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题名改进分层合作A*的无人机交通管理中路径规划
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作者
陈明
何宁
宏晨
肖明明
景竑元
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机构
北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室
北京联合大学智慧城市学院
北京联合大学机器人学院
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出处
《计算机工程与应用》
北大核心
2025年第6期361-368,共8页
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基金
国家重点研发计划(2018AAA0100804)
国家自然科学基金(61872042,61572077)。
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文摘
针对无人机交通管理中飞行前冲突探测与解脱问题,表示为一种新的多智能体路径规划扩展模型,提出一种连续时间分层合作A*(continuous-time hierarchical cooperative A*,CHCA*)算法。面向连续时间,智能体在度量空间中的位置之间以最大速度持续移动;考虑智能体的大小形状,以空间是否覆盖判定智能体冲突;优化搜索启发值计算。实验表明,CHCA*单次路径规划成功率高于CCBS,适合大规模智能体路径规划求解;在日本仙台2030无人机空运预测模型上仿真实验表明,对于一天内32887个随机请求,CHCA*算法规划成功率可达96%。
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关键词
多智能体路径规划(MAPF)
无人机交通管理(UTM)
改进分层合作A*算法
冲突探测
冲突解脱
连续时间
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Keywords
multi-agent path finding(MAPF)
unmanned aircraft system traffic management(UTM)
continuous-time hierarchical cooperative A*(chca*)algorithm
conflict detection
conflict resolution
continuous time
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分类号
TP181
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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