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Study of the control-equilibrium of control systems
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作者 Liu Qiaoge Fu Mengyin Sun Changsheng 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2008年第4期775-778,共4页
Not so much had been talked about equilibrium in control area. On the basis of the phenomenon of balance, the concept of control-equilibrium and control-equilibrium of a control system is proposed. According to this t... Not so much had been talked about equilibrium in control area. On the basis of the phenomenon of balance, the concept of control-equilibrium and control-equilibrium of a control system is proposed. According to this theory, a perfect control method should not only guarantee stability of the system, but also ensure the control-equilibrium of the system. To achieve the control-equilibrium, feed-forward control is required. 展开更多
关键词 BALANCE control-equilibrium-state control-equilibrium feed-forward control
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支撑微电网和配电网灵活潮流调节的电流源型多端口互联变流器控制技术
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作者 李树鹏 李振斌 +3 位作者 刘亚丽 梁海深 王坤放 何晋伟 《电源学报》 北大核心 2025年第4期233-241,共9页
为了实现多个微电网之间的功率互济、电压频率支撑和储能电池荷电状态SOC(state-of-charge)的协同控制,提出了一种适用于微网群互联的多端口电流源型互联变流器。通过将微网群的平均SOC引入中央控制器的有功指令控制环路,并在环路中加... 为了实现多个微电网之间的功率互济、电压频率支撑和储能电池荷电状态SOC(state-of-charge)的协同控制,提出了一种适用于微网群互联的多端口电流源型互联变流器。通过将微网群的平均SOC引入中央控制器的有功指令控制环路,并在环路中加入容量权重因子,实现了多种工况下3个微电网储能SOC的动态均衡。此外,考虑到SOC调整过程中可能出现的微电网频率越限情况,提出了一种兼顾微电网频率性能的SOC-频率协同控制策略,在实现微网群SOC均衡的基础上,保证频率运行在规定范围内。仿真结果验证了所提控制策略的正确性和有效性。 展开更多
关键词 电流源型变流器 多端口互联变流器 SOC均衡控制 微电网
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多智能体风险决策理论与方法研究综述
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作者 李鹏 陈少飞 +3 位作者 易楚舒 李顺 兴军亮 陈璟 《计算机学报》 北大核心 2025年第10期2338-2370,共33页
目前,学术界已有众多关于多智能体决策的研究,形成了一系列理论与方法,能够有效表达多个决策主体在合作、竞争等环境下的交互关系并求解得到合理的行为策略,在策略游戏、交通控制等诸多方面取得了成功应用。然而,在现实世界中,智能体在... 目前,学术界已有众多关于多智能体决策的研究,形成了一系列理论与方法,能够有效表达多个决策主体在合作、竞争等环境下的交互关系并求解得到合理的行为策略,在策略游戏、交通控制等诸多方面取得了成功应用。然而,在现实世界中,智能体在决策时可能会面临环境状态变化、自身方法误差等风险因素,使得智能体获得的损益值往往偏离预期值,而且其他智能体策略带来的非平稳性、应对风险的不同态度也会给该智能体带来进一步的决策挑战。因此,许多学者致力于研究多智能体风险决策理论与方法,为多智能体系统面临风险决策时提供合理的策略选择方案。本文针对当前关于多智能体风险决策理论和方法的研究工作进行系统性综述,首先形式化描述环境风险、智能体自身风险、其他智能体风险等三个方面风险来源,然后综述了基于最优控制理论、强化学习理论和博弈均衡理论等多智能体风险决策的理论与方法,最后总结了多智能体风险决策方法在人机协作、自动驾驶、交通控制和智能电网领域中的应用,并展望了多智能体风险决策研究中可能需要重点关注的五个开放性问题。 展开更多
关键词 多智能体 风险决策 最优控制 强化学习 博弈均衡
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4/2随机波动率模型下的非零和投资与风险控制博弈
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作者 朱怀念 詹志嘉 宾宁 《运筹与管理》 北大核心 2025年第5期149-155,I0051,I0052,共9页
近年,GRASSELLI(2017)提出的4/2随机波动率模型构建了一种新型波动动态框架,其扩散项系Heston模型与3/2模型扩散项的线性组合。该混合结构不仅具有Heston模型和3/2模型的基本特征,还有一些它们所不具备的新特性,因此能够更好地描述金融... 近年,GRASSELLI(2017)提出的4/2随机波动率模型构建了一种新型波动动态框架,其扩散项系Heston模型与3/2模型扩散项的线性组合。该混合结构不仅具有Heston模型和3/2模型的基本特征,还有一些它们所不具备的新特性,因此能够更好地描述金融市场中风险资产价格的动态变化。本文基于4/2随机波动率模型的优势,研究了两个处于竞争关系的保险公司之间的最优投资和风险控制问题。具体来说,在保险风险建模方面,采用扩散近似风险模型刻画保单赔付动态过程。金融市场环境设定为混合波动率框架,包含无风险资产与符合4/2随机波动特征的风险资产。保险公司通过双重策略实现风险管理:一方面动态调整承保规模控制保险风险暴露,另一方面优化金融资产配置结构,最终达成公司价值稳健增长的战略目标。同时考虑到市场竞争,基于相对财富视角刻画保险公司间竞争行为,构建双主体非零和投资—风险控制动态博弈模型,以实现终端时刻相对财富期望效用最大化。运用动态规划方法推导得到Hamilton-Jacobi-Bellman(HJB)方程,并通过求解获取了博弈均衡策略,进一步讨论了本文模型的两种特殊情形。最后,通过数值算例给出了参数的敏感性分析,并进行了经济意义解释。 展开更多
关键词 投资与风险控制 非零和博弈 纳什均衡 HAMILTON-JACOBI-BELLMAN方程
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基于纳什均衡的光-储耦合制氢系统优化控制方法 被引量:3
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作者 梁忠豪 王丽芳 李建林 《电力系统自动化》 北大核心 2025年第3期125-134,共10页
围绕光-储耦合制氢系统,文中提出一种基于纳什均衡的优化控制方法,对光伏出力、储能电池组充放电功率和混合电解槽输入功率进行调控分配。其中,选定储能电池组出力能力、混合电解槽功率波动率,以及光伏和售氢产生的经济效益之和作为3个... 围绕光-储耦合制氢系统,文中提出一种基于纳什均衡的优化控制方法,对光伏出力、储能电池组充放电功率和混合电解槽输入功率进行调控分配。其中,选定储能电池组出力能力、混合电解槽功率波动率,以及光伏和售氢产生的经济效益之和作为3个博弈方,并设置博弈方对应支付函数,搭建优化控制模型。搭建了基于纳什均衡的光-储耦合制氢系统优化控制仿真模型,对所提控制方法进行仿真验证。仿真验证结果显示,所提策略不仅使光伏弃光率降到5%以下,而且优化了储能电池组的输出功率,使得储能电池组荷电状态维持在20%~90%之间,有效避免了过充过放。此外,在最大化利用光伏发电功率的基础上,优化混合电解槽的输入功率,使其最大化制氢。在光-储耦合制氢系统优化运行过程中,碱性电解槽/质子交换膜电解槽运行电压上、下波动均约为0.7%,母线电压上、下波动均约为0.2%,即所提策略在一定程度上提高了整个系统的运行性能。 展开更多
关键词 制氢 光-储耦合 碱性电解槽 质子交换膜电解槽 储能 博弈论 纳什均衡 优化控制
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开关电感准Z源逆变器无权重系数FCS-MPC策略
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作者 刘春喜 林枝伟 +1 位作者 刘志乐 徐可 《电机与控制学报》 北大核心 2025年第3期142-154,共13页
针对开关电感准Z源逆变器采用有限集模型预测控制(FCS-MPC)时目标函数权重系数设计复杂的问题,提出一种无权重系数的FCS-MPC算法,避免了繁琐的权重系数调整过程。通过伏秒平衡原理分析电感周期性充放电的机理,在直通状态时对电感电流设... 针对开关电感准Z源逆变器采用有限集模型预测控制(FCS-MPC)时目标函数权重系数设计复杂的问题,提出一种无权重系数的FCS-MPC算法,避免了繁琐的权重系数调整过程。通过伏秒平衡原理分析电感周期性充放电的机理,在直通状态时对电感电流设置一个中间值,根据中间值和预测值的比较来确定下一周期的开关状态,在非直通状态时则采用归一化思想将输出电流和电容电压的目标函数设计为基于动态变化的函数,将误差限制在[0,1]范围内,从而不需要任何权重系数,避免了权重系数的调整过程,最后通过仿真和实验对所提的方法进行验证。结果表明:所提无权重系数FCS-MPC策略与传统FCS-MPC策略相比,在无权重系数的情况下,系统的稳态性能相同,动态性能更优。 展开更多
关键词 开关电感准Z源逆变器 有限集模型预测控制 无权重系数 目标函数 伏秒平衡 归一化
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顺北超深断控凝析气藏流体非平衡相变对开采效果影响
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作者 张宁 曹飞 +4 位作者 李宗宇 张云 孙扬 潘毅 孙雷 《油气藏评价与开发》 北大核心 2025年第3期471-478,共8页
受超深超高温超高压成藏控藏机制影响,顺北超深层断控体凝析气藏地层流体呈现出超临界凝析气复杂相态特征,而其复杂相态演化行为对开发动态会产生怎样的影响,是顺北超深层断控体凝析气藏开发过程亟待探索和解决的问题。以顺北4号断裂带... 受超深超高温超高压成藏控藏机制影响,顺北超深层断控体凝析气藏地层流体呈现出超临界凝析气复杂相态特征,而其复杂相态演化行为对开发动态会产生怎样的影响,是顺北超深层断控体凝析气藏开发过程亟待探索和解决的问题。以顺北4号断裂带高含凝析油超临界凝析气为研究对象,首先运用高温高压可视化实验观测方法开展顺北凝析气藏近临界凝析油气流体临界乳光现象、非平衡相变现象、雾状反凝析沉降临界慢化现象,以及反凝析过程流体分层等特殊相态演化实验观测研究,而后分析高温超高压条件下近临界凝析气流体所产生的非平衡相态演化特征,初步揭示了非平衡相变及渗流对气井衰竭开采过程反凝析早期雾状反凝析沉降弛豫慢化现象等对凝析油采出程度的影响,得到在PVT(压力-容积-温度)釜中一定气柱高度中从露点压力开始降压至最大反凝析压力的雾状凝析油重力沉降弛豫时间累计可达1193 s,转换到顺北凝析气藏大纵深缝洞体流动空间可达7026 s,通过合理控制采速则可提高雾状反凝析油采出程度为4.99%;基于长岩心非平衡渗流实验测试得到合理控制采速可使反凝析油的采出程度提高了7.14%。结合顺北4号带典型气井生产曲线的变化规律,探讨了非平衡相变和雾状反凝析沉降弛豫效应对凝析气井反凝析阶段凝析油采出程度的影响。实际开采动态显示,目前凝析油采出程度较天然气高出5%以上,研发的高温高压原位相态观测系统已成功应用于塔里木、四川盆地等超深层气藏,可为顺北超深层凝析气藏开发动态特征分析及开发对策调整提供一定的参考。 展开更多
关键词 超深断控体凝析气藏 超临界凝析气 非平衡相变 反凝析沉降 弛豫慢化现象 非平衡渗流
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模糊PID在红外测温系统中的应用与研究
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作者 汪智求 陈偲 +1 位作者 任智 杨金堂 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第9期119-122,共4页
为使红外测温仪能以适宜的温度在高温环境下正常运行,提出了一种基于模糊PID的红外测温系统。系统以PLC为核心控制枢纽,搭建了硬件平台和模糊PID控制器对红外测温系统进行控温,通过SIMULIINK平台进行优化仿真实验,然后进行实物验证。根... 为使红外测温仪能以适宜的温度在高温环境下正常运行,提出了一种基于模糊PID的红外测温系统。系统以PLC为核心控制枢纽,搭建了硬件平台和模糊PID控制器对红外测温系统进行控温,通过SIMULIINK平台进行优化仿真实验,然后进行实物验证。根据实验结果可知:系统使用模糊PID控制方式进行系统控温时,超调量为1.4%,达到平衡时间为8.5s,其响应速度快,超调量小,稳定性高;面对外界干扰,系统实现动态平衡,且波动范围为±0.1℃,系统能有效对抗外界环境温度的动态扰动,实现红外测温仪温度的智能控温,对诸如红外测温仪等此类需温降的系统具有借鉴意义。 展开更多
关键词 温度控制 PLC 模糊PIDSIMULIINK仿真 动态平衡
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可控负荷参与低频减载的动态集群优化控制策略 被引量:24
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作者 孙毅 李泽坤 +3 位作者 刘迪 李彬 李德智 郑爱霞 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第7期1913-1921,共9页
智能电网环境下,可控负荷参与低频减载(under frequency load shedding,UFLS)协助电力系统辅助调频,成为了新型低频减载研究的重点。新型低频减载策略对于负荷调节的时效性以及准确性要求较高,但负荷的通信状态和用户被控意愿等问题... 智能电网环境下,可控负荷参与低频减载(under frequency load shedding,UFLS)协助电力系统辅助调频,成为了新型低频减载研究的重点。新型低频减载策略对于负荷调节的时效性以及准确性要求较高,但负荷的通信状态和用户被控意愿等问题会对调频减载结果造成影响。该文综合考虑上述问题,对负荷通信延迟、丢包进行建模,同时考虑用户被控次数,提出了一种新型集群控制策略。该文首先分析了简化的发电机–负荷模型下的通信状态对调频减载结果的影响,而后基于此提出了考虑通信状态与控制均衡的负荷群参与低频减载的优化控制方案。最后以IEEE3机9节点系统模型为例,对优化控制策略的效果进行验证。仿真结果说明了控制策略对负荷群的控制具有低延时、高准确性的特点,能够保证控制动作的及时性,从而抑制系统频率下降深度,减少频率调节误差,大大降低了系统失稳的风险。 展开更多
关键词 低频减载 可控负荷 集群控制 通信状态 控制均衡
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用采样数据反馈控制统一混沌系统到平衡点 被引量:7
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作者 吴晓群 陆君安 +1 位作者 谢进 余明辉 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第6期889-893,共5页
针对最新提出的统一混沌系统,给出了一种单参数采样数据反馈控制器.对α取不同值时的统一系统,以给定的频率采样输出作为控制信号,构造离散时间控制算法,以达到将统一混沌系统控制到平衡点的目的.通过大量数值试验,找出了不同α值的统... 针对最新提出的统一混沌系统,给出了一种单参数采样数据反馈控制器.对α取不同值时的统一系统,以给定的频率采样输出作为控制信号,构造离散时间控制算法,以达到将统一混沌系统控制到平衡点的目的.通过大量数值试验,找出了不同α值的统一系统一致渐近稳定地控制到平衡点的控制参数取值范围,并且检验了该方法的鲁棒性. 展开更多
关键词 统一混沌系统 平衡点 鲁棒性 采样数据反馈控制 混沌控制
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不同CACC渗透率条件下的混合交通流稳定性分析 被引量:14
11
作者 秦严严 王昊 +1 位作者 王炜 万千 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 北大核心 2017年第4期63-69,104,共8页
未来协同自适应巡航控制(Cooperative Adaptive Cruise Control,CACC)车辆和传统车辆混合交通流的稳定性决定了CACC技术对交通拥堵、能耗排放的改善程度.鉴于此,研究不同CACC渗透率时这种混合交通流的稳定性.应用基于轨迹数据标定的IDM(... 未来协同自适应巡航控制(Cooperative Adaptive Cruise Control,CACC)车辆和传统车辆混合交通流的稳定性决定了CACC技术对交通拥堵、能耗排放的改善程度.鉴于此,研究不同CACC渗透率时这种混合交通流的稳定性.应用基于轨迹数据标定的IDM(Intelligent Driver Model,IDM)模型和由加州伯克利PATH实验室实车测试验证的CACC模型分别作为传统车辆跟驰模型和CACC车辆跟驰模型.依据传统车辆在扰动下的稳定性,确定高稳态速度和低稳态速度,并考虑两种车型相对数量、相对位置的随机性,设计数值仿真实验.实验结果表明,在高稳态速度下,不同CACC渗透率时混合车队均整体稳定;在低稳态速度下,当CACC渗透率较小时,车队整体不稳定,CACC渗透率需达到50%以上时,才有可能使得混合车队由不稳定转变为稳定. 展开更多
关键词 交通工程 稳定性 跟驰模型 混合交通流 协同自适应巡航控制 稳态速度
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多液位与加热炉复合系统的协调控制 被引量:5
12
作者 亓鲁刚 吕文祥 +2 位作者 高小永 栾志业 黄德先 《化工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第3期690-694,共5页
多液位与加热炉复合系统是一类具有液位和加热炉支路间的强耦合性及大滞后与非线性等特性的复杂工业过程。针对这类系统的多液位控制与加热炉支路温度平衡控制问题,根据解耦与平衡的思想,提出了一种基于总容量平衡的变周期液位控制的协... 多液位与加热炉复合系统是一类具有液位和加热炉支路间的强耦合性及大滞后与非线性等特性的复杂工业过程。针对这类系统的多液位控制与加热炉支路温度平衡控制问题,根据解耦与平衡的思想,提出了一种基于总容量平衡的变周期液位控制的协调控制方法,从结构上实现了多液位控制与支路温度平衡控制的分离,耦合性分析也说明了方法的可行性,最终实现了复合系统的整体协调控制。基于HYSYS流程模拟的仿真实验表明了所提出控制方法的有效性。 展开更多
关键词 过程控制 平衡 优化设计 多液位 协调控制
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潜艇定深运动的自适应模糊控制研究 被引量:6
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作者 高俊吉 黄昆仑 朱军 《海军工程大学学报》 CAS 2004年第2期83-88,共6页
针对潜艇定深运动过程中存在非线性、时变参数、复杂干扰的特点,提出了一种基于神经网络的自适应模糊控制器,并采用学习速率自调整的EBP算法对模糊控制器进行了在线调整.仿真结果表明,该控制器能辨别出潜艇的平衡舵角,与常规的PID控制相... 针对潜艇定深运动过程中存在非线性、时变参数、复杂干扰的特点,提出了一种基于神经网络的自适应模糊控制器,并采用学习速率自调整的EBP算法对模糊控制器进行了在线调整.仿真结果表明,该控制器能辨别出潜艇的平衡舵角,与常规的PID控制相比,具有抗干扰能力强、响应速度快、精度高等优点. 展开更多
关键词 潜艇 定深运动 自适应模糊控制 神经网络 学习速率 EBP算法 抗干扰能力 平衡舵角 控制系统
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电力系统无功电压调控配合研究综述 被引量:41
14
作者 张勇军 林建熙 杨银国 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2012年第3期101-107,共7页
较为全面地综述了国内外学术界对电力系统无功电压调控配合的研究现状。归纳并定义了无功电压调控的平衡状态,提出无功电压调控失配与适配的概念,建立电力系统无功均衡适配调度模型(equilibrium and coordinated reactivepower dispatch... 较为全面地综述了国内外学术界对电力系统无功电压调控配合的研究现状。归纳并定义了无功电压调控的平衡状态,提出无功电压调控失配与适配的概念,建立电力系统无功均衡适配调度模型(equilibrium and coordinated reactivepower dispatch,ECRPD),指出了现行无功电压调控配合研究的关键问题与难点。提出采用多智能体系统等分布式人工智能方法与博弈论相结合,用以分析和解决ECRPD问题。 展开更多
关键词 电力系统 无功电压配合 调控失配 均衡适配调 博弈论
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考虑负荷动态模型的暂态电压稳定快速判断方法 被引量:29
15
作者 林舜江 李欣然 +3 位作者 刘杨华 李培强 罗安 刘光晔 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第4期14-20,共7页
提出一种负荷采用三阶感应电动机并联恒阻抗动态模型时系统暂态电压稳定快速判断的方法。针对采用牛顿法求取故障后系统主导不稳定平衡点(controlling unstable equilibrium point,CUEP)存在的初值选取难题,提出一种实用但不失严谨的解... 提出一种负荷采用三阶感应电动机并联恒阻抗动态模型时系统暂态电压稳定快速判断的方法。针对采用牛顿法求取故障后系统主导不稳定平衡点(controlling unstable equilibrium point,CUEP)存在的初值选取难题,提出一种实用但不失严谨的解决方案:通过识别给定故障的主导负荷母线,对主导负荷母线以外系统由故障后稳定平衡点处的状态进行戴维南等值,对负荷中感应电动机部分采用其稳态等值电路,再由感应电动机的转矩特性求得CUEP附近的一个点作为近似的CUEP,以此为迭代初值可靠求得CUEP;采用二阶正规型来近似CUEP的稳定流形的方法求得近似的局部吸引域边界;由仿真得到故障清除时刻系统的状态并根据该状态是否位于吸引域内判断系统的暂态电压稳定性。文中推导出了该方法的系统数学模型的一般化描述,并通过对一个5节点系统和IEEE-9节点系统的计算结果验证了该方法的正确有效和良好精度。 展开更多
关键词 电力系统 暂态电压稳定 感应电动机 主导不稳定平衡点 吸引域
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以温度为主控参数的日光温室综合环境控制系统的研制与应用 被引量:25
16
作者 李志伟 王双喜 +2 位作者 高昌珍 张亮和 楮清河 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第3期68-71,共4页
针对目前日光温室综合环境调控存在的问题 ,在研究日光温室微生态环境变化机理的基础上 ,以温度为主元的基本理论 ,利用动态规划理论 ,建立了以温度为主参量的日光温室综合环境调控模式 ,利用 80 31单片微型计算机实现了对日光温室综合... 针对目前日光温室综合环境调控存在的问题 ,在研究日光温室微生态环境变化机理的基础上 ,以温度为主元的基本理论 ,利用动态规划理论 ,建立了以温度为主参量的日光温室综合环境调控模式 ,利用 80 31单片微型计算机实现了对日光温室综合环境的动态优化平衡调控 ,经济有效地解决了日光温室环境多因素的检测调控难题 。 展开更多
关键词 温度 主控参数 日光温室 综合环境控制系统 平衡控制 单片微型计算机
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一种集散式动力电池组动态均衡管理系统 被引量:20
17
作者 罗玉涛 张智明 赵克刚 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第8期131-136,142,共7页
提出一种集散式动力电池组动态均衡管理系统。该系统由电池监测子系统、电池均衡子系统、电池管理子系统和上位机组成。各子系统之间通过单总线通信,管理子系统与上位机之间通过CAN总线进行通信。该系统可以进行动力电池组的充、放电均... 提出一种集散式动力电池组动态均衡管理系统。该系统由电池监测子系统、电池均衡子系统、电池管理子系统和上位机组成。各子系统之间通过单总线通信,管理子系统与上位机之间通过CAN总线进行通信。该系统可以进行动力电池组的充、放电均衡管理。充放电均衡子系统采用的小型充电机的数目少于或等于单体电池的个数,这样电池的均衡控制更为灵活,避免了一对一的配备方式,简化了系统结构,降低了成本,提高了系统的可靠性。详细阐述系统的构成和工作原理,并以停车外接均衡充电模式和行车均衡模式为例,进行了系统的均衡实验。 展开更多
关键词 动力电池组 动态均衡 集散式控制 充放电均衡
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基于半桥级联的电池柔性成组储能系统及控制策略 被引量:12
18
作者 崔强 王庆军 +2 位作者 童亦斌 王作兴 唐泉 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第5期954-962,共9页
针对退运电池梯次利用,建立了基于半桥级联型拓扑的电池柔性成组储能系统架构,并提出了与之相适应的控制策略。储能拓扑采用半桥级联的方式实现高压输出,模块间采用无主从独立控制,具有模块化设计、结构简单、等效开关频率高、控制简单... 针对退运电池梯次利用,建立了基于半桥级联型拓扑的电池柔性成组储能系统架构,并提出了与之相适应的控制策略。储能拓扑采用半桥级联的方式实现高压输出,模块间采用无主从独立控制,具有模块化设计、结构简单、等效开关频率高、控制简单等优点。根据储能系统需求,模块采用基于下垂控制的电流控制策略,由上位机统一指令,各模块独立执行,解决了传统直接电流控制由于采样误差造成的系统难以正常工作的问题。该文进行了理论分析和仿真验证,并搭建了三模块级联实验平台,验证了基于下垂控制的电流控制策略的可行性,实现了功率控制及模块间均衡控制,所建储能系统适用于梯次电池利用。 展开更多
关键词 半桥级联 柔性成组储能系统 下垂控制 均衡控制
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欠驱动机械臂滑模控制与实验研究 被引量:20
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作者 牛瑞燕 许午啸 刘金琨 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第2期348-355,共8页
针对非线性、强耦合的欠驱动两杆机械臂Pendubot,提出了一种在倒立不稳定平衡点邻域内局部线性化的基于Hurwitz稳定判据的滑模控制方法。首先定义一个分别由主动臂和欠驱动臂的角位置、角速度跟踪误差的线性组合滑模面。通过Lyapunov稳... 针对非线性、强耦合的欠驱动两杆机械臂Pendubot,提出了一种在倒立不稳定平衡点邻域内局部线性化的基于Hurwitz稳定判据的滑模控制方法。首先定义一个分别由主动臂和欠驱动臂的角位置、角速度跟踪误差的线性组合滑模面。通过Lyapunov稳定性分析保证了系统的所有状态能够到达滑模面并保持在滑模面上,根据滑模面条件,降低原系统的阶数,再令降阶系统满足Hurwitz稳定判据,从而原系统渐进稳定,其所有状态变量最终收敛于平衡点,同时得到滑模面参数。仿真和实验结果表明,所设计的控制方法易于实现,能够抵抗一定的外界干扰,对模型的参数摄动不敏感、鲁棒性强。 展开更多
关键词 驱动机械臂 PENDUBOT 滑模控制 LYAPUNOV HURWITZ 平衡点控制
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空间锂离子蓄电池的特点及其管理模式 被引量:16
20
作者 孙德全 黄才勇 《电源技术》 CAS CSCD 北大核心 2005年第10期687-690,共4页
根据锂离子蓄电池的特点,从组成空间电源系统的角度,分析了采用锂离子蓄电池的空间电源系统的特点以及与现行采用氢镍蓄电池组和镉镍蓄电池组在系统设计上的不同。阐述了从电池性能和电池组在轨管理两个方面必须解决的技术问题,以满足... 根据锂离子蓄电池的特点,从组成空间电源系统的角度,分析了采用锂离子蓄电池的空间电源系统的特点以及与现行采用氢镍蓄电池组和镉镍蓄电池组在系统设计上的不同。阐述了从电池性能和电池组在轨管理两个方面必须解决的技术问题,以满足未来空间应用的需要。 展开更多
关键词 锂离子蓄电池 空间电源系统 多环路控制 均衡充电
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