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改进A-star算法融合提升DWA算法的路径规划
1
作者 倪建云 张凤杰 +2 位作者 尚红志 谷海青 曹稳军 《陕西师范大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第6期32-40,共9页
针对移动机器人路径规划对路径长度最短以及平滑度的性能要求,提出一种改进A-star算法融合提升动态窗口法(dynamic window approach,DWA)求解机器人动态路径规划问题的方法。设计了A-star算法新的启发函数,并对其进行动态权重分配,增加... 针对移动机器人路径规划对路径长度最短以及平滑度的性能要求,提出一种改进A-star算法融合提升动态窗口法(dynamic window approach,DWA)求解机器人动态路径规划问题的方法。设计了A-star算法新的启发函数,并对其进行动态权重分配,增加新的评估函数,实现了全局规划路径最短,减少了规划路径的拐点和冗余节点。针对DWA算法,设计了静态障碍物和动态障碍物距离函数,增添路径偏差距离函数,并以全局路径进行指导,使DWA算法规划的路径贴合全局路径,能够及时躲避未知障碍物和动态障碍物,为全局最优路径。仿真结果表明:复杂环境下,改进的A-star算法相比传统算法在路径长度上缩短34.4%,拐点减少53.5%。 展开更多
关键词 路径规划 A-STAR算法 动态权重 动态窗口法 复杂环境
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多压力系统超深气井排气降密度安全钻井技术
2
作者 李涛 杨哲 +4 位作者 池崇荣 聂尊浩 徐志凯 陈勋 王飞 《油气藏评价与开发》 北大核心 2025年第3期522-527,536,共7页
四川盆地川西地区海相碳酸盐岩油气资源埋深超7000 m,纵向上油气层多,压力系统复杂,同一裸眼井段溢漏同存,若井下情况复杂,处置困难,需要下入一层备用套管,导致套管层序增多,增加钻井周期和成本。为此,对下入备用套管后的井身结构开展... 四川盆地川西地区海相碳酸盐岩油气资源埋深超7000 m,纵向上油气层多,压力系统复杂,同一裸眼井段溢漏同存,若井下情况复杂,处置困难,需要下入一层备用套管,导致套管层序增多,增加钻井周期和成本。为此,对下入备用套管后的井身结构开展针对性优化设计,但面临同一裸眼井段高低压同存、安全密度窗口窄的技术难题。基于控压降密度排气工艺流程,结合地层天然气渗流和井筒流动理论,对天然气在地层和井筒环空的运移规律进行计算分析。研究结果表明:控压降密度排气初期,气侵速率下降速度较快,后期逐渐变慢并趋于平稳;控压降密度排气能够释放地层能量、降低地层压力,为拓宽安全密度窗口创造条件;气侵速率是影响井控安全的主要因素,为保障井控安全,气侵速率不得高于安全临界气侵速率;结合理论分析和作业成本,降密度排气作业的经济周期为10 d。基于研究结果,对双鱼石构造2口井茅口组高压地层进行控压降密度排气作业,安全密度下限分别降低0.16、0.40 g/cm^(3),并与栖霞组低压储层进行合打,成功钻达完钻井深,将6开井身结构减少至5开,钻井周期和成本大幅降低,形成了多压力系统超深气井排气降密度安全钻井技术,可为类似复杂压力系统超深井井身结构优化和安全钻井提供技术借鉴。 展开更多
关键词 超深气井 安全密度窗口 排气降密度 高压低渗 气侵速率 井身结构
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蒙特卡罗MagicMC程序网格权窗全局减方差模块开发与验证
3
作者 曲泓宇 陈珍平 +6 位作者 孙爱扣 雷济充 刘程伟 朱琳 张羿 张怡卿 于涛 《核电子学与探测技术》 北大核心 2025年第4期481-489,共9页
在大尺度辐射屏蔽计算中,蒙特卡罗(Monte Carlo,MC)方法面临粒子深穿透现象,导致计算精度低、统计误差大、收敛速度慢等问题。为满足计算精度和效率的要求,通常采用网格权窗减方差方法缓解粒子输运深穿透问题。针对上述问题,本文基于蒙... 在大尺度辐射屏蔽计算中,蒙特卡罗(Monte Carlo,MC)方法面临粒子深穿透现象,导致计算精度低、统计误差大、收敛速度慢等问题。为满足计算精度和效率的要求,通常采用网格权窗减方差方法缓解粒子输运深穿透问题。针对上述问题,本文基于蒙特卡罗程序MagicMC开发了网格权窗全局减方差模块,建立了基于MC-MC正向耦合的自适应平滑因子改进网格权窗方法。通过对ITER基准题计算,结果表明在相同条件下,不同位置的通量值与参考解对比,数值吻合,并且FOM因子提高了约7倍。同时,针对1/4 NUREG/CR-6115PWR基准题开展了网格中子通量密度分布计算,与直接模拟相比,本文全局减方差方法的FOM因子提高了9倍左右。数值分析结果验证了本文开发的网格权窗全局减方差模块的正确性与可靠性,提升了MagicMC程序对大尺度辐射屏蔽问题的计算分析能力。 展开更多
关键词 辐射屏蔽 蒙特卡罗 网格权窗 减方差 平滑因子
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基于二次平滑和特征加权的高光谱图像分类
4
作者 许淇 杨嘉葳 王继燕 《测绘通报》 北大核心 2025年第6期55-61,共7页
针对多种基于图像滤波的空谱联合分类方法在去噪的同时难以保留图像弱边缘的问题,本文提出了一种基于二次平滑和特征加权的高光谱图像分类方法。首先通过最小最大规范化对原始高光谱图像进行预处理,其次采用主成分分析对高光谱图像进行... 针对多种基于图像滤波的空谱联合分类方法在去噪的同时难以保留图像弱边缘的问题,本文提出了一种基于二次平滑和特征加权的高光谱图像分类方法。首先通过最小最大规范化对原始高光谱图像进行预处理,其次采用主成分分析对高光谱图像进行降维,再次运用加窗域变换递归滤波在得到弱化噪声的特征图像的同时保留弱边缘,然后通过L0梯度最小化对特征图像进行二次平滑进一步抑制噪声并增强边缘,并基于方差对特征图像进行加权,最后采用支持向量机进行分类。在两个数据集上进行试验,该方法的分类精度相比基于光谱特征的方法分别提升了14.06%和25.75%,相比于该领域多种滤波算法分别提升0.76%~4.3%和1.5%~5.69%,且分类结果更能反映真实地物类别。 展开更多
关键词 高光谱图像分类 主成分分析 加窗域变换递归滤波 L0梯度最小化 特征加权
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智能识别技术在现代物流搬运机器人中的应用与优化
5
作者 刘琴琴 徐子午 +1 位作者 熊航 马力超 《机电工程》 北大核心 2025年第9期1830-1836,共7页
针对物流自动化中复杂光照导致搬运机器人视觉识别率下降及定位精度偏移这一问题,提出了一种基于动态权重的自适应滤波算法(DWAF)。首先,在传统平均滤波框架中,构建了动态权重-自适应窗口双调节架构的数学模型,通过实时调整数据权重和... 针对物流自动化中复杂光照导致搬运机器人视觉识别率下降及定位精度偏移这一问题,提出了一种基于动态权重的自适应滤波算法(DWAF)。首先,在传统平均滤波框架中,构建了动态权重-自适应窗口双调节架构的数学模型,通过实时调整数据权重和窗口大小,有效抑制了光照变化引起的噪声干扰;然后,搭建了集成光敏电阻与电荷耦合器件(CCD)融合的实验平台,通过PCF8591模块完成了光强数据的模数转换,并采用了I2C协议与STM32主控器通信,系统实时控制LED补光强度,实现了自适应环境光照补偿目的,将环境照度稳定控制在基准值,降低了CCD识别干扰;最后,在模拟工业场景(初始照度100 lx,叠加0-50 lx随机阶跃光照)中开展了50组实验,在相同环境参数下(照度波动≤±0.5 lx),分别采用卡尔曼滤波算法与DWAF算法进行了10次独立测试。研究结果表明:相较于传统滤波,DWAF算法位姿估计均方根误差(RMSE)由7.29±0.7 lx降低至6.39±0.06 lx(降幅12.4%);与卡尔曼滤波相比,DWAF算法的响应时间缩短了92.3%,在复杂光照场景下的识别正确率达到96%以上。该算法为智能物流装备提供了高精度、强适应性的感知解决方案。 展开更多
关键词 智能物流装备 动态权重自适应滤波算法 动态权重调整 自适应窗口 卡尔曼滤波 电荷耦合器件
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Windows环境下原条量材设计优化软件的开发
6
作者 邢艳秋 包国荣 鄢秀丽 《森林工程》 1999年第3期44-45,共2页
本文研究了国内外原条量材设计的理论和实践。同时,提出建立原条量材设计赋权有向图的模型。用最长路径法求解最优造材方案。并重点阐述了采用Visual Basic编写原条量材设计的Windows环境下的优化软件。
关键词 原条量材 优化软件 赋权有向图 最大路经法
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基于自适应窗的动态权值代价聚合立体匹配 被引量：1
7
作者 吴福培 刘宇豪 +1 位作者 王瑞 李昇平 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期272-286,共15页
传统局部匹配算法通常在不同聚合窗口下采用单一权值进行代价聚集,而忽略了不同区域像素点之间的差异性,易导致基于双目视觉测量的立体匹配精度不稳定。为此,提出一种基于自适应窗的动态权值代价聚合立体匹配算法。首先,以梯度信息表征... 传统局部匹配算法通常在不同聚合窗口下采用单一权值进行代价聚集,而忽略了不同区域像素点之间的差异性,易导致基于双目视觉测量的立体匹配精度不稳定。为此,提出一种基于自适应窗的动态权值代价聚合立体匹配算法。首先,以梯度信息表征模型为约束条件,构建代价聚合自适应十字交叉窗口。其次,分析视差不连续区域与弱纹理区域的像素特征,建立基于像素距离与色差双阈值权重的代价聚集模型,进而计算各窗口的动态权重影响因子。最后,基于线性迭代聚类法分割视差图区域,剔除奇异的视差值以提高算法匹配精度。实验结果表明,在Middlebury数据集的测试中,所提算法的平均非遮挡区域和全部区域的误匹配率分别为4.11%和5.65%,优于传统匹配算法;4组测量样品的全局长度测量平均相对误差小于1.2%,全局高度测量平均相对误差小于2.7%。实验结果检验了所提算法的有效性和可靠性。 展开更多
关键词 机器视觉 立体匹配 自适应十字交叉聚合窗口 动态权值 超像素分割
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SAR影像角反射器点相位中心的高精度拟合方法
8
作者 赵瑞山 董碧涵 +2 位作者 王立波 石大鹏 戴激光 《遥感信息》 CSCD 北大核心 2024年第6期56-63,共8页
角反射器(corner reflector,CR)作为合成孔径雷达(synthetic aperture radar,SAR)影像上的地面控制点,其相位中心提取精度尤为重要。然而,SAR影像中的斑点噪声、分辨率差异和视角差异会对CR点的相位中心提取造成误判和偏差。文章提出了... 角反射器(corner reflector,CR)作为合成孔径雷达(synthetic aperture radar,SAR)影像上的地面控制点,其相位中心提取精度尤为重要。然而,SAR影像中的斑点噪声、分辨率差异和视角差异会对CR点的相位中心提取造成误判和偏差。文章提出了一种基于自适应距离-幂指数加权质心法的CR点相位中心高精度拟合方法,通过引入自适应拟合窗口来解决周围像素对CR点像点提取的干扰问题,并采用距离-幂指数加权法考虑距离关系对权重的影响,提高了CR点相位中心的提取精度。该方法在中卫遥感卫星定标场地区的高分三号SAR影像数据上进行验证,1 m和5 m分辨率影像上提取精度分别达到0.20个像素和0.44个像素。该研究对于提高SAR影像中CR点相位中心的准确性和可靠性具有重要意义。 展开更多
关键词 角反射器 SAR 拟合窗口 加权质心法 相位中心 自适应 细分插值
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基于位置权重的窗口指派单机排序问题
9
作者 赵爽 《工程数学学报》 CSCD 北大核心 2024年第5期947-961,共15页
研究了基于位置权重的窗口指派排序问题,机器限定为一台,其目的是在准时制环境下极小化窗口指派的窗口开始时间、窗口大小以及总延误的加权之和,以找到其最优工件加工序列以及窗口开始时间d_(k)^(1)(结束时间d_(k)^(2)),其中权重只和位... 研究了基于位置权重的窗口指派排序问题,机器限定为一台,其目的是在准时制环境下极小化窗口指派的窗口开始时间、窗口大小以及总延误的加权之和,以找到其最优工件加工序列以及窗口开始时间d_(k)^(1)(结束时间d_(k)^(2)),其中权重只和位置有关,而与工件无关。在共同、松弛和不同窗口指派下,通过相应最优解性质,证明此问题能够多项式时间可解。对于共同以及松弛窗口指派,算法的复杂度为O(n^(2)log n),而对不同窗口指派,问题可在O(n log n)时间内求解,其中n为给定工件数量。 展开更多
关键词 排序 位置权重 单机 窗口指派 延误
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具有恶化效应和资源分配的位置权重窗口指派排序问题研究
10
作者 赵爽 《运筹与管理》 CSSCI CSCD 北大核心 2024年第9期85-91,共7页
考虑工件同时具有恶化效应和资源分配的单机窗口指派排序问题,其中窗口指的是共同窗口和松弛窗口。在线性资源和凸资源分配模型下,目标是确定工件的最优排序、资源分配、窗口的开始和结束时间,使排序费用和资源消耗费用的和最小,其中排... 考虑工件同时具有恶化效应和资源分配的单机窗口指派排序问题,其中窗口指的是共同窗口和松弛窗口。在线性资源和凸资源分配模型下,目标是确定工件的最优排序、资源分配、窗口的开始和结束时间,使排序费用和资源消耗费用的和最小,其中排序费用为提前费用、延误费用和窗口指派费用的线性加权和,权重为位置权重。对这些问题给出了最优解满足的性质,在线性资源和凸资源分配模型下,证明此问题可分别转化为指派问题和向量匹配问题,并给出了具体求解算法。算法分析表明这些问题都是多项式时间可解的,时间复杂性分别为O(n^(3))和O(n log n),其中n为工件个数。 展开更多
关键词 排序 窗口指派 恶化效应 位置权重 资源分配
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基于动态窗口法的近海水域船舶避障算法研究 被引量：4
11
作者 李光泽 俞万能 +1 位作者 廖卫强 吴川博 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2024年第1期230-237,共8页
[目的]提出一种改进的动态窗口法,以解决近海水域智能船舶在面对夹击及动静混合会遇时无法有效避让的船舶避障问题。[方法]为得到在近海水域航行的船舶约束条件,针对近海水域对船舶避障的影响因素进行分析,同时提出近海水域船舶航行最... [目的]提出一种改进的动态窗口法,以解决近海水域智能船舶在面对夹击及动静混合会遇时无法有效避让的船舶避障问题。[方法]为得到在近海水域航行的船舶约束条件,针对近海水域对船舶避障的影响因素进行分析,同时提出近海水域船舶航行最低避障要求;然后对动态窗口法(DWA)的目标函数进行优化改进,并将其与船舶和障碍物的距离相关联,以提升船舶在航行图中的安全性,同时将目标函数中的航向权值引入船舶会遇态势判断,以使目标船舶可以有效判断船舶的避障责任;最后,通过仿真模拟验证改进算法的有效性。[结果]仿真结果表明,所提的改进算法在分别遭遇夹击以及复杂会遇的情况下,能够清晰地判断船舶的避障责任,降低航行过程中的速度变化陡峭度,且所规划的船舶航行路径可有效提升船舶航行的安全性。[结论]所提避障算法可为解决近海水域智能船舶遭遇复杂会遇情景的避碰失败问题提供参考。 展开更多
关键词 智能船舶 避障 动态窗口法 自适应权值 近海水域
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考虑软时间窗限制和模糊旅途时间的生产配送集成调度优化 被引量：2
12
作者 黄铭 杜百岗 +1 位作者 郭钧 李益兵 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第11期2002-2012,共11页
针对考虑软时间窗限制和模糊旅途时间的生产配送集成调度问题,本文构建了以生产-库存-配送总成本和提前延期加权惩罚时间为双优化目标的混合整数非线性规划模型.定义了一种模糊加权叠加操作,进行模糊加权惩罚时间的计算.基于优化问题结... 针对考虑软时间窗限制和模糊旅途时间的生产配送集成调度问题,本文构建了以生产-库存-配送总成本和提前延期加权惩罚时间为双优化目标的混合整数非线性规划模型.定义了一种模糊加权叠加操作,进行模糊加权惩罚时间的计算.基于优化问题结构设计了三阶段解码规则,其中涉及巡回环的划分,通过计算巡回环的最佳配送出发时间获得批次制造顺序,以及采用后向调整策略进行批次和巡回环的协调.提出了一种自适应变邻域搜索改进的非支配排序遗传算法(NSGA-II-AVNS)求解该问题.其中根据问题特征设计了5种具有不同搜索性能的邻域结构,通过自适应选择机制提高优秀邻域结构的执行次数.并且为避免迭代后期邻域结构选择固化,提出了邻域结构分值重置操作.实验结果表明NSGA-II与AVNS的融合,较好的平衡了算法的探索和开发能力,是求解该问题的一种极具竞争力的方法. 展开更多
关键词 生产配送集成调度 软时间窗 模糊旅途时间 模糊加权叠加 自适应变邻域搜索 多目标优化
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基于多子空间加权移动窗主成分分析的全厂流程早期故障检测 被引量：1
13
作者 宋易盟 宋冰 +1 位作者 侍洪波 康永波 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第10期2076-2083,共8页
早期故障的特征不明显,在全厂流程中比常规故障难检测.为了提高全厂流程中早期故障的检测率和灵敏度,将检测视角由全局转移至局部,提出基于多子空间加权移动窗主成分分析(PCA)的早期故障检测方法.使用结合过程知识和数据驱动的双层子空... 早期故障的特征不明显,在全厂流程中比常规故障难检测.为了提高全厂流程中早期故障的检测率和灵敏度,将检测视角由全局转移至局部,提出基于多子空间加权移动窗主成分分析(PCA)的早期故障检测方法.使用结合过程知识和数据驱动的双层子空间划分方法,将过程变量划分到不同子空间中.使用加权的移动窗口增大早期故障的偏移量,将局部离群因子(LOF)算法引入PCA,以便进一步关注数据的局部特征,在每个子空间中建立故障检测模型.通过贝叶斯推理融合法对各子空间的监测结果进行信息融合,获得分布式监测结果.通过工业实例验证所提方法的性能.结果表明,所提方法在全厂流程中有效提升了早期故障检测的准确率和灵敏度. 展开更多
关键词 全厂流程 早期故障检测 两层子空间划分 加权移动窗口 局部离群因子 贝叶斯推理融合
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基于多传感器信息融合和CNN-BIGRU-Attention模型的液压防水阀故障诊断方法 被引量：7
14
作者 肖遥 向家伟 +1 位作者 汤何胜 任燕 《机电工程》 CAS 北大核心 2024年第9期1517-1528,共12页
在建筑工程领域,尤其是在工程搅拌设备中,涉及到复杂液压工作介质,液压防水阀往往会出现不同程度的故障。此外,恶劣的工作环境和复杂的噪声背景使得对液压防水阀的故障进行诊断变得困难。为了解决这一难题,提出了一种基于多传感器信息... 在建筑工程领域,尤其是在工程搅拌设备中,涉及到复杂液压工作介质,液压防水阀往往会出现不同程度的故障。此外,恶劣的工作环境和复杂的噪声背景使得对液压防水阀的故障进行诊断变得困难。为了解决这一难题,提出了一种基于多传感器信息融合和卷积神经网络-双向门控循环单元-自注意力机制(CNN-BIGRU-Attention)模型的防水阀故障诊断方法。首先,考虑到单一传感器振动信号难以充分表达故障特征,该方法使用了3个传感器采集含噪声的振动信号,并进行了必要的预处理;其次,提取了信号的16个时域特征、5个频域特征以及3个时频域特征,并利用熵权法进行了特征融合,达到了增强特征的目的;然后,将融合的多维特征集输入到CNN-BIGRU-Attention模型中进行了特征识别;最后,利用实际的液压防水阀故障诊断实验,验证了该方法的有效性。研究结果表明:采用多传感器提取的特征更为全面,信息融合有助于捕捉更完整的隐藏数据特征,从而显著提高诊断的准确率;相较于其他特征识别方法,采用CNN-BIGRU-Attention模型的液压防水阀故障诊断准确率可分别提高6.7%、4.6%和14.2%,达到了96.86%,证明了该方法的有效性。该方法将先进的机器学习技术与实际工程应用相结合,为建筑工程问题提供了一种新颖、有效的解决方案。 展开更多
关键词 液压传动系统 液压防水阀 多传感器 滑动时间窗 TEAGER能量算子 熵权法 卷积神经网络-双向门控循环单元-自注意力机制模型
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多车场带时间窗车辆路径问题的改良自适应大邻域搜索算法 被引量：2
15
作者 李焱 潘大志 郑思情 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2024年第6期1897-1904,共8页
针对多车场带时间窗车辆路径问题(MDVRPTW),提出一种改良自适应大邻域搜索算法(IALNS)。首先,在构造初始解阶段改进一种路径分割算法;其次,在优化阶段利用设计的移除和修复启发式算子相互竞争择优选取算子,为各算子引入评分机制,采用轮... 针对多车场带时间窗车辆路径问题(MDVRPTW),提出一种改良自适应大邻域搜索算法(IALNS)。首先,在构造初始解阶段改进一种路径分割算法;其次,在优化阶段利用设计的移除和修复启发式算子相互竞争择优选取算子,为各算子引入评分机制,采用轮盘赌方式选取启发式算子;同时,将迭代周期分段,动态调整各周期内的算子权重信息,有效避免算法陷入局部最优;最后,采取模拟退火机制作为解的接受准则。在Cordeau规范算例上进行实验,确定IALNS的相关参数,将所提算法求解结果与该领域其他代表性研究成果对比。实验结果表明,所提算法与变邻域搜索(VNS)算法的求解误差不超过0.8%,在某些算例上甚至更优;与多相位改进的蛙跳算法相比,算法的平均耗时减少12.8%,所提算法在绝大多数算例上运行时间更短。因此,验证了所提算法是求解MDVRPTW的有效算法。 展开更多
关键词 多车场带时间窗车辆路径问题 自适应大邻域搜索 序列分割 自适应权重 模拟退火
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联合滑动窗口和加权评分的多人比赛球员重识别算法
16
作者 覃海波 雒江涛 许国良 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第11期1781-1790,共10页
针对多人比赛球员重识别特征提取时硬性水平划分造成图像特征不连续,以及关节点识别错误引入噪声特征等问题,提出一种联合滑动窗口和加权评分的球员重识别算法.首先修改ResNet-50主干网络,并利用空间关系感知注意力获取噪声更少的特征图... 针对多人比赛球员重识别特征提取时硬性水平划分造成图像特征不连续,以及关节点识别错误引入噪声特征等问题,提出一种联合滑动窗口和加权评分的球员重识别算法.首先修改ResNet-50主干网络,并利用空间关系感知注意力获取噪声更少的特征图;然后采用滑动窗口划分策略,使每一水平条带都包含其相邻区域的部分特征,以保持图像特征的连续性;再利用姿态信息提取局部关节点特征,赋予有效特征更高权重并通过多层感知层进行评分,以优化关节点分数;最后采用联合损失函数策略约束网络的学习.在Occluded-Duke, Market-1501和自建数据集上的实验结果表明,在3个数据集上,所提算法的Rank-1指标分别达到60.90%, 94.70%和80.35%. 展开更多
关键词 多人比赛 滑动窗口 加权评分 姿态信息 重识别
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煤矿救援机器人路径规划研究
17
作者 朱洪波 殷宏亮 《工矿自动化》 CSCD 北大核心 2024年第12期145-154,共10页
针对煤矿救援机器人采用双向A*算法存在搜索效率低、路径安全性和平滑性差,及动态窗口法(DWA)融合全局路径规划算法存在实时寻路效率低等问题,提出了一种基于分层平滑优化双向A*引导DWA(HSTA*−G−DWA)算法的煤矿救援机器人路径规划方法... 针对煤矿救援机器人采用双向A*算法存在搜索效率低、路径安全性和平滑性差,及动态窗口法(DWA)融合全局路径规划算法存在实时寻路效率低等问题,提出了一种基于分层平滑优化双向A*引导DWA(HSTA*−G−DWA)算法的煤矿救援机器人路径规划方法。首先,将碰撞约束函数的调整机制引入双向A*算法中,以提高路径规划的安全性。其次,在双向A*算法的代价函数中增加归正因子函数,防止正反向搜索路径不相交的情况,同时为预估代价函数增加动态加权因子函数以剔除路径搜索过程中无关扩展节点的搜索,从而提升路径搜索效率。然后,利用分层平滑优化策略消除路径中的冗余点和转折角,以减少节点数量和路径长度,并提高路径平滑性。最后,若煤矿救援机器人按照初始全局路径行驶过程中探测到未知障碍物,则利用全局路径引导DWA实现局部动态避障。仿真实验结果表明:①静态环境下HSTA*−G−DWA算法路径搜索时间较传统A*算法和双向A*算法分别平均减少了81.82%和64.63%,路径的安全性和平滑性更好。②未知环境下HSTA*−G−DWA算法可实时避开环境中出现的未知障碍物,路径长度较快速扩展随机树(RRT)算法、改进A*算法和现有融合算法分别减少了10.34%,14.28%和2.45%,路径搜索时间较现有融合算法平均减少了70.48%。实验室环境下实验结果表明:①静态环境下,HSTA*−G−DWA算法路径搜索时间较传统A*算法平均减少了58.75%,机器人边缘距障碍物的最小距离平均增加了0.71 m。②未知环境下,相比于传统A*算法,HSTA*−G−DWA算法可实时避开环境中出现的未知障碍物且路径的平滑性更好。 展开更多
关键词 煤矿救援机器人 路径规划 双向A*算法 分层平滑 动态窗口法 动态加权因子 归正因子 动态避障
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探讨不同时间窗的急性缺血性脑卒中机械取栓术后预后的差异 被引量：20
18
作者 王薇 赵静 +3 位作者 彭明洋 谢光辉 殷信道 张艳 《磁共振成像》 CAS CSCD 北大核心 2021年第3期39-43,共5页
目的旨在探讨在同样存在扩散加权成像(diffusion-weighted imaging,DWI)-灌注加权成像(perfusion-weighted imaging,PWI)不匹配的前提下,不同时间窗的急性缺血性卒中患者行机械取栓术后预后的差异。材料与方法回顾性分析我院接受机械取... 目的旨在探讨在同样存在扩散加权成像(diffusion-weighted imaging,DWI)-灌注加权成像(perfusion-weighted imaging,PWI)不匹配的前提下,不同时间窗的急性缺血性卒中患者行机械取栓术后预后的差异。材料与方法回顾性分析我院接受机械取栓治疗的急性脑卒中患者200例。所有患者发病时间均为24 h内,且均于治疗前及治疗后接受MRI检查。血管再通程度采用mTICI分级评估。收集所有患者的DWI体积、PWI灌注异常体积、3个月功能预后(mRS评分)及一般临床资料等。根据时间窗中位数将患者分为早期时间窗组和晚期时间窗组。应用统计学方法分析不同时间窗的卒中患者预后差异。结果根据时间窗中位数将患者分为早期时间窗组(≤300 min;118例)和晚期时间窗组(>300 min;82例),两组间治疗前DWI梗死体积和DWI-PWI不匹配体积无明显统计学差异(P>0.05)。然而,与晚期时间窗组相比,早期时间窗组治疗后DWI梗死体积增长较小[11 mL(1~45 mL)与29 mL(3~87 mL)]、3个月良好功能预后比例较高(62.71%与39.02%),差异有统计学意义(t=-2.371,P=0.027;χ^(~2)=10.898,P=0.001)。多元逻辑回归分析显示血管再通程度、(OR 3.75;95%CI:1.43~10.86;P=0.008)、治疗后DWI梗死体积增长(OR 0.73;95%CI:0.58~0.95;P=0.017)、时间窗(OR 0.41;95%CI:0.11~0.79;P=0.005)为预测卒中预后的独立预测因子。结论DWI-PWI不匹配卒中患者的临床预后存在时间依赖性,早期时间窗、血管完全再通和治疗后较小的DWI梗死体积增长有利于卒中的良好功能预后。 展开更多
关键词 脑卒中 扩散加权成像 灌注加权成像 预后 时间窗
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高超声速飞行器等离子鞘套中的电磁波传播 被引量：13
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作者 李江挺 郭立新 +1 位作者 方全杰 刘伟 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2011年第5期969-973,共5页
高速飞行器再入时表面形成的等离子鞘套对飞行器的通讯联络、飞行控制产生不可忽略的影响,导致"黑障"现象。采用压力权函数修正的迎风型矢通量分裂格式(modiified advection upstrearn splitting method byintroducing the pr... 高速飞行器再入时表面形成的等离子鞘套对飞行器的通讯联络、飞行控制产生不可忽略的影响,导致"黑障"现象。采用压力权函数修正的迎风型矢通量分裂格式(modiified advection upstrearn splitting method byintroducing the pressure-based weight functions,AUSMPW+),求解Navier-Stokes方程组,计算了包覆流场中的电子密度及等离子鞘套对电波的衰减,并且根据电磁窗口装置原理图,对非均匀磁化等离子体中的电波传播进行了仿真。结果表明,增强磁场可明显减小磁窗内的电子密度,有效降低等离子体鞘套对电磁波的衰减。 展开更多
关键词 等离子体鞘套 压力权函数 迎风型矢通量 电磁窗口
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几种重要性函数在粒子输运蒙特卡罗模拟中的应用 被引量：7
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作者 邱有恒 邓力 +1 位作者 李百文 赵英奎 《原子能科学技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第B12期673-677,共5页
本文介绍了MCNP程序中的几种重要性函数(几何重要性、正算权重窗、伴随权重窗)。几何重要性函数使用简便,广泛应用于各种模型;权重窗技术能大幅度提升计算效率,且适应性很好,基于虚拟网格的正算权重窗技术是复杂系统模型的首选重要性函... 本文介绍了MCNP程序中的几种重要性函数(几何重要性、正算权重窗、伴随权重窗)。几何重要性函数使用简便,广泛应用于各种模型;权重窗技术能大幅度提升计算效率,且适应性很好,基于虚拟网格的正算权重窗技术是复杂系统模型的首选重要性函数;伴随权重窗技术具有正算权重窗的优点,但需计算每个栅元的体积,不能处理含重复结构的问题。本文给出了两个数值算例,正算权重窗技术取得了最佳的效果。 展开更多
关键词 重要性函数 深穿透 权重窗
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