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低精度IMU与GPS组合导航系统研究
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作者 袁林 吴长水 《机械科学与技术》 北大核心 2025年第4期573-580,共8页
为提高农机自动导航系统的精度和准确性,针对低精度IMU的测量误差比较大,滤波模型的非线性的问题设计了基于GPS和INS的智能农机组合导航系统。该方法以低精度IMU/GPS紧组合模式为框架,推导出系统状态方程和量测方程,利用扩展卡尔曼滤波... 为提高农机自动导航系统的精度和准确性,针对低精度IMU的测量误差比较大,滤波模型的非线性的问题设计了基于GPS和INS的智能农机组合导航系统。该方法以低精度IMU/GPS紧组合模式为框架,推导出系统状态方程和量测方程,利用扩展卡尔曼滤波算法对INS的误差进行实时反馈校正,最后搭建实车试验平台,在低速场景下对本文提出的自动导航系统进行验证。试验结果表明:本文提出的紧组合系统较松组合系统在经度、纬度、北向速度、东向速度误差(标准差)上分别降低了24%,47%,50%,54%,证明了该组合方式能有效抑制导航误差发散;而EKF相较于KF算法也有效地改善了导航精度,提升了滤波效果。 展开更多
关键词 gps 低精度IMU 紧组合系统 扩展卡尔曼滤波
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GPS与BDS-3融合非组合动态精密单点定位模糊度固定性能评估
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作者 翟燕 谢瑞 杨莉 《测绘通报》 北大核心 2025年第7期1-4,共4页
本文对比分析了GPS、BDS-3及GPS+BDS-3双系统融合非组合动态精密单点定位模糊度固定性能。结果表明,GPS+BDS-3双系统融合增加了可观测卫星数,优化了空间几何结构,有效地减少了首次模糊度固定时间,提高了模糊度固定率,改善了定位精度。GP... 本文对比分析了GPS、BDS-3及GPS+BDS-3双系统融合非组合动态精密单点定位模糊度固定性能。结果表明,GPS+BDS-3双系统融合增加了可观测卫星数,优化了空间几何结构,有效地减少了首次模糊度固定时间,提高了模糊度固定率,改善了定位精度。GPS平均首次模糊度固定时间与固定率分别为28.7 min和98.6%,收敛后水平、高程和三维方向定位精度分别为0.9、1.7和1.9 cm;BDS-3平均首次模糊度固定时间与固定率分别为47.2 min和96.9%,收敛后水平、高程和三维方向定位精度分别为1.4、2.5和2.7 cm;GPS+BDS-3双系统融合平均首次模糊度固定时间与固定率分别达13.2 min和99.5%,收敛后水平、高程和三维方向定位精度分别为0.8、1.6和1.8 cm。 展开更多
关键词 gps+BDS-3融合 非组合PPP 模糊度固定 性能评估
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单频GPS/GLONASS组合单点定位的精度评估 被引量:27
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作者 蔡昌盛 戴吾蛟 +1 位作者 匡翠林 朱建军 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2011年第3期85-89,共5页
利用单频伪距观测值和广播星历数据,比较不同观测值权值下GPS/GLONASS组合单点定位的结果,并讨论大气误差对组合单点定位精度的影响。利用最小二乘和卡尔曼滤波两种算法进行单点定位计算,结果表明,组合定位单历元平面位置解精度优于2.5... 利用单频伪距观测值和广播星历数据,比较不同观测值权值下GPS/GLONASS组合单点定位的结果,并讨论大气误差对组合单点定位精度的影响。利用最小二乘和卡尔曼滤波两种算法进行单点定位计算,结果表明,组合定位单历元平面位置解精度优于2.5 m,高程方向精度优于4.5 m,24小时解3个坐标分量精度均优于1 m,对于该两种算法,组合定位与单独GPS定位相比精度均有不同程度的提高。 展开更多
关键词 gps glonass 权重 单点定位 定位精度
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利用GPS/GLONASS组合精密单点定位方法估计天顶对流层延迟? 被引量:14
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作者 蔡昌盛 夏朋飞 +1 位作者 史俊波 戴吾蛟 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2013年第2期54-57,62,共5页
提出利用GPS/GLONASS组合精密单点定位方法估计天顶对流层延迟,并与GPS精密单点定位估计的天顶对流层延迟进行对比。将IGS提供的新对流层产品作为参考值来评价对流层延迟的精度。利用位于中国区域的三个IGS站一周的数据进行了试算,结果... 提出利用GPS/GLONASS组合精密单点定位方法估计天顶对流层延迟,并与GPS精密单点定位估计的天顶对流层延迟进行对比。将IGS提供的新对流层产品作为参考值来评价对流层延迟的精度。利用位于中国区域的三个IGS站一周的数据进行了试算,结果表明截止高度角和对流层参数波谱密度值的设置会对精密单点定位估计结果产生较大影响,相比GPS单系统,GPS/GLONASS双系统组合的估计结果与IGS产品符合得更好。 展开更多
关键词 gps glonass IGS 精密单点定位 对流层延迟
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复杂环境下的GPS/BDS/GLONASS结合的单频RTK定位性能研究 被引量:9
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作者 马丹 徐莹 +3 位作者 鲁洋 吴昊 毛艳玲 王策 《华中师范大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2017年第2期253-263,272,共12页
为考察GPS/BDS/GLONASS结合的单频RTK定位模式在复杂城市环境下的定位优势,该文在香港采集一个参考站和7个流动站的GNSS数据,通过LAMBDA模糊度搜索方法和R-ratio检验得到单系统、双系统、多系统GNSS单频RTK的定位精度,分析在复杂观测环... 为考察GPS/BDS/GLONASS结合的单频RTK定位模式在复杂城市环境下的定位优势,该文在香港采集一个参考站和7个流动站的GNSS数据,通过LAMBDA模糊度搜索方法和R-ratio检验得到单系统、双系统、多系统GNSS单频RTK的定位精度,分析在复杂观测环境下不同系统单频RTK定位性能.结果表明:1)在良好的观测条件下,多系统定位精度最高,双系统次之,单系统最差,都能达到厘米级的定位精度;2)在复杂环境下,部分单系统单频RTK很难实现双差定位,总体上双系统比单系统定位精度高,GLONAS+BDS的定位精度最差,但都难以实现高精度定位;3)多系统单频RTK可定位精度最高,可用于高精度的城市导航定位;4)观测环境与GNSS单频RTK定位精度具有明显的相关性. 展开更多
关键词 gps/glonass/BDS 单频 RTK定位 复杂环境 LAMBDA
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GPS/GLONASS组合精密单点定位技术在三维水汽层析中的应用 被引量:14
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作者 夏朋飞 叶世榕 江鹏 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2015年第1期72-76,共5页
提出利用GPS/GLONASS组合精密单点定位反演水汽的三维分布信息,并选用中国香港地区的12个CORS站6d的观测数据以及相应的COSMIC掩星产品共同进行试算。结果表明,与GPS精密单点定位相比,组合GPS/CLONASS精密单点定位反演水汽三维分布时,... 提出利用GPS/GLONASS组合精密单点定位反演水汽的三维分布信息,并选用中国香港地区的12个CORS站6d的观测数据以及相应的COSMIC掩星产品共同进行试算。结果表明,与GPS精密单点定位相比,组合GPS/CLONASS精密单点定位反演水汽三维分布时,穿越层析网格的数目提高18%,精度提高约10%。 展开更多
关键词 gps glonass COSMIC 精密单点定位 水汽
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基于STK的GLONASS系统与GPS系统DOP值的仿真分析 被引量:20
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作者 高晋宁 方源敏 +1 位作者 杨展 张志斌 《科学技术与工程》 2011年第15期3384-3387,3392,共5页
通过STK软件中的卫星数据库模拟了GLONASS卫星星座,根据GPS卫星的设计参数设计卫星星座。对GPS、GLO-NASS、GPS/GLONASS组合的卫星可见数与GDOP值在昆明地区进行了比较,并给出了相应结果。
关键词 仿真 STK gps glonass 卫星导航系统
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基于最小二乘频谱分析的GPS/GLONASS卫星钟差特性研究 被引量:5
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作者 杨赛男 陈俊平 +3 位作者 张益泽 裴霄 余伟 谢益炳 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2014年第2期169-174,共6页
基于IGS提供的精密卫星钟差,采用修正Allan方差分析了卫星原子钟的时频稳定性、噪声类型以及卫星钟差的周期性特性,并对各周期项的振幅进行了研究。结果表明:1)GPS的峰值很明显,GLONASS峰值不太明显,4个峰值对应的周期分别为卫星运行周... 基于IGS提供的精密卫星钟差,采用修正Allan方差分析了卫星原子钟的时频稳定性、噪声类型以及卫星钟差的周期性特性,并对各周期项的振幅进行了研究。结果表明:1)GPS的峰值很明显,GLONASS峰值不太明显,4个峰值对应的周期分别为卫星运行周期的1、1/2、1/3、1/4周;2)去除周期项之后的GPS钟差的修正Allan标准差有明显的变化,但GLONASS钟差的修正Allan标准差没有特别明显的变化,表明GPS卫星钟差中存在周期项,而GLONASS卫星钟差里的周期信号不明显,受周期性变化的影响很小;3)不同时间段的卫星振幅是随着时间变化的。 展开更多
关键词 卫星钟差 最小二乘频谱分析 修正Allan方差 gps glonass
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顾及PDOP的GPS/GLONASS组合单点定位的观测值定权 被引量:10
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作者 罗小敏 蔡昌盛 +1 位作者 戴吾蛟 匡翠林 《导航定位学报》 2013年第1期56-60,共5页
在当前GLONASS卫星数量还不太充足的情况下,GPS和GLONASS双系统组合单点定位的精度相比GPS单系统能否得到有效提高在很大程度上取决于PDOP值的改善情况。本文在基于高度角随机模型的基础上进一步考虑PDOP值信息来给GPS和GLONASS观测值定... 在当前GLONASS卫星数量还不太充足的情况下,GPS和GLONASS双系统组合单点定位的精度相比GPS单系统能否得到有效提高在很大程度上取决于PDOP值的改善情况。本文在基于高度角随机模型的基础上进一步考虑PDOP值信息来给GPS和GLONASS观测值定权,提出了一种基于PDOP的观测值定权的方法,并利用IGS站观测数据进行了试算,结果表明,考虑PDOP定权后精度有明显改善。 展开更多
关键词 gps glonass 空间位置精度因子 定权
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GPS/GLONASS组合系统的PDOP计算和分析 被引量:18
10
作者 蔡昌盛 戴吾蛟 匡翠林 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2011年第11期5-7,共3页
在组合GPS/GLONASS绝对定位中,由于系统时间的差异需要估计一个额外的未知参数,使得位置精度因子(PDOP)的计算随之产生变化。给出针对GPS/GLONASS双系统组合的PDOP计算方法,利用实测数据,比较GPS单系统和GPS/GLONASS组合系统的PDOP。结... 在组合GPS/GLONASS绝对定位中,由于系统时间的差异需要估计一个额外的未知参数,使得位置精度因子(PDOP)的计算随之产生变化。给出针对GPS/GLONASS双系统组合的PDOP计算方法,利用实测数据,比较GPS单系统和GPS/GLONASS组合系统的PDOP。结果表明,在当前星座条件下增加GLONASS系统后,PDOP得到了显著改善。 展开更多
关键词 gps glonass PDOP
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一种高精度GPS/GLONASS同步时钟锁相环 被引量:5
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作者 刘春平 安鹤男 张登国 《电讯技术》 北大核心 2002年第5期24-26,共3页
本文给出了一种可用于移动通信设备的高精度的时钟同步解决方案 ,外同步源来自GPS或GLONASS接收信号。CPU系统读入数字鉴相器输出相差 ,通过时间步长由小增大的方式调整恒温晶振的调谐电压 。
关键词 移动通信 CDMA2000系统 gps/glonass 锁相环 同步精度
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GPS/GLONASS融合的全球电离层格网模型结果分析 被引量:7
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作者 陈鹏 陈家君 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2014年第5期70-74,共5页
以2010年001~031 d结果为例,分析加入GLONASS数据对全球电离层格网模型结果的影响。结果表明,利用GPS/GLONASS系统组合建立全球电离层格网模型的结果与单独采用GPS相差不大,加入GLONASS数据建立全球电离层模型并不能克服模型在海洋地... 以2010年001~031 d结果为例,分析加入GLONASS数据对全球电离层格网模型结果的影响。结果表明,利用GPS/GLONASS系统组合建立全球电离层格网模型的结果与单独采用GPS相差不大,加入GLONASS数据建立全球电离层模型并不能克服模型在海洋地区精度较低的缺陷。 展开更多
关键词 VTEC gps glonass gps/glonass系统组合 电离层模型
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GLONASS和GPS广播星历参数及拟合算法分析 被引量:5
13
作者 肖琴琴 崔先强 +3 位作者 周忠于 聂智平 黄长军 胡丽敏 《导航定位学报》 2016年第3期20-25,共6页
为了进一步为我国北斗卫星导航系统的星历参数设计提供借鉴,着重对格洛纳斯和全球定位系统的广播星历参数及拟合算法进行了对比研究,结果表明:同一组精密星历拟合出的全球定位系统的星历参数得到的卫星坐标精度相对较高;而拟合出的格洛... 为了进一步为我国北斗卫星导航系统的星历参数设计提供借鉴,着重对格洛纳斯和全球定位系统的广播星历参数及拟合算法进行了对比研究,结果表明:同一组精密星历拟合出的全球定位系统的星历参数得到的卫星坐标精度相对较高;而拟合出的格洛纳斯星历参数在求解卫星坐标的速率方面有优势。 展开更多
关键词 glonass 星历参数 拟合算法 gps
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组合GPS/GLONASS加权单点定位方法 被引量:19
14
作者 胡国荣 崔伟宏 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第1期59-63,共5页
提出了一种基于验后估计法定权的组合GPS/GLONASS单点定位方法。研究表明 ,该方法理论上严格 ,实践上可行 ,比根据经验给GPS/GLONASS组合观测量值定权更合理。该方法可以推广到组合GPS/GLONASS伪距和载波相位相对定位。
关键词 组合gps/GLOANSS 单点定位 验后估计 全球定位系统 卫星导航系统
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GPS/GLONASS单点定位的数据处理 被引量:37
15
作者 高星伟 葛茂荣 《测绘通报》 CSCD 北大核心 1999年第4期8-9,13,共3页
本文讨论了GPS、GLONASS及GPS/GLONASS伪距单点定位的数学模型和数据处理方法,分析了定位结果的精度。
关键词 gps glonass 单点定位 数据处理 控制测量
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GPS/GLONASS组合精密单点定位 被引量:6
16
作者 刘站科 付文举 +1 位作者 黄观文 李昕 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2014年第7期6-10,共5页
为了改善传统GPS/GLONASS组合精密单点定位的法方程,推导出一种基于等价消参法的融合法方程。该融合法方程是由GPS系统的法方程和GLONASS系统的法方程进行消除参数叠加得到,既易于实现GPS/GLONASS系统组合单点定位,也便于进行单系统定... 为了改善传统GPS/GLONASS组合精密单点定位的法方程,推导出一种基于等价消参法的融合法方程。该融合法方程是由GPS系统的法方程和GLONASS系统的法方程进行消除参数叠加得到,既易于实现GPS/GLONASS系统组合单点定位,也便于进行单系统定位的切换。理论证明,基于等价消参法的融合法方程和传统的组合法方程是等价的。程序设计和算例分析显示,基于等价消参法的融合法方程在GPS/GLONASS组合系统精密单点定位和单系统定位转换方面比传统的组合法方程具有更高的效率。最后,利用实测算例分析了GPS/GLONASS组合精密单点定位的定位精度。 展开更多
关键词 gps glonass 参数消化 精密单点定位
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GPS/GLONASS伪距差分的数据处理 被引量:26
17
作者 高星伟 葛茂荣 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2000年第6期1-3,共3页
讨论了 GPS/GL ONASS伪距差分定位的数据处理的数学模型。着重分析和比较了 GPS,GL ONASS和 GPS/GLONASS差分定位的结果。
关键词 gps glonass 伪距差分 数据处理
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GPS/GLONASS组合定位精度分析 被引量:3
18
作者 王涛 程鹏飞 成英燕 《导航定位学报》 CSCD 2017年第4期113-118,共6页
为了进一步提高全球卫星导航系统的定位精度,采用欧洲范围内部分可以同时接收GPS和GLONASS观测数据的IGS跟踪站,及中国范围内部分可以同时接收GPS和GLONASS观测数据的CORS站和中国及中国周边的IGS跟踪站,分析Bernese 5.2软件下单系统和... 为了进一步提高全球卫星导航系统的定位精度,采用欧洲范围内部分可以同时接收GPS和GLONASS观测数据的IGS跟踪站,及中国范围内部分可以同时接收GPS和GLONASS观测数据的CORS站和中国及中国周边的IGS跟踪站,分析Bernese 5.2软件下单系统和双系统定位结果的差异情况,提出分别采用GPS和GPS/GLONASS组合定位的方法进行比较。实验结果表明:采用GPS/GLONASS组合定位比GPS单系统的内符合精度要好;GPS/GLONASS组合定位比GPS单系统的外符合精度在X、Y方向上要好,在Z方向上精度相当;同时由于单系统比双系统的模糊程度低,所以单系统比双系统的计算效率更高。 展开更多
关键词 gps gps/glonass 内符合精度 外符合精度
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GPS/GLONASS地面静态偏差引起导航误差仿真计算 被引量:2
19
作者 王继平 王明海 袁宇 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2007年第2期94-96,99,共4页
为了验证GPS/GLONASS定位系统用于弹道导弹的导航效果,文中对其进行了仿真计算。首先获取了GPS/GLONASS定位信息接收系统的地面静态偏差信息,将地面静态偏差作为实时导航的关机点参数修正误差,接着解算弹道求落点偏差,得到了地面静态偏... 为了验证GPS/GLONASS定位系统用于弹道导弹的导航效果,文中对其进行了仿真计算。首先获取了GPS/GLONASS定位信息接收系统的地面静态偏差信息,将地面静态偏差作为实时导航的关机点参数修正误差,接着解算弹道求落点偏差,得到了地面静态偏差引起导航误差的大小。 展开更多
关键词 gps/glonass 定位系统 地面静态偏差 导航误差
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基于方差分量估计的GPS/GLONASS组合点定位 被引量:38
20
作者 段举举 沈云中 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2011年第4期4-6,共3页
介绍GPS/GLONASS组合定位模型,采用Helmert方差分量估计确定GPS与GLONASS两类观测值的精度,合理确定两类观测值的权。通过GPS/GLONASS的方差分量估计实测,GPS与GLONASS伪距观测值的精度分别为±4.560 7 m与±9.928 9 m,相应的... 介绍GPS/GLONASS组合定位模型,采用Helmert方差分量估计确定GPS与GLONASS两类观测值的精度,合理确定两类观测值的权。通过GPS/GLONASS的方差分量估计实测,GPS与GLONASS伪距观测值的精度分别为±4.560 7 m与±9.928 9 m,相应的权比约为5∶1,采用此权比进行定权,能够提高定位精度。 展开更多
关键词 gps/glonass 组合定位 整体解算 方差分量估计
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