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煤矿防冲钻孔机器人负载敏感钻进系统特性分析: 1; 作者顾进恒冯可楠 +3 位作者闫海峰王忠宾司垒谭超《机床与液压》北大核心 2025年第10期188-192,共5页; 煤矿防冲钻孔机器人钻进系统是实现钻孔卸压作业与防治煤矿冲击地压的关键机构,需适应不同煤岩条件下的钻进负载要求,而负载敏感变量泵为钻进系统提供了重要的钻进负载流量保障。为此,提出一种负载敏感钻进系统方案,通过液压马达和给进... 展开更多; 关键词负载敏感钻进系统煤矿防冲钻孔机器人系统特性; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于无线电磁传输的防冲钻孔机器人钻进轨迹随钻测量方法被引量：1: 2; 作者王忠宾司垒 +6 位作者顾进恒魏东戴剑博辛德忠张修峰陈航邢飞《煤炭科学技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第9期220-237,共18页; 防冲钻孔机器人是高地应力矿井实现无人化卸压的必要装备,研发可靠的钻进轨迹随钻测量系统是保障钻孔卸压效果的重要措施。为此,在分析钻进轨迹算随钻测量基本原理的基础上,研制了基于无线电磁传输技术的钻进轨迹随钻测量钻杆;分析了不... 展开更多; 关键词防冲钻孔机器人随钻测量无线电磁传输钻进轨迹解算微弱信号调理; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于惯性传感组件和BP神经网络的防冲钻孔机器人钻具姿态解算被引量：12: 3; 作者司垒王忠宾 +2 位作者王浩魏东谭超《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第4期213-223,共11页; 钻孔卸压是高地应力矿井治理冲击地压的首要措施,对实施钻孔作业的防冲钻孔机器人钻具姿态准确测量是保障钻孔位置及卸压效果的前提。为此,本文提出了基于惯性传感组件和BP神经网络的防冲钻孔机器人钻具姿态解算方法,通过设计惯性传感... 展开更多; 关键词防冲钻孔机器人钻具姿态惯性传感组件神经网络误差补偿; 在线阅读下载PDF 职称材料

煤仓清理及防堵技术研究与实施被引量：6: 4; 作者刘峰于涛 +3 位作者宋洪军刘学征倪萌刘兆旭《煤炭科学技术》 CAS CSCD 北大核心 2020年第S02期132-136,共5页; 地面煤仓堵塞严重,清理难度大,防堵效果差,煤仓无法使用影响生产,而煤炭在地面露天存放,与当前环保形势相悖,同时增加了洗煤成本。针对该问题,通过分析煤仓堵仓原因及主要形式,在借鉴传统的空气炮、振动给煤机、高压水射流疏通及机器人... 展开更多; 关键词煤仓堵仓专用钻机清仓机器人高压水射流智能清仓防止堵仓; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名煤矿防冲钻孔机器人负载敏感钻进系统特性分析: 1; 作者顾进恒冯可楠闫海峰王忠宾司垒谭超; 机构中国矿业大学机电工程学院智能采矿装备技术全国重点实验室; 出处《机床与液压》北大核心 2025年第10期188-192,共5页; 基金国家自然科学基金项目(52304184)。; 文摘煤矿防冲钻孔机器人钻进系统是实现钻孔卸压作业与防治煤矿冲击地压的关键机构,需适应不同煤岩条件下的钻进负载要求,而负载敏感变量泵为钻进系统提供了重要的钻进负载流量保障。为此,提出一种负载敏感钻进系统方案,通过液压马达和给进油缸执行钻进作业,充分考虑不同煤岩条件下的钻进负载特性;建立AMESim与MATLAB/Simulink联合仿真模型,对负载敏感钻进系统的跟随特性进行分析,结合钻进负载变化特性确定负载敏感系统的动态性能,并进行仿真验证。结果表明:钻进回转转矩和轴向力均随着钻进煤岩条件的变化而变化,且呈非线性关系;所提的负载敏感钻进系统可在0.3~0.6 s响应钻进负载,并可跟随钻进负载的变化而变化,且钻进负载补偿压力约为1.5 MPa;当钻进负载缓慢和阶跃变化时,负载敏感钻进系统具有良好的动态响应特性,可满足不同煤岩条件下的钻进作业稳定性需求。; 关键词负载敏感钻进系统煤矿防冲钻孔机器人系统特性; Keywords load sensitive drilling system coal mine drilling robot for rockburst prevention system characteristics; 分类号 TH137 [机械工程—机械制造及自动化] TD421 [矿业工程—矿山机电]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于无线电磁传输的防冲钻孔机器人钻进轨迹随钻测量方法被引量：1: 2; 作者王忠宾司垒顾进恒魏东戴剑博辛德忠张修峰陈航邢飞; 机构中国矿业大学机电工程学院中国矿业大学智能采矿装备技术全国重点实验室中煤科工集团重庆研究院有限公司山东能源集团有限公司; 出处《煤炭科学技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第9期220-237,共18页; 基金国家自然科学基金资助项目(52304184) 国家重点研发计划资助项目(2020YFB1314200)。; 文摘防冲钻孔机器人是高地应力矿井实现无人化卸压的必要装备,研发可靠的钻进轨迹随钻测量系统是保障钻孔卸压效果的重要措施。为此,在分析钻进轨迹算随钻测量基本原理的基础上,研制了基于无线电磁传输技术的钻进轨迹随钻测量钻杆;分析了不同电磁信号调制方式的频谱效益和抗噪声性能,设计了钻杆姿态信号的频移键控(FSK)调制和解调流程,进而开发了先放大后滤波的微弱信号调理系统,设计了相应的功能电路,并基于Multisim软件对其进行了测试,各电路模块满足设计要求。对比分析了5种轨迹解算算法的精度和执行效率,选择了均角全距法进行钻进轨迹解算,研究了基于小波滤波的惯性测量单元测量数据振动误差处理方法,验证了小波滤波算法对于提高姿态角解算精度的有效性。提出了基于拉线位移传感器与机器人动作标志位的钻进深度测量方法,并开展了地面试验与井下试验。试验结果表明:所设计的微弱信号调理系统可以实现煤矿井下微弱信号的接收与处理,基于拉线位移传感器与机器人动作标志位的钻进深度测量方法可以提高钻进轨迹的拟合精度。; 关键词防冲钻孔机器人随钻测量无线电磁传输钻进轨迹解算微弱信号调理; Keywords drilling robot for rockburst prevention measurement while drilling wireless electromagnetic transmission drilling traject-ory calculation weak signal conditioning; 分类号 TD324 [矿业工程—矿井建设]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于惯性传感组件和BP神经网络的防冲钻孔机器人钻具姿态解算被引量：12: 3; 作者司垒王忠宾王浩魏东谭超; 机构中国矿业大学机电工程学院; 出处《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第4期213-223,共11页; 基金国家重点研发计划项目资助(2020YFB1314200) 江苏高校优势学科建设工程(苏政办发[2018]87号)项目资助。; 文摘钻孔卸压是高地应力矿井治理冲击地压的首要措施,对实施钻孔作业的防冲钻孔机器人钻具姿态准确测量是保障钻孔位置及卸压效果的前提。为此,本文提出了基于惯性传感组件和BP神经网络的防冲钻孔机器人钻具姿态解算方法,通过设计惯性传感组件的空间阵列式布局方式(空间阵列式IMU),建立了空间阵列式IMU的数据融合模型及位姿解算模型,实现了钻具姿态的高精度解算。在此基础上,提出了基于BP神经网络的惯性传感组件误差补偿方法,建立了钻具姿态解算误差补偿模型,并通过钻具模拟运动的解算分析对空间阵列式IMU解算和误差补偿方法的可行性进行了验证。最后,通过搭建的防冲钻孔机器人钻具姿态监测实验平台,对不同方法的钻具解算结果进行对比分析。实验结果表明,在BP神经网络模型进行误差补偿后,本文所提方法解算出的钻具姿态精度明显提高,钻具方位角、倾角和横滚角的平均误差分别为0.099°、0.079°和0.045°,有效抑制了惯性传感组件的漂移和误差积累,且钻具姿态解算误差曲线没有出现发散现象。因此,该方法可以持续稳定地对防冲钻孔机器人钻具姿态进行可靠监测,具有较高的推广应用价值。; 关键词防冲钻孔机器人钻具姿态惯性传感组件神经网络误差补偿; Keywords drilling robot for rockburst prevention drilling tool attitude inertial sensing assembly neural network error compensation; 分类号 TH6 [机械工程—机械制造及自动化] TD42 [矿业工程—矿山机电]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名煤仓清理及防堵技术研究与实施被引量：6: 4; 作者刘峰于涛宋洪军刘学征倪萌刘兆旭; 机构山东万祥矿业有限公司山东科技大学; 出处《煤炭科学技术》 CAS CSCD 北大核心 2020年第S02期132-136,共5页; 文摘地面煤仓堵塞严重,清理难度大,防堵效果差,煤仓无法使用影响生产,而煤炭在地面露天存放,与当前环保形势相悖,同时增加了洗煤成本。针对该问题,通过分析煤仓堵仓原因及主要形式,在借鉴传统的空气炮、振动给煤机、高压水射流疏通及机器人清仓技术的基础上,经多次论证及现场试验,提出了钻机配备高压水射流钻杆进行清堵的安全、高效、实用的清仓新技术。采取建设专用钻机系统、高压水射流系统、清仓机器人系统相结合的方式,建立了煤仓安全智能清仓防堵系统。高压水射流专用钻杆能够对检测到的堵仓位置进行精确检测,并根据检测结果开启高压水泵,对堵塞位置的四周进行高压水扫射,能够对煤仓的堵塞进行疏通,对于仓壁黏着的部分物料,通过自行设计的清仓机器人携带的高压水射流系统,能够对煤仓各部位进行彻底清理。同时该系统可以实现对煤仓堵仓情况进行监控监测,并对其采集的数据进行处理,控制高压水射流机进行相应处理,并利用各监测模块间的实时联动,实现自动报警与现场措施的智能联动,为煤仓的安全运行提供可靠保障。; 关键词煤仓堵仓专用钻机清仓机器人高压水射流智能清仓防止堵仓; Keywords coal bunker plugging special drilling rig clearance robot high pressure water jet intelligent clearance prevent blockage; 分类号 TD94 [矿业工程—选矿]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	煤矿防冲钻孔机器人负载敏感钻进系统特性分析	顾进恒冯可楠闫海峰王忠宾司垒谭超	《机床与液压》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于无线电磁传输的防冲钻孔机器人钻进轨迹随钻测量方法	王忠宾司垒顾进恒魏东戴剑博辛德忠张修峰陈航邢飞	《煤炭科学技术》 EI CAS CSCD 北大核心	2024	1	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于惯性传感组件和BP神经网络的防冲钻孔机器人钻具姿态解算	司垒王忠宾王浩魏东谭超	《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2022	12	在线阅读下载PDF 职称材料
4	煤仓清理及防堵技术研究与实施	刘峰于涛宋洪军刘学征倪萌刘兆旭	《煤炭科学技术》 CAS CSCD 北大核心	2020	6	在线阅读下载PDF 职称材料