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机器人机构动力学正问题的键合图法
被引量：
2
1
作者
王中双
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1998年第7期12-15,共4页
介绍机器人机构动力学正问题的键合图法，推导出便于计算机自动生成的完整形式的机器人机构驱动力知及关节约束反力的统一计算公式。结合实例给出机器人机构的键合图表示方法。将关节约束反力视为未知势源加在机器人机构键合图模型相应...
介绍机器人机构动力学正问题的键合图法，推导出便于计算机自动生成的完整形式的机器人机构驱动力知及关节约束反力的统一计算公式。结合实例给出机器人机构的键合图表示方法。将关节约束反力视为未知势源加在机器人机构键合图模型相应的0—结处，克服微分因果关系给建立机器人机构驱动力知及关节约束反力统一公式所带来的极大的代数困难。通过实例表明本方法的有效性。
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关键词
机器人机构
动力学
键合图
驱动力矩
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职称材料
求解动力学问题的普遍方法
2
作者
孙右烈
《应用数学和力学》
CSCD
北大核心
1996年第7期629-638,共10页
本文阐明了标准化的Ｒｏｕｔｈ方程［１］的应用，给出了求解系统动力学问题的约束反力及运动状态变化的普遍方法，并给出了相应的矩阵方程．
关键词
复杂系统
动力学问题
约束力
矩阵方程
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职称材料
题名
机器人机构动力学正问题的键合图法
被引量：
2
1
作者
王中双
机构
齐齐哈尔轻工学院机械系
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1998年第7期12-15,共4页
文摘
介绍机器人机构动力学正问题的键合图法，推导出便于计算机自动生成的完整形式的机器人机构驱动力知及关节约束反力的统一计算公式。结合实例给出机器人机构的键合图表示方法。将关节约束反力视为未知势源加在机器人机构键合图模型相应的0—结处，克服微分因果关系给建立机器人机构驱动力知及关节约束反力统一公式所带来的极大的代数困难。通过实例表明本方法的有效性。
关键词
机器人机构
动力学
键合图
驱动力矩
Keywords
robot mechanism forward
dynamic problem
bond graph driving moment
constraint
force
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
求解动力学问题的普遍方法
2
作者
孙右烈
机构
上海大学力学教研室
出处
《应用数学和力学》
CSCD
北大核心
1996年第7期629-638,共10页
文摘
本文阐明了标准化的Ｒｏｕｔｈ方程［１］的应用，给出了求解系统动力学问题的约束反力及运动状态变化的普遍方法，并给出了相应的矩阵方程．
关键词
复杂系统
动力学问题
约束力
矩阵方程
Keywords
complicated system
,
dynamic problem
,
constraint forces
分类号
O313 [理学—一般力学与力学基础]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
机器人机构动力学正问题的键合图法
王中双
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1998
2
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职称材料
2
求解动力学问题的普遍方法
孙右烈
《应用数学和力学》
CSCD
北大核心
1996
0
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职称材料
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