针对国内康复设备缺乏及其对儿童腿型适应性不足的现状,设计了一款用于脑瘫儿童下肢康复的台架式外骨骼机器人。脑瘫作为一种常见的儿童疾病,常导致“蹲伏步态”等不同程度的步态异常,本文针对此步态进行康复机器人设计。该结构由外骨...针对国内康复设备缺乏及其对儿童腿型适应性不足的现状,设计了一款用于脑瘫儿童下肢康复的台架式外骨骼机器人。脑瘫作为一种常见的儿童疾病,常导致“蹲伏步态”等不同程度的步态异常,本文针对此步态进行康复机器人设计。该结构由外骨骼机器人和助行器小车组成,拥有4个主动自由度,能进行多角度调节和伸缩,满足不同儿童腿型的需求。控制系统采用主从分布式架构,结合KMP(kernelized movement primitive)算法实现了个性化轨迹的匹配和自适应步态的规划。实验结果表明,该康复设备机械结构和控制系统运行可靠,同时具备良好的轨迹跟踪能力,可有效提高脑瘫儿童的步态稳定性。展开更多
目的探讨经皮穴位电刺激(TEAS)对选择性脊神经后根切断术(SPR)患儿苏醒期躁动(EA)的影响。方法选择择期在全麻下行SPR的脑瘫患儿42例,男20例,女22例,年龄6~12岁,BMI 13~24 kg/m^(2),ASAⅠ或Ⅱ级。将患儿随机分为两组:经皮穴位电刺激组(T...目的探讨经皮穴位电刺激(TEAS)对选择性脊神经后根切断术(SPR)患儿苏醒期躁动(EA)的影响。方法选择择期在全麻下行SPR的脑瘫患儿42例,男20例,女22例,年龄6~12岁,BMI 13~24 kg/m^(2),ASAⅠ或Ⅱ级。将患儿随机分为两组:经皮穴位电刺激组(T组)和对照组(C组),每组21例。T组于麻醉诱导前30 min给予TEAS双侧合谷穴及内关穴,持续至手术结束。C组在相同的穴位放置电极片,但不予电刺激。所有患儿均采用全凭静脉麻醉。记录入室时、拔管即刻、拔管后5、15、30 min的HR、MAP。记录术中瑞芬太尼和丙泊酚的用量、手术时间、拔管时间。记录拔管后15 min的Wong-Baker面部疼痛表情(FPS-R)评分和儿童麻醉苏醒期躁动评估量表(PAED)评分,并计算苏醒期躁动(EA)发生率。记录术后恶心呕吐(PONV)发生情况。结果与入室时比较,C组拔管即刻、拔管后5、15 min HR明显增快,拔管即刻、拔管后5、15、30 min MAP明显升高(P<0.05);T组拔管即刻、拔管后5、15 min HR明显增快,MAP明显升高(P<0.05)。与C组比较,T组拔管即刻、拔管后5、15、30 min HR明显减慢,MAP明显降低(P<0.05);术中瑞芬太尼用量明显减少,拔管时间明显缩短,术后FPS-R评分、PAED评分和EA发生率明显降低(P<0.05)。两组手术时间、术中丙泊酚用量和PONV发生率差异无统计学意义。结论TEAS可有效预防行SPR的脑瘫患儿EA发生,有利于维持血流动力学平稳,减少阿片类药物用量,减轻患儿术后疼痛,加快麻醉复苏时间。展开更多
文摘针对国内康复设备缺乏及其对儿童腿型适应性不足的现状,设计了一款用于脑瘫儿童下肢康复的台架式外骨骼机器人。脑瘫作为一种常见的儿童疾病,常导致“蹲伏步态”等不同程度的步态异常,本文针对此步态进行康复机器人设计。该结构由外骨骼机器人和助行器小车组成,拥有4个主动自由度,能进行多角度调节和伸缩,满足不同儿童腿型的需求。控制系统采用主从分布式架构,结合KMP(kernelized movement primitive)算法实现了个性化轨迹的匹配和自适应步态的规划。实验结果表明,该康复设备机械结构和控制系统运行可靠,同时具备良好的轨迹跟踪能力,可有效提高脑瘫儿童的步态稳定性。
文摘目的探讨伴脑室周围白质损伤(periventricular white matter lesions,PWML)的双侧痉挛型脑瘫(bilateral spastic cerebral palsy,BSCP)儿童的脑皮层形态学变化。材料与方法收集2019年4月至2021年9月经临床确诊19例伴PWML的BSCP儿童及20例对照组儿童的资料,所有儿童均行高分辨率3D-T1WI结构像扫描,并对BSCP儿童行粗大运动功能评估。利用基于体素的形态学分析(voxel-based morphometric analysis,VBM)检测两组间灰质体积差异脑区。基于表面的形态学分析(surface-based morphometric analysis,SBM)检测组间皮层厚度改变。灰质体积和皮层厚度组间差异采用双样本t检验分析,多重比较校正采用FDR方法。结果与对照组比较,BSCP组双内侧前额叶、运动前区、中扣带回、尾状核、丘脑及右背外侧前额叶灰质体积减小(P<0.05,FDR校正),且右内侧前额叶平均灰质体积与粗大运动功能分级系统(gross motor function classification system,GMFCS)分级呈负相关(r=−0.623,P=0.004)。双内侧前额叶、左前扣带回、楔前叶、顶下小叶及右中扣带回皮层厚度变薄(P<0.05,FDR校正)。结论伴PWML的BSCP儿童在多个脑区的灰质体积和皮层厚度存在异常,反映了伴PWML的BSCP儿童脑微观结构的变化,为其潜在的病理生理学机制提供了影像学依据。
文摘目的探讨经皮穴位电刺激(TEAS)对选择性脊神经后根切断术(SPR)患儿苏醒期躁动(EA)的影响。方法选择择期在全麻下行SPR的脑瘫患儿42例,男20例,女22例,年龄6~12岁,BMI 13~24 kg/m^(2),ASAⅠ或Ⅱ级。将患儿随机分为两组:经皮穴位电刺激组(T组)和对照组(C组),每组21例。T组于麻醉诱导前30 min给予TEAS双侧合谷穴及内关穴,持续至手术结束。C组在相同的穴位放置电极片,但不予电刺激。所有患儿均采用全凭静脉麻醉。记录入室时、拔管即刻、拔管后5、15、30 min的HR、MAP。记录术中瑞芬太尼和丙泊酚的用量、手术时间、拔管时间。记录拔管后15 min的Wong-Baker面部疼痛表情(FPS-R)评分和儿童麻醉苏醒期躁动评估量表(PAED)评分,并计算苏醒期躁动(EA)发生率。记录术后恶心呕吐(PONV)发生情况。结果与入室时比较,C组拔管即刻、拔管后5、15 min HR明显增快,拔管即刻、拔管后5、15、30 min MAP明显升高(P<0.05);T组拔管即刻、拔管后5、15 min HR明显增快,MAP明显升高(P<0.05)。与C组比较,T组拔管即刻、拔管后5、15、30 min HR明显减慢,MAP明显降低(P<0.05);术中瑞芬太尼用量明显减少,拔管时间明显缩短,术后FPS-R评分、PAED评分和EA发生率明显降低(P<0.05)。两组手术时间、术中丙泊酚用量和PONV发生率差异无统计学意义。结论TEAS可有效预防行SPR的脑瘫患儿EA发生,有利于维持血流动力学平稳,减少阿片类药物用量,减轻患儿术后疼痛,加快麻醉复苏时间。
