遗传算法优化的方向与速度综合控制驾驶员模型 被引量：8

1

作者 邓涛 孙冬野 +1 位作者 胡丰宾 罗勇 《重庆大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第9期1-8,共8页

针对当前驾驶员模型无法体现驾驶操纵熟练程度的缺点,利用遗传算法的自动寻优能力,总结驾驶员自学习与驾驶经验特点,遵循行驶误差最小与体力负担最小原则,对模糊PID比例因子和量化因子进行离线优化设计,以此模拟驾驶员从生手到熟练驾驶... 针对当前驾驶员模型无法体现驾驶操纵熟练程度的缺点,利用遗传算法的自动寻优能力,总结驾驶员自学习与驾驶经验特点,遵循行驶误差最小与体力负担最小原则,对模糊PID比例因子和量化因子进行离线优化设计,以此模拟驾驶员从生手到熟练驾驶培训过程。构建包括遗传算法优化的方向模糊PID与速度模糊综合控制驾驶员模型以及整车行驶动力学模型在内的人-车闭环系统仿真模型,在纵向速度单向变化、侧向双移线工况与大曲率试验道路典型工况下进行仿真分析。结果表明:基于遗传算法优化的方向模糊PID与速度模糊综合控制模型可以很好地描述驾驶员在纵向加减速操纵特性以及侧向预期轨迹跟随转向驾驶特性,相比于传统PID与模糊PID控制,具有更好的纵向加减速操纵特性与侧向预期轨迹跟随性能。 展开更多

关键词 驾驶员 方向控制 速度控制 遗传算法 模糊PID

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基于多腔软体驱动器的柔性手指设计 被引量：6

2

作者 魏琼 张永梁 +1 位作者 游颖 汪泉 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2020年第4期425-432,532,共9页

针对现有软体柔性手指运动自由度少的问题,设计了一款基于气动多腔软体驱动器的柔性手指。基于软体动物的运动特征,对多腔软体驱动器的结构进行了设计;根据虚功原理,建立了软体驱动器的力学模型和柔性手指的位姿方程;利用Abaqus CAE有... 针对现有软体柔性手指运动自由度少的问题,设计了一款基于气动多腔软体驱动器的柔性手指。基于软体动物的运动特征,对多腔软体驱动器的结构进行了设计;根据虚功原理,建立了软体驱动器的力学模型和柔性手指的位姿方程;利用Abaqus CAE有限元仿真软件对柔性手指进行了力学仿真,得到了柔性手指偏转角度与输入气压的关系曲线;以单向转动软体驱动器为研究对象,通过输入特定气压值来分析其偏转角度与输入气压的关系,并对比了偏转角度—输入气压关系曲线的理论计算、仿真分析和试验结果的差异。试验结果显示,在偏转角度为0°~80°时,单向转动软体驱动器理论计算、仿真分析与实际测得的偏转角度—输入气压曲线的变化趋势基本一致。研究表明,所建立的单向转动软体驱动器力学模型能够较为准确地描述驱动器偏转角度的变化,所建立的手指位姿方程能够根据各关节的偏转角度求得手指各个节点的空间坐标,为手指的运动控制提供了基础。 展开更多

关键词 柔性手指 位姿方程 单向软体驱动器

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PCIE数据采集系统的驱动程序开发 被引量：13

3

作者 梁国龙 何昕 +1 位作者 魏仲慧 王军 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2009年第31期63-65,72,共4页

为了提高数据传输速度和准确性,研制了一套基于PCIE接口的数据采集系统。该系统运用了模块化设计思路,包括数据接收卡、数据传输卡和软件驱动三部分。简要介绍了自行研制的数据采集卡的基本原理和构成,重点研究了在Windows XP系统环境... 为了提高数据传输速度和准确性,研制了一套基于PCIE接口的数据采集系统。该系统运用了模块化设计思路,包括数据接收卡、数据传输卡和软件驱动三部分。简要介绍了自行研制的数据采集卡的基本原理和构成,重点研究了在Windows XP系统环境下利用DriverStudio开发PCIE设备驱动程序的主要方法步骤、DMA方式进行数据传输和事件通知的实现方法。经过上位机测试,该系统稳定可靠,所开发的驱动程序完全可以实现数据的高速传输。 展开更多

关键词 PCI Express(PCIE) 模块化 DRIVERSTUDIO 直接存储器访问(DMA) 驱动

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300kA直线型变压器驱动源模块实验研究 被引量：15

4

作者 梁天学 姜晓峰 +6 位作者 孙凤举 王志国 刘志刚 尹佳辉 魏浩 张众 邱爱慈 《强激光与粒子束》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第3期655-658,共4页

介绍了14支路并联的300kA百ns直线型变压器驱动源单级模块的结构和关键部件。模块通过采用双端引出电极电容器以及小型多间隙串联气体火花开关,可以并联更多的支路数,减小回路电感,提高储能密度;通过采用非晶磁芯,减小磁芯损耗,提高模... 介绍了14支路并联的300kA百ns直线型变压器驱动源单级模块的结构和关键部件。模块通过采用双端引出电极电容器以及小型多间隙串联气体火花开关,可以并联更多的支路数,减小回路电感,提高储能密度;通过采用非晶磁芯,减小磁芯损耗,提高模块耦合效率。实验研究了初级气体开关工作系数对模块输出的影响,实验结果表明:模块开关电压工作系数达到0.7,多间隙串联开关才能较好同步放电;给出了快直线型变压器模块的初步调试实验结果,在模块充电±90kV,开关气压0.32MPa情况下,匹配负载电流峰值可达到302kA,上升时间约100ns,负载上获得的峰值功率为23GW。 展开更多

关键词 直线型变压器驱动源 直接驱动 多间隙串联气体开关 同步放电 高功率 短脉冲

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驾驶员对汽车行驶方向稳定性影响的分析方法 被引量：2

5

作者 赵又群 潘紫微 +1 位作者 林棻 张玉华 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第6期654-656,共3页

在驾驶员—汽车闭环系统操纵动力学模型基础上,将驾驶员参数变化范围用区间数表示,用直接优化法对非对称区间矩阵特征值问题进行求解,从系统与控制理论角度定量地揭示了驾驶员对汽车行驶方向稳定性的影响。分析结果表明,汽车行驶方向稳... 在驾驶员—汽车闭环系统操纵动力学模型基础上,将驾驶员参数变化范围用区间数表示,用直接优化法对非对称区间矩阵特征值问题进行求解,从系统与控制理论角度定量地揭示了驾驶员对汽车行驶方向稳定性的影响。分析结果表明,汽车行驶方向稳定性的区间分析方法可以应用于使车适合于人的汽车操纵动力学设计。 展开更多

关键词 方向稳定性 驾驶员一汽车闭环系统 区间矩阵 特征值问题

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智能车辆设计中驾驶员模型回顾与展望 被引量：8

6

作者 陈涛 李晓旭 +1 位作者 孙林 魏朗 《汽车技术》 北大核心 2014年第6期1-6,共6页

回顾智能车辆设计中驾驶员模型的发展历程,根据不同的应用类型,将其分为方向控制、速度控制和方向速度综合控制模型,其中方向控制驾驶员模型包括补偿跟踪模型、预瞄跟踪模型和智能控制模型。对不同应用类型中具有代表性的驾驶员模型进... 回顾智能车辆设计中驾驶员模型的发展历程,根据不同的应用类型,将其分为方向控制、速度控制和方向速度综合控制模型,其中方向控制驾驶员模型包括补偿跟踪模型、预瞄跟踪模型和智能控制模型。对不同应用类型中具有代表性的驾驶员模型进行介绍,阐述各类模型的研究过程,讨论各类模型的结构特点和在智能车辆设计过程中的应用。展望了智能车辆设计中驾驶员模型的发展方向。 展开更多

关键词 智能车辆 驾驶员模型 方向控制 速度控制

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柴油机电磁阀集成式升压驱动电路设计与分析 被引量：18

7

作者 张科勋 洪木南 +3 位作者 周明 李建秋 杨福源 欧阳明高 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第8期1367-1371,共5页

介绍了应用于柴油机电磁阀的新型集成式升压驱动电路.该驱动电路以电磁阀线圈作为DC/DC电路电感,将DC/DC升压电路集成到驱动电路中.通过逻辑控制,使集成后的驱动电路在以Peak&Hold驱动方式完成电磁阀驱动后能转变为DC/DC升压电路并... 介绍了应用于柴油机电磁阀的新型集成式升压驱动电路.该驱动电路以电磁阀线圈作为DC/DC电路电感,将DC/DC升压电路集成到驱动电路中.通过逻辑控制,使集成后的驱动电路在以Peak&Hold驱动方式完成电磁阀驱动后能转变为DC/DC升压电路并向高压电源充电,从而不再需要专用的DC/DC升压电路.为确定该驱动电路多次喷射的最小时间间隔,分析了储能电容能量的转移过程,得到了高压电源恢复时间的计算方法.试验结果表明,集成式升压驱动电路能够先后实现电磁阀驱动与DC/DC升压两种功能,同时也验证了恢复时间计算方法的正确性. 展开更多

关键词 柴油机 电磁阀 驱动电路 直流/直流升压

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交变湿热室测控系统设计 被引量：4

8

作者 李惠敏 郝磬 苗淑敏 《电子测量技术》 2001年第3期12-13,共2页

文中介绍了交变湿热室测控系统的工作原理、控制策略,重点介绍与之配套的直接数字驱动电路的设计。

关键词 交变湿热室 模糊控制 直接数字驱动 电路设计 检测设备

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20 MA/300 ns Marx型直接驱动Z箍缩脉冲源 被引量：6

9

作者 孙凤举 邱爱慈 +2 位作者 姜晓峰 呼义翔 姚伟博 《强激光与粒子束》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第4期933-937,共5页

基于金属外壳1.0μF/40nH/100kV的电容器和±100kV/200kA气体开关,提出了电流20MA、前沿300ns Marx型直接驱动Z箍缩负载的脉冲功率源概念设想,共40路并联,每路为6个Marx并联驱动一条水介质传输线,Marx为18级串联。分析了关键单元(... 基于金属外壳1.0μF/40nH/100kV的电容器和±100kV/200kA气体开关,提出了电流20MA、前沿300ns Marx型直接驱动Z箍缩负载的脉冲功率源概念设想,共40路并联,每路为6个Marx并联驱动一条水介质传输线,Marx为18级串联。分析了关键单元(电容器和气体开关)的技术可行性,建立了PSpice电路模型,模拟计算了Marx建立时间分散性、水介质传输线阻抗对负载电流的影响,模拟结果表明:Marx建立时间分散性从10ns增加到60ns时,负载电流前沿从平均282ns增加到287ns,峰值从21.0 MA降低到19.8MA,脉宽几乎不变;Marx建立时间分散性对负载电流的影响随着并联数目增加变小;采用4.2Ω等阻抗传输线,负载电流最大。 展开更多

关键词 快Marx发生器 Z箍缩 直接驱动 脉冲功率源 建立时间分散性

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一种直流电流母线型多路恒流输出LED驱动电源 被引量：13

10

作者 罗全明 黄健 +1 位作者 马坤 周雒维 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第22期6202-6209,共8页

在街道路灯照明、隧道照明、景观照明等大功率发光二极管(light emitting diode,LED)照明应用场合,为获得足够的亮度以及高可靠性,需要采用多个LED串来实现,且要求各LED串的驱动电流相等。为此,文中提出一种直流电流母线型多路恒流输出... 在街道路灯照明、隧道照明、景观照明等大功率发光二极管(light emitting diode,LED)照明应用场合,为获得足够的亮度以及高可靠性,需要采用多个LED串来实现,且要求各LED串的驱动电流相等。为此,文中提出一种直流电流母线型多路恒流输出LED驱动电源,包括一个源变换器及多个负载变换器,其中负载变换器的数量与LED串的数量相等。由于所有开关的驱动信号频率和占空比相等,因此只需采用一个电流控制器就实现了多路恒流输出。首先根据两种基本电流源型变换器推演出驱动电源主电路拓扑结构,然后推导其交流小信号模型并采用III型补偿网络进行电流控制器设计,最后搭建一台输出功率为90W的三路输出实验样机并进行相关实验验证,实验结果验证了理论分析的正确性。 展开更多

关键词 多路输出 直流电流母线 LED驱动电源 电流源型变换器 电流控制器设计

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仿人小脑神经网络结构的驾驶员方向控制行为建模 被引量：3

11

作者 高振海 段立飞 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2012年第4期288-291,共4页

在分析驾驶员的运动控制行为特性基础上,仿照人小脑神经网络结构,建立了驾驶员对汽车方向控制行为的小脑神经网络控制模型,以此对传统的微分校正模型进行控制误差修正。在不同车速、路形和路面附着系数下的仿真结果表明,所提出的控制算... 在分析驾驶员的运动控制行为特性基础上,仿照人小脑神经网络结构,建立了驾驶员对汽车方向控制行为的小脑神经网络控制模型,以此对传统的微分校正模型进行控制误差修正。在不同车速、路形和路面附着系数下的仿真结果表明,所提出的控制算法有高的路径跟踪精度,且对车速和道路状况等汽车行驶过程中的动态不确定性因素具有较强的适应性和鲁棒性。 展开更多

关键词 驾驶员模型 方向控制 微分校正 小脑神经网络

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一种特殊的双向Boost变换器在LED光伏照明中的应用 被引量：2

12

作者 张波 曹丰文 +1 位作者 汪义旺 高金生 《可再生能源》 CAS 北大核心 2010年第5期100-103,共4页

LED光伏照明系统是新能源技术和节能新光源技术的完美结合。LED光伏照明系统存在两个关键问题:一是光伏电池的最大功率点跟踪,二是LED的驱动,解决这两个问题都要用到直流变换器。文章给出了最大功率点跟踪的原理,比较了LED的驱动方法,... LED光伏照明系统是新能源技术和节能新光源技术的完美结合。LED光伏照明系统存在两个关键问题:一是光伏电池的最大功率点跟踪,二是LED的驱动,解决这两个问题都要用到直流变换器。文章给出了最大功率点跟踪的原理,比较了LED的驱动方法,分析了Boost变换器原理和双向直流变换器的构成,提出了一种适用于LED光伏照明的特殊双向Boost变换器。试验结果表明,该变换器具有采用元件较少、高效、低成本、体积较小、便于集中控制等优点。 展开更多

关键词 双向Boost变换器 最大功率点跟踪 LED驱动 光伏照明

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一种基于无人机平台的双频段小型化接收机设计 被引量：3

13

作者 刘秉策 周凤艳 《电讯技术》 北大核心 2016年第6期629-634,共6页

针对应用于无人机平台的多频段多模式小型化接收机需求,给出了一种X/L双频段多带宽小型化接收机设计方案,采用多芯片微组装工艺实现。该设计解决了接收机在不同频段下窄带信号和宽带信号的波形激励和接收通道硬件共用问题,重点突破了宽... 针对应用于无人机平台的多频段多模式小型化接收机需求,给出了一种X/L双频段多带宽小型化接收机设计方案,采用多芯片微组装工艺实现。该设计解决了接收机在不同频段下窄带信号和宽带信号的波形激励和接收通道硬件共用问题,重点突破了宽带波形产生和宽带直接解调接收等关键技术,相比较传统的无人机载雷达接收机来说,具有多模式工作、大信号带宽处理能力和高集成度的特点,能够满足宽带成像和窄带探测的需求。 展开更多

关键词 无人机平台 小型化接收机 宽带波形产生 宽带直接解调 多芯片微组装

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基于综合无功目标的整流器直接电流控制 被引量：4

14

作者 肖运启 徐大平 吕跃刚 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第3期66-71,共6页

直流母线电压稳定是交-直-交型变频器系统正常工作的关键,为此研究并改进了网侧整流器控制策略。在d-q同步旋转坐标系下分析了整流器系统动态特性。指出在传统的直接电流控制方案基础上,利用无功电流iq对有功电流id响应速度的影响可增... 直流母线电压稳定是交-直-交型变频器系统正常工作的关键,为此研究并改进了网侧整流器控制策略。在d-q同步旋转坐标系下分析了整流器系统动态特性。指出在传统的直接电流控制方案基础上,利用无功电流iq对有功电流id响应速度的影响可增强母线电压抗扰能力。进而提出一种将维持单位功率因数和母线电压稳定模糊综合为iq调节目标的控制方案。仿真结果表明新策略改善了整流器系统的动态特性,因此能够减少对直流母线电解电容的容量要求,从而提高了整体系统的可靠性。 展开更多

关键词 交-直-交型变频器 整流器 直接电流控制 模糊控制 变频调速

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Win2000下PCI图像采集设备驱动程序设计 被引量：1

15

作者 邹荣士 司玉美 +1 位作者 叶超 郭立红 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2007年第5期906-909,共4页

阐述Windows2000下设备驱动程序开发的基础原理和编程要点.主要介绍DMA设计在驱动程序设计中的应用和实现.围绕开发的PCI数字图像采集卡,开发并对比PCI目标方式的突发、非突发,主控DMA等几种方案的驱动程序.实验结果表明PCI设备主控总... 阐述Windows2000下设备驱动程序开发的基础原理和编程要点.主要介绍DMA设计在驱动程序设计中的应用和实现.围绕开发的PCI数字图像采集卡,开发并对比PCI目标方式的突发、非突发,主控DMA等几种方案的驱动程序.实验结果表明PCI设备主控总线情况下,使用DMA突发和多缓冲方式是实现高速数据传输的一种良好方法. 展开更多

关键词 驱动设计 PCI总线 直接内存存取

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基于航向角和位置偏差控制的驾驶员模型 被引量：13

16

作者 陈焕明 郭孔辉 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第10期36-40,共5页

建立能够适应复杂路径的驾驶员模型是车辆操纵稳定性闭环仿真的关键。将驾驶员的预瞄路径分成了数段,在每段计算横向位移和航向角的偏差。在此基础上,基于车辆航向角和横向位移偏差对车辆转向运动进行控制,使车辆可以跟随任意复杂路径... 建立能够适应复杂路径的驾驶员模型是车辆操纵稳定性闭环仿真的关键。将驾驶员的预瞄路径分成了数段,在每段计算横向位移和航向角的偏差。在此基础上,基于车辆航向角和横向位移偏差对车辆转向运动进行控制,使车辆可以跟随任意复杂路径。为了获取驾驶员模型的控制参数,设计了不同的行驶工况,采用遗传算法优化驾驶员模型控制参数。Carsim和Simulink联合仿真显示建立的驾驶员模型可有效跟随复杂道路。 展开更多

关键词 驾驶员模型 “预瞄-跟随”理论 路径描述 方向控制

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带数字驱动的Ku波段6bit数控衰减器设计 被引量：5

17

作者 张滨 李富强 +2 位作者 杨柳 魏洪涛 方园 《半导体技术》 CAS CSCD 北大核心 2016年第7期499-503,共5页

采用GaAs增强/耗尽型（E/D）赝配高电子迁移率晶体管（PHEMT）工艺研制了一款带数字驱动的Ku波段6bit数控衰减器微波单片集成电路（MMIC）。该MMIC将数字驱动和6bit数控衰减器集成在一起,数字驱动电路采用的是直接耦合场效应晶体管逻辑... 采用GaAs增强/耗尽型（E/D）赝配高电子迁移率晶体管（PHEMT）工艺研制了一款带数字驱动的Ku波段6bit数控衰减器微波单片集成电路（MMIC）。该MMIC将数字驱动和6bit数控衰减器集成在一起,数字驱动电路采用的是直接耦合场效应晶体管逻辑（DCFL）电路,6bit数控衰减器由6个衰减基本态级联组成。版图经过合理优化后,最终的MMIC芯片尺寸为2.4mm×1.3mm。测试结果表明,在12~18GHz,芯片可以实现最大衰减量为31.5dB,步进为0.5dB的衰减量控制。衰减64态均方根误差小于0.6dB,附加相移-2°~2.5°,插入损耗小于6.1dB,输入输出驻波比均小于1.5∶1。 展开更多

关键词 微波单片集成电路(MMIC) 数字驱动 数控衰减器 直接耦合场效应晶体管逻辑(DCFL) 均方根(RMS)误差

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Z箍缩和闪光照相用快脉冲功率源技术的发展 被引量：19

18

作者 邱爱慈 孙凤举 《强激光与粒子束》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第12期1937-1946,共10页

Z箍缩和闪光照相在惯性约束聚变(ICF)、核辐射效应和高性能爆轰流体动力学等研究中具有重要应用,Z箍缩ICF和多脉冲多角度高能脉冲X射线闪光照相对脉冲功率源提出了巨大挑战,国际上正在积极发展和探索可实现直接驱动Z箍缩和闪光照相二极... Z箍缩和闪光照相在惯性约束聚变(ICF)、核辐射效应和高性能爆轰流体动力学等研究中具有重要应用,Z箍缩ICF和多脉冲多角度高能脉冲X射线闪光照相对脉冲功率源提出了巨大挑战,国际上正在积极发展和探索可实现直接驱动Z箍缩和闪光照相二极管的快脉冲功率源新技术。综述了国际上近年来快Ma-rx发生器(FMG)和快直线型变压器(FLTD)等脉冲功率源方面的发展动态,初步分析了两种技术途径的优缺点和制约性因素,以及需要开展的关键技术,介绍了西北核技术研究所的相关研究进展,最后提出了几点看法和建议。 展开更多

关键词 Z箍缩 闪光照相 直接驱动 快直线型变压器 快Marx发生器 快脉冲功率源

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运用改进PSO算法的驾驶员自适应方向与速度综合控制优化研究 被引量：4

19

作者 邓涛 卢任之 +1 位作者 李亚南 黄希光 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 2015年第8期12-17,共6页

以经典的路径与单一变化的车速进行描述,遵循行驶误差最小与体力负担最小原则,建立以模糊PID控制器为基础的改进粒子群算法优化驾驶员方向与速度综合控制模型。利用改进的PSO算法自动寻优能力对模糊PID控制器的比例因子和量化因子进行... 以经典的路径与单一变化的车速进行描述,遵循行驶误差最小与体力负担最小原则,建立以模糊PID控制器为基础的改进粒子群算法优化驾驶员方向与速度综合控制模型。利用改进的PSO算法自动寻优能力对模糊PID控制器的比例因子和量化因子进行离线优化设计,获得了比较精准的控制效果。模拟操作熟练的驾驶员驾驶汽车的过程。结果表明:相比于标准PSO模糊PID算法,改进PSO优化的模糊PID算法取得了更好的控制效果,能很好地描述驾驶员驾驶汽车侧向运动的特性,纵向速度跟随效果也较好。 展开更多

关键词 驾驶员模型 方向与速度综合控制 PSO算法 模糊PID控制器

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百ns直线型脉冲变压器模块仿真及初步试验 被引量：14

20

作者 梁天学 孙凤举 +4 位作者 邱爱慈 蒯斌 孙才新 张众 曾江涛 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第7期18-21,共4页

短脉冲直线型脉冲变压器(LTD)是近年发展的一种新型脉冲功率驱动源新技术,LTD模块化后可方便地串、并联使用。为了紧跟国际上短脉冲LTD技术,进一步拓宽其应用领域,介绍了LTD的基本原理后根据国内脉冲电容器、高频磁芯和绝缘子的技术水平... 短脉冲直线型脉冲变压器(LTD)是近年发展的一种新型脉冲功率驱动源新技术,LTD模块化后可方便地串、并联使用。为了紧跟国际上短脉冲LTD技术,进一步拓宽其应用领域,介绍了LTD的基本原理后根据国内脉冲电容器、高频磁芯和绝缘子的技术水平,提出了一种电流上升时间约100ns、电流峰值约100kA的一级LTD模块的技术方案;重点介绍了设计模块的结构及磁芯材料的选取;利用通用电路仿真软件Pspice建立了相应的模拟电路模型,并计算了输出参数;在充电±35kV时对设计方案进行的一路单元初步实验中得到短路电流幅值7kA,上升时间(10%～90%)约86ns,单个回路电感约270nH。实验结果表明,设计方案能达到预期指标。 展开更多

关键词 模块化LTD 磁感应技术 快脉冲 直接驱动 高功率 高频磁芯

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