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基于运动分割的动态SLAM联合优化算法 被引量:1
1
作者 张宇曈 范馨月 +1 位作者 周志远 谢源远 《计算机应用研究》 北大核心 2025年第6期1909-1914,共6页
针对传统SLAM极易受到场景中动态对象的干扰,提出一种适用于动态场景的视觉SLAM算法——GMS-SLAM。该算法采用对极约束的几何方法替代语义分割,并通过光学膨胀进一步消除该方法可能存在的共面模糊情况。然后通过运动约束和刚性约束对动... 针对传统SLAM极易受到场景中动态对象的干扰,提出一种适用于动态场景的视觉SLAM算法——GMS-SLAM。该算法采用对极约束的几何方法替代语义分割,并通过光学膨胀进一步消除该方法可能存在的共面模糊情况。然后通过运动约束和刚性约束对动态物体建立模型,利用图优化模块构建针对相机位姿信息的优化,同时提出将人体通过骨骼建模转换成刚性对象进而纳入图优化模块。最后,利用相机自我运动和对极约束之间的强相关性,将分割网络与优化模块放于同一个大型框架中联合细化。算法在KITTI和高动态场景Shibuya数据集下进行实验验证,结果表明,相较于DytanVO等最新动态视觉算法与经典动态算法DynaSLAM等,GMS-SLAM的精度有较大提升,在动态场景中具有更优异的定位效果。 展开更多
关键词 动态SLAM 图优化 运动分割 刚性约束
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基于含连通图约束的背包问题的图分割方法 被引量:18
2
作者 林济铿 王旭东 +4 位作者 李胜文 吴鹏 邵广惠 徐兴伟 马新 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第10期134-141,134-141,共8页
图分割技术(网络分割技术)在互联网研究、交通运输、电网故障诊断和电力系统解列等方面有着重要的意义。首次建立一个新的图分割问题——含连通图约束的背包问题(connected graph constrained knapsack problem,CGKP),并提出其有效近似... 图分割技术(网络分割技术)在互联网研究、交通运输、电网故障诊断和电力系统解列等方面有着重要的意义。首次建立一个新的图分割问题——含连通图约束的背包问题(connected graph constrained knapsack problem,CGKP),并提出其有效近似算法。引入与图连通性相关的4个新节点集合,证明这些新节点集合的性质,并提出这些节点集合的搜索方法;结合新节点集合的性质及搜索算法,通过对含图约束的背包问题近似算法进行扩展,提出求解CGKP的近似算法,并讨论此算法的计算复杂性。算例结果证明了该算法的有效性。因电力系统主动最优解列问题在一定条件下可归结为一个CGKP,该研究成果为电力系统最优主动解列断面搜索问题的求解奠定了理论基础。 展开更多
关键词 图分割 含连通图约束的背包问题 含图约束的背 包问题 近似算法 电力系统最优主动解列
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生物网络比对的模型与算法 被引量:11
3
作者 郭杏莉 高琳 陈新 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第9期2089-2106,共18页
生物网络比对是生物体结构、功能和进化分析的重要研究手段.首先给出了生物网络比对问题的形式化定义;其次重点分析了现有的比对模型和算法,按照比对方法的数学特性对其进行了分类,并对典型算法结合应用进行了深入探讨,对3类比对方法的... 生物网络比对是生物体结构、功能和进化分析的重要研究手段.首先给出了生物网络比对问题的形式化定义;其次重点分析了现有的比对模型和算法,按照比对方法的数学特性对其进行了分类,并对典型算法结合应用进行了深入探讨,对3类比对方法的特点进行了总结与比较;再次,分析归纳了生物网络比对软件,阐述了生物网络比对研究的意义和应用;最后指出了生物网络比对研究中的关键问题及生物网络比对未来的研究方向. 展开更多
关键词 生物网络 比对 图的匹配 约束优化 分治策略
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限制图上的局内出租车调度与竞争算法 被引量:11
4
作者 徐寅峰 王刊良 丁建华 《系统工程学报》 CSCD 1999年第4期361-365,共5页
经典的优化理论大多是在已知条件不变的基础上给出最优方案(即最优解),其最优性在条件发生变化时就会失去.局内问题与竞争算法则是针对特定的优化问题来研究这样的方法,它在变化因素的每一个特例中都能给出一个方案,使得这一方案... 经典的优化理论大多是在已知条件不变的基础上给出最优方案(即最优解),其最优性在条件发生变化时就会失去.局内问题与竞争算法则是针对特定的优化问题来研究这样的方法,它在变化因素的每一个特例中都能给出一个方案,使得这一方案所得到的解离最优方案给出的解总在一定的比例之内.本文应用复位策略给出限制图上局内k 出租车调度问题竞争比为1+ (n- k)λ的竞争算法. 展开更多
关键词 局内问题 竞争算法 竞争比 优化理论
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基于图论的可重构制造系统单零件流水线构形优化 被引量:11
5
作者 窦建平 戴先中 +1 位作者 孟正大 李俊 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2010年第1期81-89,共9页
获取各生产周期内的最优和K-1个次优(K优)单零件流水线构形,是可重构制造系统构形选择中一个重要的优化问题。给定零件的工序优先图、工序和工位操作的关系以及各工位操作的可选设备,该流水线构形优化问题即确定工作站数量,选择各工作... 获取各生产周期内的最优和K-1个次优(K优)单零件流水线构形,是可重构制造系统构形选择中一个重要的优化问题。给定零件的工序优先图、工序和工位操作的关系以及各工位操作的可选设备,该流水线构形优化问题即确定工作站数量,选择各工作站内的机床类型和数量,选择并分配工位操作,以最小化流水线构形的资本成本。将寻求满足功能和产能约束、空间约束和投资限制的K优构形问题建模为关联所有可行工位操作序列的复合增广有向图上的约束K最短路径问题,获得K优解。最后,通过案例研究验证了该方法的有效性和优越性。 展开更多
关键词 可重构制造系统 构形优化 流水线 图论 约束K最短路径
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带多约束条件的最优路径选择算法研究 被引量:14
6
作者 邹永贵 魏来 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2008年第5期1101-1103,1110,共4页
传统的启发式算法把NP完全问题转化成一个能够在多项式时间内求解的P问题,却不能保证每次都得到最优路径。利用拉格朗日松弛法把该问题转换成一个P问题,利用次梯度算法来确定最优解,在降低算法时间复杂度的同时提高最优路径查找的成功... 传统的启发式算法把NP完全问题转化成一个能够在多项式时间内求解的P问题,却不能保证每次都得到最优路径。利用拉格朗日松弛法把该问题转换成一个P问题,利用次梯度算法来确定最优解,在降低算法时间复杂度的同时提高最优路径查找的成功率。通过实验和分析,该算法的有效性得到了验证,可以应用在地理信息系统和通信网络中。 展开更多
关键词 拉格朗日松弛 多权值图 最优路径 多约束条件
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基于主从问题的电力系统最优主动解列 被引量:8
7
作者 林济铿 孙雷 +6 位作者 蒲天骄 于汀 李飞 李胜文 邵广惠 徐兴伟 马新 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第4期578-586,共9页
系统主动解列的完整模型为大规模非线性混合整数规划问题,大多采取完全分解方法,因而只能求得近似解,针对此问题提出了基于主从问题交替求解电力系统最优主动解列断面的新策略,从而求得更优解。该策略基于图背包理论(connected graph co... 系统主动解列的完整模型为大规模非线性混合整数规划问题,大多采取完全分解方法,因而只能求得近似解,针对此问题提出了基于主从问题交替求解电力系统最优主动解列断面的新策略,从而求得更优解。该策略基于图背包理论(connected graph constrained knapsack problem,CGKP)将完整主动解列模型转化为主从问题;主问题为图的最优平衡分割问题,采用CGKP技术进行求解;从问题为基于直流最优潮流(optimal power flow,OPF)的调度问题,采用OPF技术进行求解;主从问题之间通过节点负荷的调节量实现耦合。通过主从问题之间的交替迭代获得更优的解列方案,同时也使得解列方案更接近于完整模型的最优解。算例分析表明,该算法相对于其他近似求解策略,所获得的解列方案可使系统总切机切负荷量更少,从而证明了该方法的有效性和可行性。 展开更多
关键词 电力系统 主动解列 图背包问题 主从问题 最优潮流
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基于全局和局部约束直推学习的鲁棒跟踪研究 被引量:2
8
作者 查宇飞 毕笃彦 +2 位作者 杨源 董守平 罗宁 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第8期1084-1090,共7页
在目标跟踪中,大部分算法都是假设目标亮度不变或者目标子空间不变,然而,这些假设在实际场景中并不一定满足,特别是当目标和背景都发生较大变化时,目标容易丢失.针对这种情况,本文从直推学习的角度重新描述跟踪问题,并提出一种鲁棒的目... 在目标跟踪中,大部分算法都是假设目标亮度不变或者目标子空间不变,然而,这些假设在实际场景中并不一定满足,特别是当目标和背景都发生较大变化时,目标容易丢失.针对这种情况,本文从直推学习的角度重新描述跟踪问题,并提出一种鲁棒的目标跟踪方法.为获得更好的跟踪效果,目标当前状态估计不仅要逼近目标模型,而且要与以前的结果具有相同的聚类.本方法利用目标模型对跟踪问题进行全局约束,利用以前的结果约束状态局部分布,构造代价函数.将以前的状态估计作为正样本,当前的候选状态作为未标记样本,以所有样本为顶点建立图,同时学习目标的全局外观模型和所有状态的局部聚类结构.最后利用图拉普拉斯,通过简单的线性代数运算,获得代价函数的最优解.在实验中,选取包含各种情形的视频,如目标的姿势改变、表情变化、部分遮挡以及周围光照的变化等,利用本文提出的方法测试,并和其他算法比较.实验结果表明,本文方法能够很好处理这些情形,实现对目标的鲁棒跟踪. 展开更多
关键词 鲁棒跟踪 图拉普拉斯 直推学习 全局约束 局部约束
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一种基于图匹配的复杂草图识别方法 被引量:5
9
作者 张莉莎 孙正兴 +1 位作者 周若鸿 徐晓刚 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2004年第4期147-150,共4页
复杂草图识别是手绘草图输入中的一个困难任务。现存的草图识别方法强调的是图形对象简单,但这不适合具有不同复杂性的复杂草图的识别。本文对具有不同复杂性的复杂图形对象提出一个基于图形的统一表示法,文中根据不同信息粒度将复杂图... 复杂草图识别是手绘草图输入中的一个困难任务。现存的草图识别方法强调的是图形对象简单,但这不适合具有不同复杂性的复杂草图的识别。本文对具有不同复杂性的复杂图形对象提出一个基于图形的统一表示法,文中根据不同信息粒度将复杂图形分别转化为空间关系图(SRG)。文中提出了一个约束的部分枚举,以减小识别复杂草图时匹配SRG的状态空间。实验结果显示,我们的方法可适用于具有不同复杂度的各种复杂图形对象的识别。 展开更多
关键词 草图识别 图匹配 图形识别 匹配算法 计算机
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一类资源受限项目调度问题的仿真方法 被引量:4
10
作者 贾艳 李世其 王峻峰 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第11期2243-2248,共6页
在资源受限项目调度问题中,基于有限数量的资源可能同时存在多个满足激活条件的活动,这些活动的执行顺序是随机动态变化的,难以用常规的数学方法进行描述;现有仿真软件也不足以支持该类问题的仿真,为此提出一类资源受限项目调度问题的... 在资源受限项目调度问题中,基于有限数量的资源可能同时存在多个满足激活条件的活动,这些活动的执行顺序是随机动态变化的,难以用常规的数学方法进行描述;现有仿真软件也不足以支持该类问题的仿真,为此提出一类资源受限项目调度问题的仿真方法。该方法基于扩展有向图建立项目流程仿真模型,将仿真模型数据以活动依赖矩阵和活动资源关联矩阵的形式进行描述,通过编制采用活动扫描法的仿真策略对流程模型进行仿真,得到项目完工时间及活动的安排。通过举例应用和对比,验证了该方法的可行性与有效性。 展开更多
关键词 资源受限 项目调度 仿真方法 扩展有向图 活动扫描法
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基于局部特征编码的LDA铁路扣件检测模型 被引量:5
11
作者 杨飞 罗建桥 李柏林 《传感器与微系统》 CSCD 2020年第2期148-152,共5页
针对潜在狄利克雷分布(LDA)模型中,视觉单词语义分辨能力弱,忽略特征之间的空间位置关系的问题,提出一种基于局部特征编码的LDA铁路扣件检测模型LC-LDA。首先,由K均值聚类图像底层特征得到视觉词典;然后,在特征编码过程中采用局部线性... 针对潜在狄利克雷分布(LDA)模型中,视觉单词语义分辨能力弱,忽略特征之间的空间位置关系的问题,提出一种基于局部特征编码的LDA铁路扣件检测模型LC-LDA。首先,由K均值聚类图像底层特征得到视觉词典;然后,在特征编码过程中采用局部线性约束编码(LLC),减小特征的重构误差;同时,结合图正则化引入特征上下文信息,保证空间相邻、外观相似的特征编码结果一致;最后,利用LDA主题模型提取图像的主题分布,并在支持向量机(SVM)中学习得到扣件类别。实验结果表明,LC-LDA中各类别的扣件图像区分性增强,漏检率和误检率明显降低。 展开更多
关键词 铁路扣件检测 主题模型 局部线性编码 图正则化 空间信息
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手绘草图识别方法研究 被引量:3
12
作者 梁爽 孙正兴 《计算机工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第19期170-172,共3页
提出了一种手绘草图图形识别的解决方法。该方法将不同复杂层次的草图结构抽象为空间关系图,并在图匹配计算过程中引入约束部分枚举方法,智能地预测匹配的有效状态,缩小了空间关系图匹配过程中状态搜索空间。实验表明该方法取得了较好... 提出了一种手绘草图图形识别的解决方法。该方法将不同复杂层次的草图结构抽象为空间关系图,并在图匹配计算过程中引入约束部分枚举方法,智能地预测匹配的有效状态,缩小了空间关系图匹配过程中状态搜索空间。实验表明该方法取得了较好的效果。 展开更多
关键词 图形识别 空间关系图 约束部分枚举
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用连杆机构几何约束求解(英文) 被引量:2
13
作者 高小山 朱长才 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2000年第9期1151-1158,共8页
引入连杆机构作为新的工具 ,且证明这是完备的 ,也就是说 ,所有能构造性描述的图形能被连杆机构作出 ,这一类包括了所有只含距离约束的约束问题 .作为一个应用 ,说明了超出 Owen和 Hoffmann的三角分解方法之外的最简单的约束图能被转化... 引入连杆机构作为新的工具 ,且证明这是完备的 ,也就是说 ,所有能构造性描述的图形能被连杆机构作出 ,这一类包括了所有只含距离约束的约束问题 .作为一个应用 ,说明了超出 Owen和 Hoffmann的三角分解方法之外的最简单的约束图能被转化为纯几何构造形式 .为了求解起源于连杆构造的方程 ,提出了一种基于动态轨迹生成的几何方法 . 展开更多
关键词 几何约束求解 连杆机构 计算机辅助设计 CAD
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YH-PBDE的SoC系统建模与仿真技术研究 被引量:1
14
作者 赵鹏 熊志辉 李思昆 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2004年第10期2131-2134,共4页
提出了基于约束任务流图模型的SoC系统建模与仿真方法,并在自行开发的软硬件协同设计环境YH-PBDE中实现了SoC系统建模与仿真工具。该工具能够在算法级准确的对SoC系统行为进行描述,对SoC系统进行功能验证和初步性能分析,并很好的支持系... 提出了基于约束任务流图模型的SoC系统建模与仿真方法,并在自行开发的软硬件协同设计环境YH-PBDE中实现了SoC系统建模与仿真工具。该工具能够在算法级准确的对SoC系统行为进行描述,对SoC系统进行功能验证和初步性能分析,并很好的支持系统模型模版的复用。数字化士兵音视频解码与播放器SoC的设计实例表明:这种SoC系统建模仿真方法保证了开发正确性,缩短了开发周期,取得了良好效果。 展开更多
关键词 约束任务流图 SOC 系统建模 系统仿真
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参数化设计中约束的自动识别 被引量:1
15
作者 王耕耘 王义林 李志刚 《中国机械工程》 CAS CSCD 北大核心 1995年第S1期9-10,153,共3页
通过分析零件图中尺寸约束和图形元素之间的拓朴关系,提出约束自动识别算法。
关键词 参数化 约束 图形元素 约束传递 约束网络图
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基于平台的SoC系统建模方法研究 被引量:2
16
作者 熊志辉 李思昆 +1 位作者 陈吉华 张鲁峰 《计算机工程与科学》 CSCD 2005年第8期56-59,共4页
面向基于平台的SoC设计方法,本文提出约束任务流图模型(CTG)作为SoC系统模型,提出了基于平台的CTG SoC系统建模方法,实现了SoC系统建模环境CPSME.CTG模型是一种可变粒度的SoC系统模型,可同时描述系统任务的功能和性能.本文基于平台的CTG... 面向基于平台的SoC设计方法,本文提出约束任务流图模型(CTG)作为SoC系统模型,提出了基于平台的CTG SoC系统建模方法,实现了SoC系统建模环境CPSME.CTG模型是一种可变粒度的SoC系统模型,可同时描述系统任务的功能和性能.本文基于平台的CTG SoC系统建模方法支持CTG模型的系统级重用与定制,有效提高了系统建模效率.在CPSME环境下进行MP3播放器和MPEG2播放器的SoC系统建模实践表明,新方法的模型重用率可达到75%~90%. 展开更多
关键词 基于平台的设计 约束任务流图模型 SoC系统建模
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一种基于链暗示技术的二分图受约束最小点覆盖问题的近似算法 被引量:1
17
作者 许小双 王建新 +1 位作者 刘云龙 陈建二 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2007年第6期270-273,282,共5页
二分图受约束最小点覆盖问题作为一个NP-完全问题,无法在多项式时间内得到最优解,除非P=NP。基于此,本文提出了一种基于链暗示技术的二分图受约束最小点覆盖问题的近似算法,具体为:当二分图受约束最小点覆盖问题实例中存在满足约束条件... 二分图受约束最小点覆盖问题作为一个NP-完全问题,无法在多项式时间内得到最优解,除非P=NP。基于此,本文提出了一种基于链暗示技术的二分图受约束最小点覆盖问题的近似算法,具体为:当二分图受约束最小点覆盖问题实例中存在满足约束条件的最小点覆盖(ku,kl)时,对任意给定的近似率δ=1+ε>1,一定可以找到一个受约束近似点覆盖(ku,kl),对应的近似率为max{ku/ku,kl/kl}≤1+ε,整个近似算法的运行时间复杂度为O(22/ε)。显然,它是二分图受约束最小点覆盖问题的一个多项式时间近似方案(polynomial time approximation scheme,PTAS算法)。 展开更多
关键词 二分图的受约束最小点覆盖 近似算法 参数计算 PTAS算法
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一种基于层次平台SoC设计中的软硬件划分方法 被引量:1
18
作者 李仲宇 吴海波 夏新军 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2007年第7期125-128,共4页
软硬件划分是SoC设计中的一个关键问题,合理的划分结果对最终生成的芯片在成本、性能、可扩展性等方面有重要影响。提出了在基于层次平台的SoC设计中,采用遗传算法进行软硬件划分的方法,并通过实验验证了其在SoC设计中的可行性。
关键词 软硬件划分 基于层次平台的设计 约束任务流图 遗传算法
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规模受限的影响力社区搜索 被引量:2
19
作者 杜明 宋嘉祎 周军锋 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第5期1207-1214,共8页
社区搜索用于返回包含给定查询结点且符合查询条件的密集连通子图.目前,大部分已有社区搜索方法主要关注社区的结构,没有考虑到特定应用中资源受限的情况,且忽略了社区的属性特征,无法满足用户对社区搜索的个性化要求.针对该问题,本文... 社区搜索用于返回包含给定查询结点且符合查询条件的密集连通子图.目前,大部分已有社区搜索方法主要关注社区的结构,没有考虑到特定应用中资源受限的情况,且忽略了社区的属性特征,无法满足用户对社区搜索的个性化要求.针对该问题,本文提出了规模受限的影响力社区搜索(Size-Constrained Influential Community search,SCIC),设计了基于深度优先搜索的基础算法,在此基础上进一步提出了基于结点预处理、剪枝规则和贪心策略的优化算法,用于减少冗余计算,加速枚举过程.在10个不同规模的数据集上进行实验,实验结果表明基础算法在搜索获得的社区规模和影响力上均优于已有算法,同时,本文提出的优化算法能够显著提升搜索效率,将响应时间缩减至基础算法的1%. 展开更多
关键词 数据图 社区搜索 k-核 加权图 规模受限社区 影响力社区搜索
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一种基于逆向迭代搜索的快速隐通道检测方法
20
作者 张立勇 王献青 +2 位作者 陈平 邓凡 孔德兰 《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第3期128-135,共8页
提出了一种基于静态分析的隐通道自动检测方法.采用完整语法与语义分析手段完成原始信息流提取,保留了局部变量导致的间接信息流,定义了库函数信息流规则以及信息流推导规则,提高了信息流收集的准确性与完整性;采用基于信息流图的带约... 提出了一种基于静态分析的隐通道自动检测方法.采用完整语法与语义分析手段完成原始信息流提取,保留了局部变量导致的间接信息流,定义了库函数信息流规则以及信息流推导规则,提高了信息流收集的准确性与完整性;采用基于信息流图的带约束逆向深度优先搜索算法,实现了潜在隐通道检测,与传统共享资源矩阵法与正向遍历信息流图方法相比,该方法具有更高的检测效率;并通过语法及语义规则实现了伪隐通道的筛选,减少了误报. 展开更多
关键词 隐通道 静态分析 信息流图 带约束的逆向深度优先搜索
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