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GPS接收机码间偏差(DCB)的确定 被引量:19
1
作者 宋小勇 杨志强 +2 位作者 焦文海 毛悦 冯来平 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2009年第1期127-131,共5页
利用双频载波相位平滑伪距数据构建DCB解算数学模型,并利用"中国地壳运动观测网络工程"2003年的数据,计算网络工程基准站接收机的DCB值,分析其日及月变化。结果表明,利用上述方法,能够以优于1ns精度确定基准站接收机的码间偏... 利用双频载波相位平滑伪距数据构建DCB解算数学模型,并利用"中国地壳运动观测网络工程"2003年的数据,计算网络工程基准站接收机的DCB值,分析其日及月变化。结果表明,利用上述方法,能够以优于1ns精度确定基准站接收机的码间偏差,且码间偏差在日及月尺度上没有明显的趋势变化。 展开更多
关键词 GPS dcb 基准站 电离层 code
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DCB对精密单点定位精度影响研究 被引量:8
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作者 黄健 汪平 +2 位作者 阮仁贵 林瑜滢 张勇 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2010年第3期110-112,117,共4页
分析精密单点定位观测模型中的卫星钟差改正项(包含硬件延迟偏差改正),给出采用IGS精密卫星钟差产品进行卫星钟差改正时的硬件延迟偏差改正方法。并通过实测数据定量分析硬件延迟偏差改正在静态及动态两种定位方式中的影响。实验结果表... 分析精密单点定位观测模型中的卫星钟差改正项(包含硬件延迟偏差改正),给出采用IGS精密卫星钟差产品进行卫星钟差改正时的硬件延迟偏差改正方法。并通过实测数据定量分析硬件延迟偏差改正在静态及动态两种定位方式中的影响。实验结果表明:精密单点定位中,硬件延迟偏差改正对静态定位的影响很小,可以忽略;对动态定位的影响可达到cm级,应该加以考虑。 展开更多
关键词 GPS 精密单点定位 静态定位 动态定位 硬件延迟偏差
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基于DCB改正的BDS/GPS/Galileo多频单点定位精度分析 被引量:4
3
作者 赵庆 高成发 +1 位作者 潘树国 张瑞成 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第5期944-948,共5页
为了实现多频数据融合处理并有效抑制伪距硬件延迟对定位精度的影响,推导了多频标准单点定位的数学模型,给出了多系统双频/三频观测值组合情况下的DCB改正方法,并以5个MGEX监测站连续7 d的实测三频数据进行验证.结果表明,DCB改正后,BDS,... 为了实现多频数据融合处理并有效抑制伪距硬件延迟对定位精度的影响,推导了多频标准单点定位的数学模型,给出了多系统双频/三频观测值组合情况下的DCB改正方法,并以5个MGEX监测站连续7 d的实测三频数据进行验证.结果表明,DCB改正后,BDS,GPS,Galileo系统观测值残差的标准差分别减小了74. 3%,66. 1%和71. 2%;单BDS三频单点定位点位精度提高74. 6%;单BDS双频单点定位与三频单点定位精度相当;相比于单BDS,BDS/GPS及BDS/GPS/Galileo组合单点定位精度分别提高了18. 9%和24. 6%,取得了三维3. 640和3. 385 m的定位精度. 展开更多
关键词 差分码偏差 BDS/GPS/Galileo 三频/多频 标准单点定位
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BDS授时性能分析与接收机DCB估计 被引量:5
4
作者 陈亮 展昕 +1 位作者 许磊 张志新 《导航定位学报》 CSCD 2023年第1期53-59,共7页
为了进一步研究北斗卫星导航系统(BDS)的授时性能,对北斗三号(BDS-3)多模式授时性能进行分析,给出采用时间群延迟参数的授时处理方法:指出BDS-3播发的导航信号较北斗二号(BDS-2)增加了B1C、B2a和B2b等民用频点,去掉了性能较差的B2I,并... 为了进一步研究北斗卫星导航系统(BDS)的授时性能,对北斗三号(BDS-3)多模式授时性能进行分析,给出采用时间群延迟参数的授时处理方法:指出BDS-3播发的导航信号较北斗二号(BDS-2)增加了B1C、B2a和B2b等民用频点,去掉了性能较差的B2I,并在原有时间群延迟(TGD)参数的基础上增加了TGDB1Cp、TGDB2ap和TGDB2bI等参数,为导航用户提供新频点的延迟改正;然后提出一种特殊情况下的单站接收机差分码偏差(DCB)估计方法,采用连续60 d的观测数据进行BDS-3多模式授时分析。实验结果表明:单频授时精度(RMS)BDS-3较BDS-2提升约5 ns,单频模式受未消除电离层延迟影响严重;单频差分(电离层格网)模式较单频模式有较大改善,相同频点提高约4 ns;双频模式和三频模式表现最优,授时精度优于1ns;全部授时精度优于BDS-3公布的20ns;最后验证估计的接收机DCB在30 d内变化稳定,标准差(STD)不超过0.2 ns。 展开更多
关键词 北斗卫星导航系统(BDS) 授时 单频 双频 差分码偏差
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基于TGD/DCB改正的BDS多频单点定位精度分析 被引量:4
5
作者 李坤 王潜心 +3 位作者 龚佑兴 胡超 苗伟 程彤 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2021年第5期685-690,共6页
文章研究不同频点的无电离层组合模型中时间群延迟(time group delay,TGD)和差分码偏差(differential code bias,DCB)对定位结果影响的差异,给出了北斗卫星导航系统(BeiDou Navigation Satellite System,BDS)双频/三频无电离层组合TGD和... 文章研究不同频点的无电离层组合模型中时间群延迟(time group delay,TGD)和差分码偏差(differential code bias,DCB)对定位结果影响的差异,给出了北斗卫星导航系统(BeiDou Navigation Satellite System,BDS)双频/三频无电离层组合TGD和DCB改正模型,利用IGS测站数据进行标准单点定位(standard point positioning,SPP)和精密单点定位(precise point positioning,PPP)实验。实验结果表明:对于SPP,定位精度平面方向小于5 m,U方向小于10 m,定位精度提升显著且精度改正为m级,经模型改正的平面方向精度提升大于70%,U方向精度提升大于28%,其中DCB改正效果略优于TGD改正;对于PPP,经模型改正后的定位精度提升并不明显,但加快了滤波的收敛速度;对于PPP,在未经模型改正的情况下,接收机钟差和模糊度参数吸收了绝大部分的误差改正,而对流层延迟参数受到的影响较小。 展开更多
关键词 时间群延迟(TGD) 差分码偏差(dcb) 双频 三频 标准单点定位(SPP) 精密单点定位(PPP)
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不同分析中心产品精密单点定位性能评估 被引量:2
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作者 徐鑫哲 何秀凤 +1 位作者 周峰 袁海军 《导航定位学报》 CSCD 北大核心 2024年第5期9-18,共10页
为了进一步帮助用户及时了解各分析中心发布的精密轨道和钟差产品质量,改善精密单点定位(PPP)结果的精度和收敛时间,评估分析国际全球卫星导航系统(GNSS)监测评估系统(IGMAS)和国际GNSS服务组织(IGS)不同分析中心的精密产品:针对北斗三... 为了进一步帮助用户及时了解各分析中心发布的精密轨道和钟差产品质量,改善精密单点定位(PPP)结果的精度和收敛时间,评估分析国际全球卫星导航系统(GNSS)监测评估系统(IGMAS)和国际GNSS服务组织(IGS)不同分析中心的精密产品:针对北斗三号全球卫星导航系统(BDS-3)提供的新频点B1C和B2a,建立BDS卫星端差分码偏差(DCB)改正模型;然后采用北斗卫星导航系统(BDS)B1I/B3I和B1C/B2a组合以及GPS L1/L2组合,针对不同分析中心精密产品选取15个多模GNSS实验跟踪网(MGEX)测站5 d采集数据进行静态和仿动态PPP性能分析。实验结果表明,新频点B1C/B2a组合相较于传统B1I/B3I组合具有更高的定位精度,在静态PPP中,E和N方向上的定位精度可分别提高4.4%和4.3%;此外,不同分析中心精密产品下的BDS/GNSS PPP定位性能存在差异,具体而言,COD、GFZ和WUM产品下的定位性能较好,IAC产品下的定位精度存在波动情况而不太稳定,IGMAS产品定位精度略差于其他分析中心,可能与其轨道产品采样间隔较大有关,SHAO产品在动态PPP中的定位误差较大。 展开更多
关键词 北斗卫星导航系统(BDS)/全球卫星导航系统(GNSS) 北斗三号卫星导航系统(BDS-3) 国际GNSS监测评估系统(IGMAS) 精密单点定位(PPP) 差分码偏差(dcb) 精密产品
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GPS接收机仪器偏差的短期时变特征提取与建模 被引量:15
7
作者 张宝成 袁运斌 欧吉坤 《地球物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2016年第1期101-115,共15页
卫星和接收机仪器偏差(Differential Code Biases,DCB)是利用GPS(Global Positioning System)研究电离层的两类主要误差源.由于所处的空间环境恒定,且可被全球跟踪站连续观测,GPS卫星的DCB具备长期稳定性和较高的估计精度.但针对各... 卫星和接收机仪器偏差(Differential Code Biases,DCB)是利用GPS(Global Positioning System)研究电离层的两类主要误差源.由于所处的空间环境恒定,且可被全球跟踪站连续观测,GPS卫星的DCB具备长期稳定性和较高的估计精度.但针对各类型接收机而言,受测站环境、硬件设施等影响,其DCB可能会呈现明显的短期变化.精确地模型化接收机DCB的短期变化特征,将有助于提高GPS电离层产品的可靠性,以及基于这些产品反演空间和地球科学现象的准确性.采用零/短基线GPS数据,本文改进了提取和分析接收机DCB变化的现有方案.随后,本文推导了一种能直接估计接收机DCB的函数模型.当检验出接收机DCB的短期变化服从随机游走时,通过对比接收机DCB的直接估值与间接提取值之间的符合程度,可"试探出"过程噪声标准差的最优经验值.实验分析选用4台双频接收机(共形成1条零基线和2条短基线,间距最大为15m)多天的观测数据,主要结论包括:1)改进的接收机DCB提取方案能较好地克服低频伪距噪声和多路径效应的影响;2)针对零基线,其接收机DCB在各天内的变化量级小于1TECu,变化趋势则可采用过程噪声标准差为1.0~1.5mm的随机游走加以描述;3)对应于某短基线的接收机DCB在某天内的变化可达12TECu,当采用随机游走描述其趋势时,过程噪声标准差的经验值超过2mm. 展开更多
关键词 GPS 精密单点定位 电离层 接收机仪器偏差 零/短基线
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GPS接收机仪器偏差的长期变化特性分析 被引量:10
8
作者 周东旭 袁运斌 +1 位作者 李子申 刘西凤 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2011年第5期114-118,共5页
基于欧洲定轨中心2001—2009年发布的部分IGS测站接收机仪器偏差估值,分析了不同类型接收机DCB的长期变化特性。结果表明:各类接收机DCB的长期时变特征均具备一定的周期性,其中以月和年周期最为明显;接收机DCB的长期变化中还存在一定的... 基于欧洲定轨中心2001—2009年发布的部分IGS测站接收机仪器偏差估值,分析了不同类型接收机DCB的长期变化特性。结果表明:各类接收机DCB的长期时变特征均具备一定的周期性,其中以月和年周期最为明显;接收机DCB的长期变化中还存在一定的波动,部分接收机DCB的稳定性随时间积累逐渐变差,甚至存在偏移。 展开更多
关键词 接收机仪器偏差 长期变化 全球导航卫星系统 欧洲定轨中心 周期性
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基于单站的硬件延迟求解方法 被引量:5
9
作者 安家春 王泽民 +1 位作者 屈小川 杜玉军 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2010年第2期86-90,共5页
利用2004年11月磁暴及磁平静期间不同纬度上的IGS站(包括并置站)的GPS双频数据,分别采用最小二乘法和所有视线上TEC标准差最小法解算接收机硬件延迟,计算结果表明,两种方法得到的结果与IGS公布的结果基本一致,说明这两种方法都可以有效... 利用2004年11月磁暴及磁平静期间不同纬度上的IGS站(包括并置站)的GPS双频数据,分别采用最小二乘法和所有视线上TEC标准差最小法解算接收机硬件延迟,计算结果表明,两种方法得到的结果与IGS公布的结果基本一致,说明这两种方法都可以有效地解算单站GPS的接收机硬件延迟。同时,接收机硬件延迟在磁暴期间没有发生剧烈波动,并置站的硬件延迟变化也没有明显相关性,说明接收机本身的性能对硬件延迟的影响远大于电离层状态信息的影响。 展开更多
关键词 GPS 电离层 电子总含量(TEC) 硬件延迟(dcb) 磁暴
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GPS监测电离层活动的方法和最新进展 被引量:26
10
作者 王小亚 朱文耀 《天文学进展》 CSCD 北大核心 2003年第1期33-40,共8页
全球定位系统(GPS)可以快速、准确地提供电离层总电子含量(TEC)信息。简要介绍了GPS技术精确测量TEC、监测电离层的原理和方法,指出进行TEC绝对量估计时求解差分群延迟(DCB)的重要性,以及建立多层和实时电离层监测模型的必要性。分析了... 全球定位系统(GPS)可以快速、准确地提供电离层总电子含量(TEC)信息。简要介绍了GPS技术精确测量TEC、监测电离层的原理和方法,指出进行TEC绝对量估计时求解差分群延迟(DCB)的重要性,以及建立多层和实时电离层监测模型的必要性。分析了影响TEC估计的主要误差源,着重介绍了目前GPS监测电离层的最新成果和进展。 展开更多
关键词 全球定位系统 GPS 电离层 差分群延迟 天体测量学
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一种地基GNSS接收机差分码偏差估算方法 被引量:2
11
作者 周中华 万祥 +3 位作者 程艳 刘志忠 汪文君 张雪丽 《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第1期170-178,共9页
GNSS不同频点间的码伪距作差会引入信号的差分码偏差(DCB),包括GNSS卫星及地面接收机的DCB。本文提出一种地基GNSS接收机差分码偏差参数估算方法,首先由电离层文件参数作线性插值,计算出电离层延迟误差。之后对IGS站观测文件进行加权最... GNSS不同频点间的码伪距作差会引入信号的差分码偏差(DCB),包括GNSS卫星及地面接收机的DCB。本文提出一种地基GNSS接收机差分码偏差参数估算方法,首先由电离层文件参数作线性插值,计算出电离层延迟误差。之后对IGS站观测文件进行加权最小二乘法估计,得到GPS卫星和地面GNSS接收机的L1C频点和L2P频点间码偏差。该方法能同时获取卫星DCBs与地面GNSS接收机的DCBr,有效解决地面GNSS接收机DCBr获取的问题。通过对估计的卫星DCBs与CODE公布的值进行对比和统计分析,结果表明,两者卫星DCBs(C1P2)之差的RMS均值误差<0.3541 ns,地基GNSS接收机DCBr(C1P2)估算精度优于1.6105 ns。 展开更多
关键词 差分码偏差 卫星dcbs 接收机的dcbr 参数估算
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基于单站相位数据的接收机硬件延迟估算方法 被引量:1
12
作者 伍吉仓 张泽峰 陈俊平 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2016年第3期235-238,共4页
利用2013-01地磁扰日及静日期间全球不同纬度的18个IGS站的GPS双频数据,联合伪距与相位观测数据,探讨估算单站接收机硬件延迟的有效方法,估算的结果与IGS公布的结果差值基本在1.5ns以内,月平均值基本在1.0ns以内。
关键词 GPS 单站 相位 电子总含量 硬件延迟
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融合BDS/GPS/GLONASS解算卫星差分码偏差及精度分析 被引量:1
13
作者 王健 党亚民 +2 位作者 王虎 刘洋洋 任政兆 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2018年第10期6-9,21,共5页
卫星差分码偏差是影响用户导航定位和授时定位精度的重要因素。本文融合BDS/GPS/GLONASS三系统数据,采用中国测绘科学研究院i GMAS分析中心自主研发的软件解算卫星差分码偏差。结果表明:GPS卫星P1P2差分码偏差与CODE产品非常吻合,精度... 卫星差分码偏差是影响用户导航定位和授时定位精度的重要因素。本文融合BDS/GPS/GLONASS三系统数据,采用中国测绘科学研究院i GMAS分析中心自主研发的软件解算卫星差分码偏差。结果表明:GPS卫星P1P2差分码偏差与CODE产品非常吻合,精度非常高,且非常稳定; BDS卫星B1B3差分码偏差与CODE产品基本吻合,且基本稳定; GLONASS卫星P1P2差分码偏差与CODE产品相对吻合,精度较高,且比较稳定。对比三系统,GPS系统P1P2差分码偏差精度最高,且最稳定; GLONASS系统P1P2差分码偏差精度和稳定性比GPS略低; BDS系统B1B3差分码偏差精度和稳定性最低,可能是星座不完善的原因。 展开更多
关键词 差分码偏差 融合 BDS/GPS/GLONASS
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BDS卫星端差分码偏差对定位的影响及改正模型研究 被引量:12
14
作者 曾添 隋立芬 +4 位作者 鲍亚东 肖国锐 戴卿 田源 张清华 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2017年第1期53-57,共5页
分析GPS时空参考点下卫星钟差参数改正原理,结合伪距观测方程推导BDS单频及双频消电离层组合在标准单点定位、精密单点定位下的差分码偏差(DCB)改正公式。采用MGEX发布的DCB文件,分别进行多个测站的定位解算。结果表明,BDS伪距B1B2及B1B... 分析GPS时空参考点下卫星钟差参数改正原理,结合伪距观测方程推导BDS单频及双频消电离层组合在标准单点定位、精密单点定位下的差分码偏差(DCB)改正公式。采用MGEX发布的DCB文件,分别进行多个测站的定位解算。结果表明,BDS伪距B1B2及B1B3双频定位DCB改正前E、N方向精度较单频差,严重影响定位精度,改正后E方向精度提高在dm级,N、U方向提高在m级;精密定位下B1B3组合DCB改正后与B1B2组合定位结果非常吻合,静态及仿动态下精度都有提高。 展开更多
关键词 差分码偏差 北斗 伪距定位 精密单点定位
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电离层周日变化对解算GPS硬件延迟稳定性的影响 被引量:2
15
作者 李灵樨 张东和 +1 位作者 郝永强 萧佐 《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2015年第2期143-151,共9页
针对电离层周日变化特征分析了其可能对SCORE方法估算的硬件延迟稳定性的影响.利用BJFS以及XIAM台站的GPS观测数据,解算了位于太阳活动高年(2001年)和太阳活动低年(2009年)的卫星硬件延迟并分析了估算的硬件延迟的稳定性.研究发现,电离... 针对电离层周日变化特征分析了其可能对SCORE方法估算的硬件延迟稳定性的影响.利用BJFS以及XIAM台站的GPS观测数据,解算了位于太阳活动高年(2001年)和太阳活动低年(2009年)的卫星硬件延迟并分析了估算的硬件延迟的稳定性.研究发现,电离层周日变化对估算的硬件延迟稳定性具有一定影响,但是利用不同台站所得到的卫星硬件延迟稳定性在昼夜不同时间上的解算结果存在一定差异.电离层周日变化对利用BJFS台站数据解算的硬件延迟稳定性日夜差异较为明显,在太阳活动高年利用ⅪAM台站数据解算的硬件延迟日夜稳定性差异不很明显,由于XIAM台站处于电离层赤道异常峰附近,夜间电离层变化很大,因此对比中纬度地区,电离层周日变化对赤道异常峰附近地区硬件延迟稳定性解算结果的影响相对较小,但在太阳活动低年,其影响仍较为显著. 展开更多
关键词 GPS 电离层 电离层总电子含量 硬件延迟
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BDS卫星短时差分码偏差估计与分析 被引量:3
16
作者 刘冰雨 王中元 +1 位作者 胡超 周圣淇 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2022年第7期959-966,共8页
现有的差分码偏差(differential code bias,DCB)产品和常用的DCB估计方法均是将DCB视为1 d中的常量参数,忽略了DCB在1 d中的短时变化。为了分析北斗卫星导航系统(BeiDou Navigation Satellite System,BDS)卫星DCB短时变化特性,文章首先... 现有的差分码偏差(differential code bias,DCB)产品和常用的DCB估计方法均是将DCB视为1 d中的常量参数,忽略了DCB在1 d中的短时变化。为了分析北斗卫星导航系统(BeiDou Navigation Satellite System,BDS)卫星DCB短时变化特性,文章首先采用最小二乘和Tikhonov正则化方法同步估算各个历元时刻下的电离层参数和DCB参数,然后分析卫星DCB短时序列的精度和稳定性,并利用谱分析方法对短时DCB的周期性进行分析,建立模型来拟合短时DCB变化,最后通过实验探讨短时DCB序列改正对标准单点定位(standard point positioning,SPP)的影响。实验结果表明:在SPP中,施加DCB改正可以提高定位精度,施加中国科学院(Chinese Academy of Sciences,CAS)产品改正或短时DCB改正,定位精度提升都在40%以上;在不同测站上施加短时DCB改正和CAS产品改正,SPP定位精度各有优劣,两者差异在cm级,改正效果大致相当。 展开更多
关键词 差分码偏差(dcb) 北斗卫星导航系统(BDS) TIKHONOV正则化 周期性 标准单点定位(SPP)
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GPS卫星P1-C1码间偏差对星基增强改正数计算的影响分析
17
作者 赵立谦 胡小工 +1 位作者 曹月玲 唐成盼 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2020年第12期1277-1282,共6页
为分析GPS卫星P1-C1码间偏差对星基增强改正数计算的影响,利用中国广域分布监测站的GPS C1-P2双频实测数据计算GPS卫星钟差和星历改正数,并将其用于定位实验。实验结果表明,GPS卫星P1-C1码间偏差修正前后的卫星钟差改正数计算结果差异... 为分析GPS卫星P1-C1码间偏差对星基增强改正数计算的影响,利用中国广域分布监测站的GPS C1-P2双频实测数据计算GPS卫星钟差和星历改正数,并将其用于定位实验。实验结果表明,GPS卫星P1-C1码间偏差修正前后的卫星钟差改正数计算结果差异较为明显。定位结果表明,在SBAS改正数计算和用户定位时均对卫星P1-C1码间偏差进行修正,可使GPS C1码单频SBAS用户95%三维定位误差降低约19%,其中水平误差由1.94 m降低至1.45 m,高程误差由3.82 m降低至3.14 m;对于GPS C1-P2双频SBAS用户,只要保证在SBAS定位时对观测量中卫星P1-C1码间偏差的处理与SBAS改正数计算时一致,就可消除卫星P1-C1码间偏差的影响。 展开更多
关键词 星基增强系统 GPS P1-C1码间偏差 单点定位
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基于LR-KF-LSTM模型的差分码偏差预测分析
18
作者 廖思明 尚俊娜 苏明坤 《大地测量与地球动力学》 2025年第9期915-921,共7页
差分码偏差(DCB)的存在会影响电离层总电子含量(TEC)计算的精度和伪距观测精度,从而影响导航定位授时和气象研究的结果。为了准确估算DCB,分析了2021—2022年中国科学院给出的全球定位系统(GPS)频间DCB数据的时序变化,提出一种LR-KF-LST... 差分码偏差(DCB)的存在会影响电离层总电子含量(TEC)计算的精度和伪距观测精度,从而影响导航定位授时和气象研究的结果。为了准确估算DCB,分析了2021—2022年中国科学院给出的全球定位系统(GPS)频间DCB数据的时序变化,提出一种LR-KF-LSTM组合模型对DCB进行准确预测并对预测结果进行分析。实验结果表明,该方法的预测结果的平均绝对百分比误差小于1.9%,平均绝对误差小于0.03 ns,均方根误差小于0.04 ns。与LSTM模型、BP神经网络模型及中国科学院(CAS)产品DCB值的对比显示,在不同太阳活动状态和不同磁场状态下,该组合模型预测性能均较优。该组合网络模型可以对卫星DCB进行有效预测,还能为解决CAS产品DCB数据存在的单日或多日缺失问题提供参考。 展开更多
关键词 差分码偏差 长短期记忆神经网络 卡尔曼滤波 线性回归 导航定位
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