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基于控制向量参数化和迭代凸规划的无人机编队飞行的建立
被引量：
1
1
作者
过娟
褚晶
闫杰
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第4期607-613,共7页
多个无人机组成的编队飞行可以作为很多应用中现有技术的一种高效、低成本的替代方案。研究了能满足最终编队队形约束的且能量最优的无人机编队飞行的建立。首先,将编队建立问题建模成一个受非线性动力学约束的能量最优控制问题。其次,...
多个无人机组成的编队飞行可以作为很多应用中现有技术的一种高效、低成本的替代方案。研究了能满足最终编队队形约束的且能量最优的无人机编队飞行的建立。首先,将编队建立问题建模成一个受非线性动力学约束的能量最优控制问题。其次,采用直接法来求解该最优控制问题。在采用的直接法中,利用控制向量参数化方法将原始问题转化成一系列待求解的凸优化问题;然后,运用迭代凸规划(SCP)技术求得其最优解。在求解过程中,SCP迭代的每一步本质上都是一个二次型规划问题;由于该规划问题的约束是线性约束,因此可以高效地进行求解。最后,将提出的方法运用到3个无人机的V型编队建立中,并使用了免费的开源求解器CVX进行求解。与MATLAB中提供的全局优化技术相比,文中提出的算法能够快速地收敛到全局最小值。
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关键词
无人机编队飞行
最优控制
控制向量参数化
迭代凸规划
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职称材料
题名
基于控制向量参数化和迭代凸规划的无人机编队飞行的建立
被引量：
1
1
作者
过娟
褚晶
闫杰
机构
西北工业大学航天学院
西北工业大学航空学院
出处
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第4期607-613,共7页
文摘
多个无人机组成的编队飞行可以作为很多应用中现有技术的一种高效、低成本的替代方案。研究了能满足最终编队队形约束的且能量最优的无人机编队飞行的建立。首先,将编队建立问题建模成一个受非线性动力学约束的能量最优控制问题。其次,采用直接法来求解该最优控制问题。在采用的直接法中,利用控制向量参数化方法将原始问题转化成一系列待求解的凸优化问题;然后,运用迭代凸规划(SCP)技术求得其最优解。在求解过程中,SCP迭代的每一步本质上都是一个二次型规划问题;由于该规划问题的约束是线性约束,因此可以高效地进行求解。最后,将提出的方法运用到3个无人机的V型编队建立中,并使用了免费的开源求解器CVX进行求解。与MATLAB中提供的全局优化技术相比,文中提出的算法能够快速地收敛到全局最小值。
关键词
无人机编队飞行
最优控制
控制向量参数化
迭代凸规划
Keywords
convex optimization,
cost
reduction, MATLAB,
parameter
ization, unmanned aerial vehicles （ UAVs）, formation flight, optimal control, control vector
parameter
ization, sequential convex programming
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于控制向量参数化和迭代凸规划的无人机编队飞行的建立
过娟
褚晶
闫杰
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
1
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