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行业标准《采用机器人技术的腹腔内窥镜手术系统》解读
1
作者 杨辰旭 李澍 +1 位作者 王浩 孟祥峰 《协和医学杂志》 北大核心 2025年第5期1199-1206,共8页
随着机器人技术在手术中的广泛应用,多款采用机器人技术的腹腔内窥镜手术系统正处于研发阶段,亟需建立科学规范的质量评价体系。国家药品监督管理局于2024年发布的YY/T 1941-2024《采用机器人技术的腹腔内窥镜手术系统》标准,明确了该... 随着机器人技术在手术中的广泛应用,多款采用机器人技术的腹腔内窥镜手术系统正处于研发阶段,亟需建立科学规范的质量评价体系。国家药品监督管理局于2024年发布的YY/T 1941-2024《采用机器人技术的腹腔内窥镜手术系统》标准,明确了该类系统的性能要求与测试方法,为该类创新产品的研发、技术推进及监管工作提供了重要依据。该标准对相关术语进行了统一界定,并从手动控制器性能、器械操作臂性能、系统操作性能、安全保护功能、机器人手术器械及软件6个方面规范了该类产品的质量评价方法。本文将对标准中的核心指标进行解读,旨在帮助临床医生深入理解该类产品的各项性能参数,并助力企业更好地开展产品开发阶段的质量评价与风险分析,促进该类产品及行业的高质量发展。 展开更多
关键词 医用手术机器人 腹腔内窥镜手术系统 标准解析 试验方法
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手术机器人技术发展现状与前沿趋势
2
作者 周寿军 彭永军 +5 位作者 李茂全 程振宇 刘天勇 杜悦 李洪亮 刘新刚 《中国介入影像与治疗学》 北大核心 2025年第8期550-553,共4页
手术机器人(SR)融合机械控制、多模态影像导航与人工智能(AI)算法,正以其微创、高精度及智能化优势重塑现代外科手术模式。本文系统回顾国内外SR技术演进、分类及典型商业化平台,对比不同厂家核心参数与关键技术突破,剖析未来向半自主... 手术机器人(SR)融合机械控制、多模态影像导航与人工智能(AI)算法,正以其微创、高精度及智能化优势重塑现代外科手术模式。本文系统回顾国内外SR技术演进、分类及典型商业化平台,对比不同厂家核心参数与关键技术突破,剖析未来向半自主、全自主方向发展趋势。 展开更多
关键词 机器人手术 外科导航系统 人工智能 临床医学
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基于眼科手术机器人的计算机控制系统教学实验设计 被引量：2
3
作者 郑昱 程艳云 +1 位作者 丁洁 杨洋 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2024年第10期180-185,共6页
数字PID控制、最小拍控制和大林控制是计算机控制系统中的核心教学内容。目前仅有针对数字PID开展教学实验的先例,缺乏基于实际工程问题、适合最小拍控制和大林控制的实验平台。针对这一问题,提出基于眼科手术机器人的计算机控制系统实... 数字PID控制、最小拍控制和大林控制是计算机控制系统中的核心教学内容。目前仅有针对数字PID开展教学实验的先例,缺乏基于实际工程问题、适合最小拍控制和大林控制的实验平台。针对这一问题,提出基于眼科手术机器人的计算机控制系统实验平台,结合精准控制“机器人-视网膜”接触力这一工程背景,设计接触模型辨识、数字PID控制、最小拍控制和大林控制实验,引导学生将计算机控制系统的相关知识与工程实践相结合,提升解决实际问题的能力。 展开更多
关键词 计算机控制系统 眼科手术机器人 最小拍控制 大林控制 实验平台
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达芬奇机器人手术在青年男性甲状腺癌患者中的疗效及安全性分析
4
作者 杨纳存 徐晓帆 顾军 《医学研究与战创伤救治》 北大核心 2025年第3期268-272,共5页
目的评估达芬奇机器人手术系统应用于青年男性甲状腺癌患者中的疗效和安全性。方法收集2022年5月至2024年4月于东部战区总医院普通外科研究所行达芬奇机器人甲状腺手术或传统开放手术的223例青年男性甲状腺癌患者的临床资料。根据手术... 目的评估达芬奇机器人手术系统应用于青年男性甲状腺癌患者中的疗效和安全性。方法收集2022年5月至2024年4月于东部战区总医院普通外科研究所行达芬奇机器人甲状腺手术或传统开放手术的223例青年男性甲状腺癌患者的临床资料。根据手术方法分为机器人组(n=106)和开放组(n=117)。分析比较两组患者的年龄、BMI、术前甲状腺癌高危病史、术前甲状腺功能异常情况等基线资料;患者的手术时间、术后住院时间、淋巴结清扫数目、术区引流量等手术指标及并发症的发生情况。并于术后3个月进行美容效果满意评分。结果所有患者均成功完成手术。机器人组平均手术时间长于开放组(P<0.05),其他手术指标差异无统计学意义(P>0.05)。两组总体并发症发生率差异无统计学意义(P>0.05),均未出现术后出血、局部血肿、乳糜漏等其他并发症。机器人组患者术后切口满意评分高于开放组[(8.46±0.79)vs(7.47±0.82)],差异具有统计学意义(P<0.001)。结论达芬奇机器人辅助手术治疗男性甲状腺癌患者在疗效及安全性方面与开放手术无明显差异,且在美容效果上更具优势。 展开更多
关键词 机器人手术系统 双侧腋乳入路 甲状腺癌 青年男性
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机器人手术系统在经肛腔镜外科体系中的应用进展 被引量：1
5
作者 牛森 张烨 +1 位作者 李增耀(综述) 王彤(审校) 《医学研究与战创伤救治》 CAS 北大核心 2024年第3期310-315,共6页
近年来,机器人手术系统在国内外经肛腔镜外科体系中日益发展成熟,凭借着高度符合人体工程力学、3D高清视野、Endowrist^(TM)技术允许7个自由度的转腕以及震颤消除功能等优势,被认为是腹腔镜辅助经肛门微创手术的宝贵替代平台。然而,机... 近年来,机器人手术系统在国内外经肛腔镜外科体系中日益发展成熟,凭借着高度符合人体工程力学、3D高清视野、Endowrist^(TM)技术允许7个自由度的转腕以及震颤消除功能等优势,被认为是腹腔镜辅助经肛门微创手术的宝贵替代平台。然而,机器人手术系统也存在手术时间长,成本高,缺乏长期循证医学数据等争议。目前研究报道,各种新型机器人辅助经肛门微创手术已经成功用于复杂直肠肿瘤局部切除,经肛门全直肠系膜切除,直肠瘘修复等手术。在未来,机器人手术系统的技术更新将极大拓展经肛腔镜外科体系的施展空间。文章主要就机器人辅助经肛门微创手术的发展、在国内外的应用进展以及存在的争议问题进行综述。 展开更多
关键词 经肛门微创手术 机器人手术系统 直肠肿瘤 经肛门全直肠系膜切除
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第三代da Vinci Si手术机器人系统在妇科单孔腹腔镜手术中的初步应用 被引量：14
6
作者 刘晓军 高京海 +7 位作者 刘洋 金志军 党建红 吴玉仙 罗炎 张育姣 李玲玲 王静 《第二军医大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2021年第5期573-576,共4页
目的探讨da Vinci Si手术机器人系统在妇科单孔腹腔镜手术中的初步应用效果。方法选择2018年5月27日至6月20日在海军军医大学(第二军医大学)长征医院妇产科住院、拟行妇科手术的患者5例,应用第三代da Vinci Si手术机器人系统和LagiportT... 目的探讨da Vinci Si手术机器人系统在妇科单孔腹腔镜手术中的初步应用效果。方法选择2018年5月27日至6月20日在海军军医大学(第二军医大学)长征医院妇产科住院、拟行妇科手术的患者5例,应用第三代da Vinci Si手术机器人系统和LagiportTM多通道单孔腹腔镜手术穿刺器实施单孔机器人腹腔镜手术。其中宫颈高级别上皮内瘤变(宫颈锥切术后提示微浸润不除外)患者1例,行全子宫切除术+前哨淋巴结切除术;宫颈浸润癌Ⅰa1期患者1例,行全子宫切除术+双附件切除术+前哨淋巴结切除术;子宫内膜癌Ⅰa1期患者1例,行全子宫切除术+双附件切除术+前哨淋巴结切除术;子宫内膜异位症Ⅳ期患者1例,行广泛肠粘连松解术+单侧附件切除术;宫颈浸润癌Ⅱa1期患者1例,行广泛子宫切除术+双附件切除术+盆腔淋巴结清扫术。结果5例患者手术均顺利完成,未增加辅助孔操作。5例患者的手术时间分别为174、110、90、125、300 min,术中出血量分别约为110、80、100、210、150 mL。5例患者均未出现围手术期并发症。结论利用第三代da Vinci Si机器人手术系统进行妇科单孔腹腔镜手术具备一定的可行性。 展开更多
关键词 单孔腹腔镜手术 机器人手术 妇科外科手术 da Vinci Si手术机器人系统
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达芬奇机器人手术系统与电视胸腔镜在胸内纵隔疾病手术治疗中的对比研究 被引量：24
7
作者 丁仁泉 童向东 +5 位作者 许世广 张大坤 高昕 滕洪 曲家骐 王述民 《中国肺癌杂志》 CAS 北大核心 2014年第7期557-562,共6页
背景与目的近年来达芬奇机器人手术系统(da Vinci robot system)应用于治疗胸内纵隔疾病日趋成熟。本研究通过总结沈阳军区总医院近3年来在纵隔疾病中行手术治疗的临床病例资料,探讨达芬奇机器人手术系统在手术中的疗效;并比较其与电视... 背景与目的近年来达芬奇机器人手术系统(da Vinci robot system)应用于治疗胸内纵隔疾病日趋成熟。本研究通过总结沈阳军区总医院近3年来在纵隔疾病中行手术治疗的临床病例资料,探讨达芬奇机器人手术系统在手术中的疗效;并比较其与电视胸腔镜在纵隔手术中的优缺点,展望达芬奇机器人手术系统在纵隔手术中的应用前景。方法选择2010年1月-2013年11月沈阳军区总医院行达芬奇机器人手术及电视胸腔镜下(含胸腔镜辅助小切口)手术的胸内纵隔疾病患者共203例。对两组的手术时间、术中失血量、术后3天内引流总量、术后拔管时间、术后住院时间、手术费用进行比较,结果应用SPSS 19.0进行相关分析。结果两组共203例患者均顺利完成手术。术后恢复良好,无围手术期死亡病例。手术时间机器人组为82(20-320)min,电视胸腔镜组89(35-360)min,差异无统计学意义(P>0.05)。术中出血量:机器人组为10(1-100)mL,电视胸腔镜组50(3-1,500)mL;术后72 h引流量:机器人组215(0-2,220)mL,电视胸腔镜组350(50-1,810)mL;术后拔管时间:机器人组3(0-10)d,电视胸腔镜组5(1-18)d;术后住院天数:机器人组7(2-15)d,电视胸腔镜组9(2-50)d;手术费用:机器人组(18,983.6±4,461.2)元,电视胸腔镜组(9,351.9±2,076.3)元,以上指标两组比较差异均具有统计学意义(P<0.001)。结论达芬奇机器人手术与电视胸腔镜手术在胸内纵隔疾病的手术时间相当,在手术安全性以及术后快速恢复上均优于胸腔镜手术,但手术费用也比胸腔镜手术明显增加。 展开更多
关键词 达芬奇机器人手术系统 纵隔疾病 微创手术
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达芬奇机器人手术系统在51例心脏手术中的应用 被引量：20
8
作者 魏来 沈金强 +4 位作者 夏利民 宋凯 刘欢 朱家泗 王春生 《复旦学报（医学版）》 CAS CSCD 北大核心 2013年第6期699-703,共5页
目的总结复旦大学附属中山医院应用达芬奇机器人手术系统行心脏手术的临床经验。方法2009年8月至2012年10月，共51例患者接受达芬奇机器人手术系统辅助心脏手术，其中男性39例，女性12例，年龄15-80岁，平均58．8岁，其中微创冠状动脉... 目的总结复旦大学附属中山医院应用达芬奇机器人手术系统行心脏手术的临床经验。方法2009年8月至2012年10月，共51例患者接受达芬奇机器人手术系统辅助心脏手术，其中男性39例，女性12例，年龄15-80岁，平均58．8岁，其中微创冠状动脉旁路移植术（minimally invasive coronary artery bypass grafting，MIDCAB）24例，二尖瓣成形术20例，房缺修补术5例，左房黏液瘤切除术2例。结果50例患者成功接收达芬奇机器人辅助心脏手术，无院内死亡；1例患者因获取左乳内动脉（left intemal mammary artery, LIMA）时近端出血难以控制，中转胸骨正中切口。23例患者成功完成乳内动脉获取，平均获取时间为78．3min；27例体外循环手术平均体外循环时间和主动脉阻断时间分别为139．1min和84．5min。所有患者术后平均机械通气时间和ICU时间分别为4．2h和15．1h，术后平均住院时间为4．2天，患者住院期间平均引流量为188．4mL，46例患者（90．2％）住院期间未接受任何血制品输注。术后随访3～25个月，1例冠脉搭桥术后患者因心衰死亡，余患者恢复良好。结论达芬奇机器人手术系统行心脏手术安全有效，既缩短ICU时间和术后住院时间，又减少住院期间血制品的使用，可选择性应用于单支病变的冠脉搭桥手术、二尖瓣成形手术、房缺修补手术、黏液瘤切除手术等。 展开更多
关键词 微创 心脏手术 达芬奇机器人手术系统
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达芬奇机器人手术系统在宫颈癌广泛子宫切除手术中学习曲线的研究 被引量：27
9
作者 曹莉莉 徐惠成 +2 位作者 陈勇 潘珂 梁志清 《实用妇产科杂志》 CAS CSCD 北大核心 2015年第9期705-708,共4页
目的:评估达芬奇机器人手术系统在实施宫颈癌广泛子宫切除手术的不同阶段的手术效果,探讨腹腔镜妇科医师缩短达芬奇机器人手术系统学习曲线的要点。方法:分析2010年3月至2014年4月由同组医师完成的50例达芬奇机器人手术系统在宫颈癌广... 目的:评估达芬奇机器人手术系统在实施宫颈癌广泛子宫切除手术的不同阶段的手术效果,探讨腹腔镜妇科医师缩短达芬奇机器人手术系统学习曲线的要点。方法:分析2010年3月至2014年4月由同组医师完成的50例达芬奇机器人手术系统在宫颈癌广泛子宫切除手术患者的临床资料。按手术先后次序分A组(15例)、B组(15例)、C组(20例),比较各组的手术效果。结果:3组间实施保留盆腔自主神经、行腹主动脉旁淋巴结切除术例数及手术时间的比较,差异均有统计学意义(P<0.05),其中B组和C组明显优于A组,差异均有统计学意义(P<0.05);3组术后恢复自主排尿时间比较,差异有统计学意义(P<0.05),其中C组术后排尿时间最短,与A组比较,差异有统计学意义(P<0.05)。3组术中出血量、术后住院时间、盆腔淋巴结切除数、围手术期并发症发生率及手术频度的比较,差异均无统计学意义(P>0.05)。结论:有丰富腹腔镜宫颈癌手术经验的手术团队,经过30例的学习曲线,可掌握达芬奇机器人手术系统用于宫颈癌广泛子宫切除手术。 展开更多
关键词 宫颈癌 广泛子宫切除术 学习曲线 达芬奇机器人手术系统
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基于虚拟现实技术的机器人外科手术模拟与培训系统研究 被引量：10
10
作者 吕洪波 王田苗 +4 位作者 刘达 胡磊 唐泽圣 申皓 田增民 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2001年第11期88-92,共5页
从中国神经外科手术的具体应用背景出发 ,结合我们研制的机器人辅助无框架立体定向手术系统 (CRAS BH3) ,研究一种基于虚拟现实技术的机器人外科手术模拟与培训系统结构 ,改进和提高三维模型人机交互的显示速度 ,将立体显示HMD设备与自... 从中国神经外科手术的具体应用背景出发 ,结合我们研制的机器人辅助无框架立体定向手术系统 (CRAS BH3) ,研究一种基于虚拟现实技术的机器人外科手术模拟与培训系统结构 ,改进和提高三维模型人机交互的显示速度 ,将立体显示HMD设备与自制的人机交互装置相结合 ,建立一个面向临床实际应用的机器人辅助外科手术模拟与培训演示系统。 展开更多
关键词 虚拟现实 无框架立体定向手术 手术模拟 人机交互装置 机器人 中国 外科手术 培训系统
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达芬奇机器人手术系统的手术配合 被引量：43
11
作者 喻晓芬 王知非 洪敏 《中国微创外科杂志》 CSCD 北大核心 2015年第6期570-573,共4页
本文报道2014年9～12月我院实施72例达芬奇机器人手术的护理配合，72例达芬奇机器人辅助完全腹腔镜下手术顺利完成，未出现由于配合不当引起机器人故障及由于术中护理不当出现护理并发症。我们认为护士通过机器人手术系统培训并取得专... 本文报道2014年9～12月我院实施72例达芬奇机器人手术的护理配合，72例达芬奇机器人辅助完全腹腔镜下手术顺利完成，未出现由于配合不当引起机器人故障及由于术中护理不当出现护理并发症。我们认为护士通过机器人手术系统培训并取得专业上岗证书，有针对性的对患者进行术前访视，合理布置手术间，术中进行细致的观察及熟练配合机器人的各项操作，术后妥善放置机器人及对机器人的保养和配套器械的消毒是保证手术顺利进行的重要条件。 展开更多
关键词 达芬奇机器人手术系统 手术配合
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机器人辅助无框架定位脑外科手术系统 被引量：8
12
作者 翟伟明 赵雁南 +2 位作者 王家廞 杨泽红 贾培发 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2005年第4期33-36,共4页
研制了机器人辅助无框架定位脑外科手术系统,该系统可以在CT和MRI图像上实施病灶以及头颅的半自动分割,并将分割结果重构为三维模型,此模型可以进一步应用于虚拟手术规划及手术实施.它提供的三维组织模型清晰准确,手术路径精确稳定,从... 研制了机器人辅助无框架定位脑外科手术系统,该系统可以在CT和MRI图像上实施病灶以及头颅的半自动分割,并将分割结果重构为三维模型,此模型可以进一步应用于虚拟手术规划及手术实施.它提供的三维组织模型清晰准确,手术路径精确稳定,从而提高了手术的效率和质量,降低了手术的费用.该系统在多例临床手术中获得了良好的效果. 展开更多
关键词 脑外科手术 机器人 系统 定位 框架 MRI图像 自动分割 三维模型 虚拟手术 组织模型 清晰
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达芬奇机器人手术系统在宫颈癌根治术中学习曲线的研究 被引量：16
13
作者 翟青枝 叶明侠 +2 位作者 于博 孟元光 李立安 《中国微创外科杂志》 CSCD 北大核心 2018年第5期422-426,共5页
目的探讨达芬奇机器人手术系统在宫颈癌根治术的学习曲线,为医疗机构制定人员培养计划做参考。方法回顾性分析我院2014年4月~2015年6月完成的90例机器人宫颈癌根治术的临床资料,按手术先后顺序分为3组,每组30例。比较3组手术时间、术中... 目的探讨达芬奇机器人手术系统在宫颈癌根治术的学习曲线,为医疗机构制定人员培养计划做参考。方法回顾性分析我院2014年4月~2015年6月完成的90例机器人宫颈癌根治术的临床资料,按手术先后顺序分为3组,每组30例。比较3组手术时间、术中出血量、清扫淋巴结数目、手术并发症和术后复发情况。结果 C组1例因中转开腹,未纳入统计学分析。A组手术时间(228.2±45.3)min,明显长于B组(183.0±30.0)min和C组(175.6±26.7)min(P_(A-B)=0.000,P_(A-C)=0.000)。术中出血量A组(188.3±120.1)ml,B组(151.3±116.5)ml,C组(124.5±65.9)ml,3组比较无明显统计学差异(F=2.79,P=0.067)。清扫淋巴结数目A组(23.7±10.5)枚,B组(29.0±9.4)枚、C组(25.5±7.3)枚,3组比较无明显统计学差异(F=2.58,P=0.081)。3组术后并发症发生率分别为13.3%(4/30)、3.3%(1/30)、3.5%(1/29),无统计学意义(χ~2=3.128,P=0.209)。结论对于熟练掌握腹腔镜宫颈癌根治术的手术医师,达芬奇机器人宫颈癌根治术的学习曲线为30例,后期的学习及训练在手术操作相同的情况下对手术精细程度无明确影响。随着手术例数的增加,入组患者的年龄可以稍有放宽。 展开更多
关键词 学习曲线 达芬奇机器人手术系统 宫颈癌根治术
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角膜移植显微手术机器人系统的研究 被引量：6
14
作者 胡一达 李大寨 +1 位作者 宗光华 孙旭光 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2005年第1期49-53,共5页
在借鉴眼外科显微手术机器人系统研究经验基础上,对角膜移植显微手术机器人系统结构进行深入的研究,针对角膜移植手术的过程和特点,对角膜移植显微手术机器人系统的手术流程、交互方式进行了分析,提出了合理的机器人系统物理结构.研究... 在借鉴眼外科显微手术机器人系统研究经验基础上,对角膜移植显微手术机器人系统结构进行深入的研究,针对角膜移植手术的过程和特点,对角膜移植显微手术机器人系统的手术流程、交互方式进行了分析,提出了合理的机器人系统物理结构.研究了机构型式、末端手术工具、各子系统的关系,并开发了研制样机.切割实验表明,系统设计满足手术要求,可以准确完成手术动作. 展开更多
关键词 显微手术 角膜移植手术 眼外科 手术要求 研究 实验 末端 机器人系统 物理结构 系统设计
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基于5G通信技术的远程机器人手术应用研究进展及关键技术分析 被引量：15
15
作者 黄韵翰(综述) 周逢海 郭柏鸿(审校) 《中国微创外科杂志》 CSCD 北大核心 2024年第2期138-142,共5页
远程手术是指外科医生借助机器人手术系统及网络通信技术,异地实时为远端患者实施手术的过程。随着网络通信技术承载能力的持续提高,配合不断创新优化的机器人手术系统,远程手术呈现加速发展趋势。本文主要就目前已开展的远程机器人手... 远程手术是指外科医生借助机器人手术系统及网络通信技术,异地实时为远端患者实施手术的过程。随着网络通信技术承载能力的持续提高,配合不断创新优化的机器人手术系统,远程手术呈现加速发展趋势。本文主要就目前已开展的远程机器人手术进行综述,对其关键技术进行分析,并对发展过程中的问题加以总结。1 远程手术的应用现状我们对国内外已开展的远程手术进行系统回顾,纳入文献的受试对象是人类(患者或尸体)或实验动物,且必须为手术医生全程无间断的实时手术操作. 展开更多
关键词 远程手术 远程机器人 网络通信技术 机器人手术系统 受试对象 实验动物 外科医生 创新优化
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达·芬奇机器人手术系统及其研究进展 被引量：14
16
作者 唐鲁 李翠 +3 位作者 李晓芳 田秀 苏艳磊 王飞 《护理研究（上旬版）》 2015年第6期1932-1935,共4页
介绍了手术机器人的国内外研究状况,综述了达·芬奇机器人手术系统于心胸外科、泌尿外科、妇科、普外科等领域手术应用进展以及手术室护士配合要点。
关键词 达·芬奇手术系统 机器人 进展
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机器人胰腺手术应用现状与未来 被引量：1
17
作者 赵邦博 王维斌 赵玉沛 《协和医学杂志》 CSCD 北大核心 2024年第4期729-733,共5页
胰腺手术以创伤大、操作难、手术风险及并发症发生率高著称,微创化、精细化及标准化是胰腺手术发展的风向标。21世纪以来,机器人胰腺手术以其高精度、高安全性、更加真实清晰的操作视野等优势,逐渐成为世界范围内胰腺手术的优选方式。... 胰腺手术以创伤大、操作难、手术风险及并发症发生率高著称,微创化、精细化及标准化是胰腺手术发展的风向标。21世纪以来,机器人胰腺手术以其高精度、高安全性、更加真实清晰的操作视野等优势,逐渐成为世界范围内胰腺手术的优选方式。近10年来,中国多家大型胰腺中心开展了机器人胰腺手术并趋于成熟,包括胰十二指肠切除术、胰体尾切除术、全胰切除术、胰腺肿瘤剜除术、胰腺中段切除术等各类术式。然而,目前机器人系统在胰腺手术方面仍存在系统构建复杂、缺乏力反馈、影像学融合不充分、远程操作不成熟等问题,外科医生应继续开展机器人胰腺手术相关高质量临床研究以验证其安全性及有效性,进一步促进机器人胰腺手术向着规范化、标准化和智能化方向发展。 展开更多
关键词 机器人手术系统 胰腺手术 远程手术 临床研究 手术规范化
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机器人手术系统在腹部肿瘤外科手术中的应用 被引量：6
18
作者 王宝贵 梁寒 《中国肿瘤临床》 CAS CSCD 北大核心 2011年第16期988-990,共3页
微创手术已成为外科医疗水平的象征,传统腹腔腔镜手术已广泛应用于临床,但其在腹部肿瘤外科中的应用受到一定限制,主要原因在于腹部肿瘤外科手术所必须的区域淋巴结清扫以及消化道重建等复杂操作在传统腹腔镜下完成相当困难随着通讯技... 微创手术已成为外科医疗水平的象征,传统腹腔腔镜手术已广泛应用于临床,但其在腹部肿瘤外科中的应用受到一定限制,主要原因在于腹部肿瘤外科手术所必须的区域淋巴结清扫以及消化道重建等复杂操作在传统腹腔镜下完成相当困难随着通讯技术、医用内窥镜技术和机器人技术的不断发展,机器人手术系统成功应用到临床医疗。该系统具有微创、高清3D视野、操作准确稳定以及可远程控制等优势,镜下手眼协调能力大大增强,并可通过计算机滤除手部震颤,加之机械手的灵活性,可以更加容易的在镜下完成各种复杂、精细的手术操作(如缝合、打结等),使得全腹腔镜下完成复杂手术成为可能目前机器人手术系统已用于临床10余年,在心脏外科、泌尿外科、妇科以及腹部外科等各个领域获得成功。本文对机器人手术系统作简单介绍并回顾近年来其在腹部肿瘤外科领域中的应用成果。 展开更多
关键词 机器人手术系统 胃癌 结直肠癌 胰腺癌 肝癌
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达芬奇机器人手术系统行直肠联合其他脏器切除4例报告 被引量：8
19
作者 吕赤 李瑾 +5 位作者 张成 吴国强 吕晨光 高广荣 李达 张雪峰 《中国微创外科杂志》 CSCD 2014年第11期1039-1041,共3页
机器人外科是一项新兴技术，拓宽了腹腔镜技术在外科领域的应用。达芬奇机器人手术系统自2000年获得FDA 批准后，国外多家医疗机构陆续开展临床应用，其安全性与疗效已得到肯定与共识［1］。沈阳军区总医院自2011年引进该设备，普外科... 机器人外科是一项新兴技术，拓宽了腹腔镜技术在外科领域的应用。达芬奇机器人手术系统自2000年获得FDA 批准后，国外多家医疗机构陆续开展临床应用，其安全性与疗效已得到肯定与共识［1］。沈阳军区总医院自2011年引进该设备，普外科目前共完成达芬奇机器人手术180例，其中腹腔多器官联合切除4例，占2．2％。现将达芬奇机器人手术系统行脏器联合切除4例报道如下。 展开更多
关键词 机器人手术系统 达芬奇 脏器 多器官联合切除 沈阳军区总医院 腹腔镜技术 直肠 临床应用
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微创手术机器人主从运动控制系统设计 被引量：9
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作者 桑宏强 张文刚 刘芬 《控制工程》 CSCD 北大核心 2020年第4期715-721,共7页
为满足微创手术机器人对主从控制系统的实时性、易扩展性和通用性要求,开发了基于工业计算机和现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array, FPGA)控制器的运动控制系统。采用集中计算、分布控制结构,工业计算机作为主站完成主从... 为满足微创手术机器人对主从控制系统的实时性、易扩展性和通用性要求,开发了基于工业计算机和现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array, FPGA)控制器的运动控制系统。采用集中计算、分布控制结构,工业计算机作为主站完成主从臂的正逆运动学、主从映射和基于反向传播神经网络的PID控制算法,每个FPGA控制器作为从站可以控制4个有刷直流伺服电机,实现脉宽调制输出、电位器电压采集、编码器位置采集和速度反馈、数字输入和输出等功能。工业计算机和FPGA控制器采用Ethernet POWERLINK通讯。主从轨迹跟踪实验表明此控制系统是可行的,实现了控制系统的实时性、易扩展性和通用性,具有良好的稳定性和轨迹跟踪性能。 展开更多
关键词 微创手术机器人 运动学 主从运动控制系统 FPGA控制器 ETHERNET POWERLINK
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