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基于改进RRT-Connect与DWA融合的移动机器人路径规划 被引量:1
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作者 罗毅 邓嘉 《系统仿真学报》 北大核心 2025年第10期2545-2556,共12页
为提高复杂环境中移动机器人动态路径规划效率和质量,提出了一种改进RRT-connect与DWA融合的路径规划算法。引入两棵扩展随机树交替扩展,设置动态限制采样区域,降低采样过程随机性并保证算法的概率完备性,采用目标偏向自适应步长策略,... 为提高复杂环境中移动机器人动态路径规划效率和质量,提出了一种改进RRT-connect与DWA融合的路径规划算法。引入两棵扩展随机树交替扩展,设置动态限制采样区域,降低采样过程随机性并保证算法的概率完备性,采用目标偏向自适应步长策略,以增强随机树扩展过程的目标导向性;采用贪心策略裁剪路径冗余节点并对全局路径进行平滑处理,得到全局优化路径;利用DWA跟踪全局路径,对评价函数进行改进,引入路径跟踪评价函数并采用自适应权重策略,同时引入路径校正机制,去除无效局部目标点,避免回绕现象。仿真结果表明:相比改进前,所提算法在不同静态环境中的运行时间分别下降36.18%、68.61%和89.33%,路径长度缩短17.61%、17.48%和12.33%,在动态环境中运行时间下降31.46%,路径长度缩短9.21%,并始终保证了路径的安全性。 展开更多
关键词 移动机器人 自适应 RRT-connect 动态采样区域 DWA 路径规划
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Connecting parameters optimization on unsymmetrical twin-tower structure linked by sky-bridge 被引量:1
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作者 孙黄胜 刘默涵 朱宏平 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2014年第6期2460-2468,共9页
Based on a simplified 3-DOF model of twin-tower structure linked by a sky-bridge,the frequency response functions,the displacement power spectral density(PSD)functions,and the time-averaged total vibration energy were... Based on a simplified 3-DOF model of twin-tower structure linked by a sky-bridge,the frequency response functions,the displacement power spectral density(PSD)functions,and the time-averaged total vibration energy were derived,by assuming the white noise as the earthquake excitation.The effects of connecting parameters,such as linking stiffness ratio and linking damping ratio,on the structural vibration responses were then studied,and the optimal connecting parameters were obtained to minimize the vibration energy of either the independent monomer tower or the integral structure.The influences of sky-bridge elevation position on the optimal connecting parameters were also discussed.Finally,the distribution characteristics of the top displacement PSD and the structural responses,excited by El Centro,Taft and artificial waves,were compared in both frequency and time domain.It is found that the connecting parameters at either end of connection interactively affect the responses of the towers.The optimal connecting parameters can greatly improve the damping connections on their seismic reduction effectiveness,but are unable to reduce the seismic responses of the towers to the best extent simultaneously.It is also indicated that the optimal connecting parameters derived from the simplified 3-DOF model are applicable for two multi-story structures linked by a sky-bridge with dampers.The seismic reduction effectiveness obtained varies from 0.3 to 1.0 with different sky-bridge mass ratio.The displacement responses of the example structures are reduced by approximately 22% with sky-bridge connections. 展开更多
关键词 twin-tower connected structure sky-bridge connecting parameter optimization seismic response
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Study on CAD/CAE System of Engine Connecting Rod
3
作者 WANG Yan-yan, XU Xiang-yang, XU Bin, LIN Bo (Automobile Engineering College, Harbin Institute of Technology, Weihai 264209, China) 《厦门大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2002年第S1期151-,共1页
The intensive competition of automotive market requ ir es shortening the product development circle and improving the product quality. Many of auto manufacturers in china have introduced some CAD/CAE/CAM systems in pr... The intensive competition of automotive market requ ir es shortening the product development circle and improving the product quality. Many of auto manufacturers in china have introduced some CAD/CAE/CAM systems in product development process, and have got some success. But the special and effi cient CAD system aimed at particular product is absent. This paper provides a CA D/CAE system that can realize the integration of CAD and CAE process for engine connecting rod development. The paper discusses some general methods in connecting rod design process, and s ums up structure characteristics of connecting rod. It introduces feature defini tion and feature classification facing connecting rod CAD/CAE system. Based on t he study of the feature technology and the feature of connecting rod, it creates the feature information model and feature database of engine connecting rod . In addition, it creates the parametric model of engine connection rod and real izes variable parametric design and variable structure design. With the help of Pro/Toolkit and Using C++ program to call the user ’s toolbox of Pro/ Engineer software system, the connecting rod CAD/CAE syst em can create connecting rod model automatically to meet the needs of different structure and different type of connecting rod. Based on Pro/Mechanica platform of PTC, the system can implements the Finite Ele ment Analysis and optimization of the connecting rod. Because using the same database in design and analysis, no data lost and no error occurs during da ta transforming. Using the connecting rod CAD/CAE system, the connecting rod can be meshed automatically and the FEA result can be achieved very fast and is very similar to the experiment. In a word, the connecting rod CAD/CAE system developed in this paper can optimiz e the product development process, realize the data share and concurrent enginee ring in the product design and analysis process, shorten the product develop ment circle, and improve the efficiency. 展开更多
关键词 CAD/CAE connecting rod FEATURE
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改进RRT-Connect算法的机器人路径规划研究 被引量:3
4
作者 陈志澜 唐昊阳 《计算机科学与探索》 北大核心 2025年第2期396-405,共10页
针对标准RRT-Connect算法在路径规划中存在的路径冗长、转折较多和区域通过性欠缺问题,提出了一种新的改进RRT-Connect算法(TRRT-Connect)。采用改进RRT算法搜索并添加一个中间根节点,实现同时扩展四棵随机树,加快算法收敛速度。在随机... 针对标准RRT-Connect算法在路径规划中存在的路径冗长、转折较多和区域通过性欠缺问题,提出了一种新的改进RRT-Connect算法(TRRT-Connect)。采用改进RRT算法搜索并添加一个中间根节点,实现同时扩展四棵随机树,加快算法收敛速度。在随机点的选取上使用目标偏置策略,在新节点的生成上叠加引力场,同时融合贪婪搜索策略。结合新的动态步长调节方法,通过识别扫描区域内障碍物的个数动态选择合适的步长。对生成的初始路径使用双向剪枝优化方法,加快剪枝效率,剔除路径上的冗余节点。对路径转折处进行光滑处理,减少路径转折。在三种不同环境地图中进行仿真对比实验,结果表明,TRRT-Connect算法与标准RRT-Connect算法相比较,在路径长度、迭代次数和节点数上有较大改善,在密集障碍物区域的通过性较好,路径更加光滑且无转折,证明了该算法的有效性。同时将TRRT-Connect算法应用于现场实例仿真中,使得移动机器人的运输路径长度相较于传统固定路径降低了15.4%,且路径光滑,进一步验证了该算法的实用性。 展开更多
关键词 RRT-connect算法 动态步长调节 双向剪枝优化 路径规划
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基于改进RRT-Connect算法的机械臂路径规划 被引量:2
5
作者 郭辉 刘祚时 +1 位作者 黄鹏 宋诗强 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第3期41-45,54,共6页
针对双向快速搜索随机树(RRT-Connect)算法在机械臂路径规划中存在的采样随机性强、收敛速度慢、生成路径冗长等问题,提出了一种改进的RRT-Connect算法。首先,采用动态概率阈值的目标偏置策略,避免采样过程陷入局部极小值;其次,对新节... 针对双向快速搜索随机树(RRT-Connect)算法在机械臂路径规划中存在的采样随机性强、收敛速度慢、生成路径冗长等问题,提出了一种改进的RRT-Connect算法。首先,采用动态概率阈值的目标偏置策略,避免采样过程陷入局部极小值;其次,对新节点引入预定义参数深度的重选父节点环节,并对每次迭代生成的新路径和两树连接处设置转角约束,优化路径质量;最后,对初始路径进行剪枝优化,删除冗余节点,利用二阶贝塞尔曲线进行路径平滑处理,使其更符合机械臂的动力学特性。实验结果表明,改进算法的场景适应能力更强,路径质量和搜索效率更高。 展开更多
关键词 机械臂 双向快速搜索随机树 路径规划 目标偏置
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Look-ahead horizon-based energy optimization with traffic prediction for connected HEVs
6
作者 XU Fu-guo SHEN Tie-long 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第8期1534-1542,共9页
With the development of fast communication technology between ego vehicle and other traffic participants,and automated driving technology,there is a big potential in the improvement of energy efficiency of hybrid elec... With the development of fast communication technology between ego vehicle and other traffic participants,and automated driving technology,there is a big potential in the improvement of energy efficiency of hybrid electric vehicles(HEVs).Moreover,the terrain along the driving route is a non-ignorable factor for energy efficiency of HEV running on the hilly streets.This paper proposes a look-ahead horizon-based optimal energy management strategy to jointly improve the efficiencies of powertrain and vehicle for connected and automated HEVs on the road with slope.Firstly,a rule-based framework is developed to guarantee the success of automated driving in the traffic scenario.Then a constrained optimal control problem is formulated to minimize the fuel consumption and the electricity consumption under the satisfaction of inter-vehicular distance constraint between ego vehicle and preceding vehicle.Both speed planning and torque split of hybrid powertrain are provided by the proposed approach.Moreover,the preceding vehicle speed in the look-ahead horizon is predicted by extreme learning machine with real-time data obtained from communication of vehicle-to-everything.The optimal solution is derived through the Pontryagin’s maximum principle.Finally,to verify the effectiveness of the proposed algorithm,a traffic-in-the-loop powertrain platform with data from real world traffic environment is built.It is found that the fuel economy for the proposed energy management strategy improves in average 17.0%in scenarios of different traffic densities,compared to the energy management strategy without prediction of preceding vehicle speed. 展开更多
关键词 look-ahead horizon connected and automated vehicle(CAV) hybrid electric vehicle(HEV) energy efficiency optimization traffic prediction
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基于改进RRT-Connect算法的机械臂路径规划研究
7
作者 郭晓杰 赵鼎 +2 位作者 赵子琪 程志博 李丹丹 《制造技术与机床》 北大核心 2025年第9期35-40,共6页
为解决快速遍历随机树算法(rapidly-exploringrandomtree,RRT-Connect)在复杂凹区域特定场景下收敛速度慢、路径质量差的问题,提出了一种改进的路径规划算法。该算法通过引入优化的搜索范围、自适应步长和路径修剪策略,提高了路径生成... 为解决快速遍历随机树算法(rapidly-exploringrandomtree,RRT-Connect)在复杂凹区域特定场景下收敛速度慢、路径质量差的问题,提出了一种改进的路径规划算法。该算法通过引入优化的搜索范围、自适应步长和路径修剪策略,提高了路径生成的成功率,缩短了路径搜索时间,并缩短了路径的总距离。实验结果表明,改进后的算法在路径生成效率和质量上具有显著优势,平均路径规划时间缩短11%,平均路径长度缩短30%。定性和定量结果均验证了该改进算法的有效性和优越性。 展开更多
关键词 路径规划 最优路径 RRT-connect 自适应步长 机械臂
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Reliability of multi-dimensional network systems with nodes having stochastic connection ranges
8
作者 FU Yuqiang MA Xiaoyang ZHAO Fei 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 2025年第4期1017-1023,共7页
This paper proposes a reliability evaluation model for a multi-dimensional network system,which has potential to be applied to the internet of things or other practical networks.A multi-dimensional network system with... This paper proposes a reliability evaluation model for a multi-dimensional network system,which has potential to be applied to the internet of things or other practical networks.A multi-dimensional network system with one source element and multiple sink elements is considered first.Each element can con-nect with other elements within a stochastic connection ranges.The system is regarded as successful as long as the source ele-ment remains connected with all sink elements.An importance measure is proposed to evaluate the performance of non-source elements.Furthermore,to calculate the system reliability and the element importance measure,a multi-valued decision diagram based approach is structured and its complexity is analyzed.Finally,a numerical example about the signal transfer station system is illustrated to analyze the system reliability and the ele-ment importance measure. 展开更多
关键词 multi-dimensional network multi-valued decision diagram stochastic connection range reliability analysis impor-tance measure.
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Impact performance of a floating slab with a longitudinal connection track under fatigue loading
9
作者 LI Pei-cheng ZENG Zhi-ping +3 位作者 WANG Wei-dong LI Ping YE Meng-xuan LI Qiu-yi 《Journal of Central South University》 2025年第2期678-690,共13页
In order to accommodate higher speeds,heavier axle weights,and vibration damping criteria,a new floating slab structure was proposed.The new type of floating slab track structure was composed of three prefabricated fl... In order to accommodate higher speeds,heavier axle weights,and vibration damping criteria,a new floating slab structure was proposed.The new type of floating slab track structure was composed of three prefabricated floating slabs longitudinally interconnected with magnesium ammonium phosphate concrete(MPC).This study investigated the dynamic performance of the structure.We constructd a full-scale indoor experimental model to scrutinize the disparities in the impact performance between a longitudinally connected floating slab track and its longitudinally disconnected counterpart.Additionally,a long-term fatigue experiment was conducted to assess the impact performance of longitudinally connected floating slab tracks under fatigue loading.The findings are described in the following.1)The new structure effectively suppresses ground vibrations,exhibiting a well-balanced energy distribution profile.However,the imposition of fatigue loading leads to a reduction in the damping performance of the steel spring damping system,thereby reducing its capacity to attenuate structural vibrations and leading to an increase in ground vibration energy;2)After 107 loading cycles,the attenuation rate of the vibration acceleration for the MPC increases by 171.9%.Conversely,at the corresponding disconnected location,the attenuation rate of ground vibration acceleration decreases by 65.6%.In conclusion,longitudinally connected floating slab tracks exhibit superior vibration reduction performance.While the vibration reduction performance of longitudinally connected floating slab tracks may diminish to some extent during long-term service,these tracks continue to meet specific vibration reduction requirements. 展开更多
关键词 longitudinally connected floating slab track full-scale experimental model fatigue experiment drop hammer in impact dynamic response
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基于复杂环境的RRT-Connect路径规划算法改进 被引量:1
10
作者 谭仲万 袁宇浩 《科学技术与工程》 北大核心 2025年第19期8127-8134,共8页
针对RRT-Connect算法在复杂环境下路径规划效率低、避障能力差以及生成路径质量差等问题,提出一种改进的RRT-Connect算法。首先,提出一种双向目标偏向策略,增加算法的目标导向性以及路径规划效率。其次,提出一种避障优化策略,增加算法... 针对RRT-Connect算法在复杂环境下路径规划效率低、避障能力差以及生成路径质量差等问题,提出一种改进的RRT-Connect算法。首先,提出一种双向目标偏向策略,增加算法的目标导向性以及路径规划效率。其次,提出一种避障优化策略,增加算法在复杂环境下的主动避障能力以及通过能力。最后,加入路径重组策略和平滑策略对生成的初始路径进行优化处理,减少路径长度及拐点,提高路径质量。通过MATLAB将改进算法与其他算法在3种复杂环境下进行对比研究。仿真结果表明,改进算法相对规划时间更少、路径长度更短、采样次数更少、路径规划成功率更高,证明了改进算法在复杂环境下的有效性。 展开更多
关键词 RRT-connect算法 路径规划 双向目标偏向策略 避障优化策略 路径优化策略
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一类单圈图的最小sum-connectivity能量
11
作者 赵可 朱芳 赵璇 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2025年第9期240-248,共9页
定义C_(g)∪S_(t)为将一个圈C_(g)中的某个顶点与一个星图S_(t)中的某个顶点相连后构造出的具有n个顶点的单圈图。图G的sum-connectivity矩阵S(G)=(s_(ij))_(n×n)是一n阶矩阵,其中,若顶点v_(i)与顶点v_(j)邻接,则s_(ij)=1/√d_(G)(... 定义C_(g)∪S_(t)为将一个圈C_(g)中的某个顶点与一个星图S_(t)中的某个顶点相连后构造出的具有n个顶点的单圈图。图G的sum-connectivity矩阵S(G)=(s_(ij))_(n×n)是一n阶矩阵,其中,若顶点v_(i)与顶点v_(j)邻接,则s_(ij)=1/√d_(G)(v_(i))+d_(G)(v_(j)),若v_(i)与点v_(j)不邻接,或i=j,则s_(ij)=0。图G的sum-connectivity能量定义为sum-connectivity矩阵特征值的绝对值之和。考虑了该类单圈图中的sum-connectivity能量的极小值问题。根据sum-connectivity能量的定义及其性质得到4种图变换,同时得到该类单圈图sum-connectivity能量的变化规律,最后得到S_(n)^(3)在该类单圈图中具有最小的sum-connectivity能量,其中S_(n)^(3)表示圈C_(3)上某个顶点连接n-3条悬挂边的单圈图。 展开更多
关键词 单圈图 特征多项式 特征值 sum-connectivity能量
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Connectivity map技术在中药研究中的应用 被引量:9
12
作者 张晓芳 康永波 +1 位作者 苏君鸿 孔祥阳 《浙江大学学报(农业与生命科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2016年第5期543-550,共8页
Connectivity map(CMap)是基于RNA芯片研究药物作用机制和药物重定位的技术与数据资源,主要的优势在于能够高效地对全基因组上的基因表达做整体分析。相对于低通量的药理学、毒理学方法以及色谱技术,该技术能以全面、高通量、准确等优... Connectivity map(CMap)是基于RNA芯片研究药物作用机制和药物重定位的技术与数据资源,主要的优势在于能够高效地对全基因组上的基因表达做整体分析。相对于低通量的药理学、毒理学方法以及色谱技术,该技术能以全面、高通量、准确等优点广泛应用于药物研究。尤其对由多种化合物共同作用发挥疗效的中药,CMap技术可以突破"药物-靶标"测定技术的单一性困难,对中药的作用机制做综合性分析,从分子水平上阐明中药的药物作用机制,有利于开发自主知识产权的中药,也为中药获取国际认可奠定理论基础。本文系统介绍CMap技术在中药研究方面的应用潜力,同时对该技术研究中药的作用机制、药物重定位及鉴别有效成分进行评价,还对推动中药走向国际市场做了具体分析与展望。 展开更多
关键词 connectIVITY MAP技术 中药 作用机制 药物重定位 有效成分
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STK/Connect模块在GPS仿真演示系统中的应用 被引量:10
13
作者 潘成胜 张馨 李定主 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2008年第10期117-120,共4页
卫星工具软件STK(Satellite Tool Kit)是航天领域中进行卫星系统分析和仿真的有效工具,其重要模块之一STK/Connect可提供用户在客户机/服务器环境下与STK连接的功能。在深入研究STK/Connect模块的核心技术的基础上,详细说明了第三方应... 卫星工具软件STK(Satellite Tool Kit)是航天领域中进行卫星系统分析和仿真的有效工具,其重要模块之一STK/Connect可提供用户在客户机/服务器环境下与STK连接的功能。在深入研究STK/Connect模块的核心技术的基础上,详细说明了第三方应用程序与STK进行通信的方法,并将其应用于GPS应用仿真演示系统,同时进行了编程实现,取得了较好的效果。 展开更多
关键词 卫星工具软件 STK/connect GPS
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基于STK的Connect模块设计与应用 被引量:12
14
作者 李弢 陈立云 +1 位作者 连云峰 高秀峰 《科学技术与工程》 2008年第22期6110-6112,6121,共4页
卫星工具软件(STK)是广泛用于航天工程全过程的先进卫星系统分析软件,具有准确的仿真能力,但在实际应用中经常遇到STK与应用程序的集成问题。介绍了利用STK/Connect模块实现STK与VC集成的方法,并通过一个通信卫星链路的应用实例详细说... 卫星工具软件(STK)是广泛用于航天工程全过程的先进卫星系统分析软件,具有准确的仿真能力,但在实际应用中经常遇到STK与应用程序的集成问题。介绍了利用STK/Connect模块实现STK与VC集成的方法,并通过一个通信卫星链路的应用实例详细说明了两者联合编程的步骤。两者的集成有效地利用了STK准确的仿真能力与VC高效的数据分析能力,提高了仿真分析系统开发的灵活性。 展开更多
关键词 卫星工具软件 connect模块 仿真
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基于ISI Current Contents Connect的学科网站研究——以气象学为例 被引量:1
15
作者 朱紫阳 张艳 顾建新 《图书情报知识》 CSSCI 北大核心 2008年第5期62-66,共5页
本文从专家推荐网站入手对学科网站进行研究,以气象学为例,通过检索ISI Current Contents Connect数据库,对学科网站的地理分布、语种分布、信息来源、出版者及关键词进行统计分析,总结出学科网站的一些特点。最后对目前学科网络信息资... 本文从专家推荐网站入手对学科网站进行研究,以气象学为例,通过检索ISI Current Contents Connect数据库,对学科网站的地理分布、语种分布、信息来源、出版者及关键词进行统计分析,总结出学科网站的一些特点。最后对目前学科网络信息资源研究提出了自己的看法。 展开更多
关键词 ISI CURRENT CONTENTS connect气象学 学科网站
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Soft-switching Grid-connected PV Inverter With Interleaved Flyback Topology 被引量:15
16
作者 古俊银 吴红飞 +1 位作者 陈国呈 邢岩 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第36期I0005-I0005,共1页
提出一种应用于单个光伏组件的软开关交错反激并网逆变器拓扑及其软开关控制策略。针对反激变压器漏感问题,提出漏感能量吸收回馈电路,实现了漏感能量吸收再利用,并实现了开关管漏源电压的钳位,提高了变换效率同时降低了开关管关断... 提出一种应用于单个光伏组件的软开关交错反激并网逆变器拓扑及其软开关控制策略。针对反激变压器漏感问题,提出漏感能量吸收回馈电路,实现了漏感能量吸收再利用,并实现了开关管漏源电压的钳位,提高了变换效率同时降低了开关管关断电压尖峰;提出基于数字处理器的反激变换器变开关频率谐振软开关控制策略,实现了开关管的零电压开通,同时改善了逆变器的电磁兼容特性;提出的交错并联反激逆变器有助于减小变压器和滤波器的体积,提高功率密度。详细分析变换器的工作原理,分析变开关频率谐振软开关控制方式的原理和实现条件,最后进行实验验证。 展开更多
关键词 拓扑结构 反激式 逆变器 软交换网 光伏 交错 软交换技术 低成本
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技术推动学习 为未来做好准备——美国ConnectED行动计划述评 被引量:2
17
作者 张娅琴 《职业技术教育》 北大核心 2015年第30期69-73,共5页
随着对教育信息化水平的要求不断提高,美国亟待进一步提升网络连接水平。为此,奥巴马政府发起了"连结教育"(ConnectED)计划行动。该项目旨在通过升级网络、更新设备、培训教师以及推行"为未来做好准备的学区承诺"(F... 随着对教育信息化水平的要求不断提高,美国亟待进一步提升网络连接水平。为此,奥巴马政府发起了"连结教育"(ConnectED)计划行动。该项目旨在通过升级网络、更新设备、培训教师以及推行"为未来做好准备的学区承诺"(Future Ready District Pledge)来提高美国教育信息化水平和质量。我国教育信息化发展可以从该项目的实施中吸取经验。 展开更多
关键词 美国 教育信息化 网络连接 “连接教育”行动计划
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基于ε-Connections的旅游领域本体构建 被引量:1
18
作者 李璞 施雅贤 蒋运承 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2010年第22期274-276,共3页
针对传统本体构建方法的局限性,提出一种基于ε-Connections理论构建旅游领域模块化本体库的方法,基于改进的Tableau算法,利用Pellet推理机实现对多个本体的联合推理。实验结果证明,该模块化构建方法可以有效降低本体构建的复杂度,有利... 针对传统本体构建方法的局限性,提出一种基于ε-Connections理论构建旅游领域模块化本体库的方法,基于改进的Tableau算法,利用Pellet推理机实现对多个本体的联合推理。实验结果证明,该模块化构建方法可以有效降低本体构建的复杂度,有利于本体的维护和更新,提高本体重用模块抽取效率。 展开更多
关键词 本体 ε-connections理论 模块化 旅游领域
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基于改进RRT-Connect的空间操作臂避障路径规划研究 被引量:6
19
作者 曹毅 张亚宾 +4 位作者 周轶 包祥威 李磊 张景涛 张林峰 《机床与液压》 北大核心 2020年第12期177-183,共7页
针对传统RRT-Connect算法应用于空间操作臂避障路径规划时,规划路径存在盲目性大、安全性差以及无效路径点多等问题,提出一种改进RRT-Connect算法。该算法结合RRT-Connect算法和Dijkstra算法,首先通过引入双树扩展目标点变更策略、极致... 针对传统RRT-Connect算法应用于空间操作臂避障路径规划时,规划路径存在盲目性大、安全性差以及无效路径点多等问题,提出一种改进RRT-Connect算法。该算法结合RRT-Connect算法和Dijkstra算法,首先通过引入双树扩展目标点变更策略、极致贪婪策略以及新的碰撞检测方法提高传统RRT-Connect算法路径搜索效率和安全性;然后利用Dijkstra算法的优化特性去除规划路径中的多余无效节点,达到整体路径规划搜索速度快、路径长度短和安全性高等效果;最后通过MATLAB机器人工具箱进行算法对比仿真实验验证,实验结果表明了该方法的有效性和可行性。 展开更多
关键词 RRT-connect 路径规划 避障 DIJKSTRA算法
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ADO Connection对象的ConnectionString属性的参数分析 被引量:1
20
作者 邓杰 《湖南师范大学自然科学学报》 CAS 北大核心 2001年第2期23-26,共4页
建立ADO连接的关键在于设置Connection String中有关提供者和源数据库的参数,只有掌握了体现这些参数设置的ConnectionString的生成规律,才能做到在程序中动态地建立ADO Connectio... 建立ADO连接的关键在于设置Connection String中有关提供者和源数据库的参数,只有掌握了体现这些参数设置的ConnectionString的生成规律,才能做到在程序中动态地建立ADO Connection对象与源数据库的连接. 展开更多
关键词 ADO-connection对象 ConnecionString属性 提供者 数据库类型
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