弹姿态控制系统这一多输入多输出、具有参数时变和不确定干扰的离散时间线性系统,采用快速输出采样技术,设计了一种离散变结构控制器,给出了改进的自适应离散趋近律,要求未知扰动有界,但不要求满足匹配条件。理论分析表明,所设计的控制器能保证闭环系统有界稳定,对无干扰系统,消除了系统的抖振,对有干扰系统,减少了系统的抖振。仿真结果表明,设计的控制器对参数摄动和外部干扰具有良好的鲁棒性,控制效果良好。 展开更多

关键词 离散时间系统 快速输出采样 变结构控制 自适应控制 导弹姿态控制

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离散变结构系统的组合控制策略研究 被引量：5

7

作者 宋立忠 姚琼荟 蔡汉强 《海军工程大学学报》 CAS 2000年第1期24-27,共4页

对离散变结构控制系统的趋近律方法进行研究 ,提出了 4种组合控制策略 ,它们可以明显改善系统的动态性能 。

关键词 离散变结构系统 变结构控制 趋近律 控制策略

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数字式惯性平台稳定回路的离散变结构控制 被引量：3

8

作者 胡昌华 董博 +1 位作者 郑建飞 扈晓翔 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2008年第3期314-319,共6页

为了实际实现具有良好跟踪精度和抗干扰能力的惯性平台稳定回路,建立了平台伺服电机的离散时间模型,设计了由单片机和高速DSP组成的数字控制系统,与惯性平台组成了基于采样数据的平台稳定控制回路,研究了离散变结构控制趋近律的选取方法... 为了实际实现具有良好跟踪精度和抗干扰能力的惯性平台稳定回路,建立了平台伺服电机的离散时间模型,设计了由单片机和高速DSP组成的数字控制系统,与惯性平台组成了基于采样数据的平台稳定控制回路,研究了离散变结构控制趋近律的选取方法,采用改进趋近律设计了离散变结构控制律,提出了一种数字式平台稳定回路的离散变结构控制方法,通过实物实验得出了平台伺服电机转轴摩擦力矩模型系数的估计值,并将其引入到控制系统中。仿真实验结果表明,该回路系统对于摩擦力矩和系统参数不确定性具有一定的抗干扰性能,对于阶跃干扰力矩输入具有良好的动态特性,且静态力矩刚度提高到1.2×104N·m/rad,系统对于斜坡和加速度输入信号实现了平稳跟踪,跟踪误差最大值分别为0.0056rad和0.0597rad。 展开更多

关键词 惯性平台 稳定回路 离散变结构控制 趋近律

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舰载视轴稳定系统的变结构控制研究 被引量：3

9

作者 王辉华 刘文化 +1 位作者 张世英 刘淼森 《光电工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第3期26-29,共4页

为了消除舰船摇摆对舰载光电跟踪设备稳定精度的影响,提高系统视轴稳定性能,根据舰船摇摆对视轴偏差影响的随机性,在描述视轴稳定回路的基础上,设计视轴稳定滑模变结构控制器,并引入约束条件,以减弱系统抖振。利用AR序列预测估计方法,... 为了消除舰船摇摆对舰载光电跟踪设备稳定精度的影响,提高系统视轴稳定性能,根据舰船摇摆对视轴偏差影响的随机性,在描述视轴稳定回路的基础上,设计视轴稳定滑模变结构控制器,并引入约束条件,以减弱系统抖振。利用AR序列预测估计方法,实现视轴偏差预测估计,完成视轴稳定滑模变结构控制律的求取,并利用matlab仿真软件,对视轴稳定滑模变结构控制律进行数字计算。仿真结果表明,该控制方法能有效地消除了陀螺测量随机噪声带来的影响,减弱了系统抖振,对舰载视轴稳定有良好的性能。 展开更多

关键词 视轴稳定 离散变结构控制 AR预测 光电跟踪系统

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数字式导弹姿态控制系统的变结构控制 被引量：7

10

作者 刘根旺 许化龙 《导弹与航天运载技术》 北大核心 2006年第2期43-45,共3页

针对数字式导弹姿态控制系统,通过对离散变结构控制的研究,提出了一种姿态控制系统的离散变结构控制方法,设计了变结构控制律。该变结构控制律在实现姿态控制系统鲁棒控制的同时,有效地抑制了传统变结构控制的抖振现象。仿真结果验证了... 针对数字式导弹姿态控制系统,通过对离散变结构控制的研究,提出了一种姿态控制系统的离散变结构控制方法,设计了变结构控制律。该变结构控制律在实现姿态控制系统鲁棒控制的同时,有效地抑制了传统变结构控制的抖振现象。仿真结果验证了本文方法的有效性。 展开更多

关键词 姿态控制 导弹 离散 变结构

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δ-算子描述离散系统的变结构控制 被引量：5

11

作者 翟长连 刘晓琰 吴智铭 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第8期69-72,共4页

利用δ－算子描述的离散时间系统，比移位算子更能反应连续时间系统的动态特性．研究了单输入的δ－算子描述的离散时间系统的变结构控制，给出到达条件（即离散趋近率），得到变结构控制的一般设计方法．对准滑动模态，证明其稳定性并... 利用δ－算子描述的离散时间系统，比移位算子更能反应连续时间系统的动态特性．研究了单输入的δ－算子描述的离散时间系统的变结构控制，给出到达条件（即离散趋近率），得到变结构控制的一般设计方法．对准滑动模态，证明其稳定性并给出切换函数的求解方法．探讨了扰动系统的变结构控制问题，给出其设计方法．对一个简单的确定系统作了仿真．结果表明，本文的方法是可行的且有效地抑制了系统的抖动，优于相应的ｑ－算子的方法． 展开更多

关键词 变结构控制 δ-算子 离散时间系统

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Acrobot系统基于滑模的离散时间变结构控制 被引量：3

12

作者 郑艳 井元伟 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第6期591-594,共4页

研究了将离散时间变结构控制应用于Acrobot系统的平衡控制器设计的问题.首先给出了Acrobot在垂直向上平衡点处的离散化数学模型.分析了离散指数趋近律存在抖振的机理,针对其不足给出了一种改进的趋近律,并将其应用于Acrobot系统的控制中... 研究了将离散时间变结构控制应用于Acrobot系统的平衡控制器设计的问题.首先给出了Acrobot在垂直向上平衡点处的离散化数学模型.分析了离散指数趋近律存在抖振的机理,针对其不足给出了一种改进的趋近律,并将其应用于Acrobot系统的控制中,设计了离散时间变结构平衡控制器.仿真结果表明,改进的趋近律可有效地减小系统的抖振,并保证系统渐近稳定,实现了Acrobot系统基于滑模的离散时间变结构控制. 展开更多

关键词 体操机器人 离散时间系统 变结构控制 趋近律 滑动模面 抖振

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基于状态滤波器的变结构伺服控制器研究 被引量：4

13

作者 李伟 韩崇伟 赵宇和 《火炮发射与控制学报》 北大核心 2008年第1期54-57,共4页

将离散滑模变结构控制应用于高炮伺服控制器的设计中。先将高炮伺服系统简化成惯性环节和积分环节的二阶数学模型,取伺服系统输出的跟踪角度和跟踪角速度作为系统的状态变量,以及滑模变结构控制的依据。由于滑模变结构控制需要系统的跟... 将离散滑模变结构控制应用于高炮伺服控制器的设计中。先将高炮伺服系统简化成惯性环节和积分环节的二阶数学模型,取伺服系统输出的跟踪角度和跟踪角速度作为系统的状态变量,以及滑模变结构控制的依据。由于滑模变结构控制需要系统的跟踪速度来进行控制,而精确的跟踪角速度值不易直接测量得到,故采用推广Kalman滤波对系统跟踪角度和跟踪角速度进行精确的估计。用估计量代替测量值来实施滑模变结构控制,从而保证系统的性能。仿真结果表明,该方法有效。 展开更多

关键词 自动控制技术 离散滑模变结构 推广Kalman滤波 伺服系统 高炮

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建筑结构离散变结构控制的模糊趋近律方法 被引量：2

14

作者 李志军 邓子辰 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第5期747-751,共5页

抖振问题是离散变结构控制在实际系统中应用的突出障碍。基于模糊控制的优点,文中采用了一种含有模糊趋近律的离散变结构控制方法对地震作用下建筑结构的振动控制问题进行了研究。给出了确定切换面的方法,并推导了控制律的表达式。文中... 抖振问题是离散变结构控制在实际系统中应用的突出障碍。基于模糊控制的优点,文中采用了一种含有模糊趋近律的离散变结构控制方法对地震作用下建筑结构的振动控制问题进行了研究。给出了确定切换面的方法,并推导了控制律的表达式。文中以一个3层剪切型建筑结构模型为例验证所提出的离散变结构控制方法的有效性,算例分析结果表明,所提出的控制方法能够有效地减小结构的地震峰值响应,同时达到了削弱控制系统抖振的目的。 展开更多

关键词 离散变结构控制 模糊控制 趋近律 抖振 建筑结构

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离散变结构控制的新方法及其在液压伺服系统中的应用 被引量：1

15

作者 王孙安 李运华 +1 位作者 林廷圻 史维祥 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1996年第6期75-81,共7页

通过对离散变结构控制进行深入研究，针对伺服系统特点，提出了一种新的变结构控制策略——ＩＶＳＣ．它由积分控制（Ⅰ）和变结构控制（ＶＳＣ）复合而成．因此当系统存在外部干扰和参数变化时仍可获得准确的跟踪性能和良好的鲁棒性．... 通过对离散变结构控制进行深入研究，针对伺服系统特点，提出了一种新的变结构控制策略——ＩＶＳＣ．它由积分控制（Ⅰ）和变结构控制（ＶＳＣ）复合而成．因此当系统存在外部干扰和参数变化时仍可获得准确的跟踪性能和良好的鲁棒性．应用所提出的控制策略对果控马达速度伺服系统进行控制的数字仿真和实验表明，控制效果是相当满意的． 展开更多

关键词 变结构控制 离散系统 鲁棒性 液压伺服系统

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数字式姿态控制系统的离散变结构控制 被引量：1

16

作者 刘根旺 许化龙 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2005年第2期27-28,32,共3页

随着数字计算机的发展,数字式控制器已成功地应用于导弹姿态控制系统当中。文中针对数字式导弹姿态控制系统,通过对离散变结构控制的研究,提出了一种姿态控制系统的离散变结构控制方法,设计了变结构控制律。该变结构控制律在实现姿态控... 随着数字计算机的发展,数字式控制器已成功地应用于导弹姿态控制系统当中。文中针对数字式导弹姿态控制系统,通过对离散变结构控制的研究,提出了一种姿态控制系统的离散变结构控制方法,设计了变结构控制律。该变结构控制律在实现姿态控制系统鲁棒控制的同时,有效地抑制了传统变结构控制的抖振现象。仿真结果验证了文中方法的有效性。 展开更多

关键词 姿态控制系统 离散变结构控制 数字式控制器 数字计算机 控制方法 鲁棒控制 仿真结果 控制律 导弹

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正弦波型直流无刷电动机位置伺服系统的变结构控制 被引量：1

17

作者 瞿少成 姚琼荟 李槐树 《海军工程大学学报》 CAS 2000年第6期20-24,共5页

在分析正弦波型直流无刷电动机数学模型的基础上 ,采用比例等速变速控制策略 (PCV)设计控制器 ,应用于正弦波型直流无刷电动机位置伺服系统 .仿真结果表明 :与传统PI控制器比较 ,PCV控制策略可以明显改善系统的品质 ,并增强系统的鲁棒性 .

关键词 变结构控制 直流无刷电动机 正弦波型 伺服系统

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离散时间系统的变结构控制方法 被引量：2

18

作者 魏丽霞 崔宝同 《江南大学学报（自然科学版）》 CAS 2006年第4期415-417,共3页

分析了不确定离散时间系统变结构控制的常用设计方法的优缺点,提出了一种新的离散趋近律,并利用它设计了变结构控制器;对不确定部分建立灰色估计模型,估计出参数值.该方法缩短了系统到达滑模面的时间,有效地减弱了抖振强度和不确定因素... 分析了不确定离散时间系统变结构控制的常用设计方法的优缺点,提出了一种新的离散趋近律,并利用它设计了变结构控制器;对不确定部分建立灰色估计模型,估计出参数值.该方法缩短了系统到达滑模面的时间,有效地减弱了抖振强度和不确定因素的影响.理论分析和仿真结构表明,此方法是可靠的,使所得到的变结构控制系统具有良好的性能,保证了系统的稳定性. 展开更多

关键词 不确定离散时间系统 变结构控制 离散趋近律 准滑动模态

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磁浮开关磁阻电机悬浮力的变结构控制 被引量：2

19

作者 王喜莲 葛宝明 《北京交通大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2010年第2期119-123,共5页

以磁浮开关磁阻电机轴向力为对象,研究了其转子稳定悬浮的控制.根据电磁场理论,建立了轴向悬浮力数学模型,针对悬浮力控制的非线性特点,采用基于离散时间趋近率的变结构控制方案,完成了电流、位移双环控制的轴向悬浮力控制器,实现了轴... 以磁浮开关磁阻电机轴向力为对象,研究了其转子稳定悬浮的控制.根据电磁场理论,建立了轴向悬浮力数学模型,针对悬浮力控制的非线性特点,采用基于离散时间趋近率的变结构控制方案,完成了电流、位移双环控制的轴向悬浮力控制器,实现了轴向悬浮力的稳定控制,分析了实现稳定跟踪的滑动模态的存在条件,并进行了仿真分析,仿真结果验证了该控制策略的有效性. 展开更多

关键词 磁浮 开关磁阻电机 变结构控制 离散时间趋近率

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离散时间不确定系统的变结构控制 被引量：2

20

作者 郭秋丽 李文林 《科技通报》 北大核心 2004年第5期420-423,427,共5页

离散时间不确定系统滑模控制,其常规方法是利用不确定性的界设计控制律,往往造成结论的保守和抖振的加剧.为了克服这一缺点,采用预估+步长修正的方法设计离散不确定系统变结构控制律.仿真表明该方法对离散不确定性有良好的控制效果和鲁... 离散时间不确定系统滑模控制,其常规方法是利用不确定性的界设计控制律,往往造成结论的保守和抖振的加剧.为了克服这一缺点,采用预估+步长修正的方法设计离散不确定系统变结构控制律.仿真表明该方法对离散不确定性有良好的控制效果和鲁棒性,且保守性小. 展开更多

关键词 变结构控制 离散时间系统 不确定性 鲁棒性

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