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基于MATLAB与ADAMS的机械臂联合仿真研究 被引量:130
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作者 马如奇 郝双晖 +2 位作者 郑伟峰 郝明晖 宋宝玉 《机械设计与制造》 北大核心 2010年第4期93-95,共3页
为提高机械臂设计效率,充分利用了虚拟仿真,搭建了机械臂的虚拟仿真系统。首先在Solidworks中建立了四关节机械臂的实体模型;然后将其导入动力学仿真软件Adams中,进行运动学及动力学仿真;最后通过Adams与Matlab的接口模块Adams/control... 为提高机械臂设计效率,充分利用了虚拟仿真,搭建了机械臂的虚拟仿真系统。首先在Solidworks中建立了四关节机械臂的实体模型;然后将其导入动力学仿真软件Adams中,进行运动学及动力学仿真;最后通过Adams与Matlab的接口模块Adams/control,利用Matlab/Simulink模块搭建了机械臂的联合仿真控制系统,实现基于Matlab与Adams的机械臂的联合仿真。仿真结果表明机械臂系统具有较好的动态响应特性及较好的轨迹跟踪能力。 展开更多
关键词 机械臂 联合仿真 虚拟样机 运动仿真 adams MATLAB
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基于ANSYS与ADAMS的柔性体联合仿真 被引量:113
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作者 张永德 汪洋涛 +1 位作者 王沫楠 姜金刚 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第17期4501-4504,共4页
针对多操作机排牙机器人系统中的牙弓曲线发生器难以用刚体形式进行运动仿真并进行应力应变分析的问题,基于柔性体仿真的基本原理,采用ANSYS和ADAMS软件对其进行了联合仿真。运行结果表明柔性体运动仿真问题已得到解决,并通过ANSYS软件... 针对多操作机排牙机器人系统中的牙弓曲线发生器难以用刚体形式进行运动仿真并进行应力应变分析的问题,基于柔性体仿真的基本原理,采用ANSYS和ADAMS软件对其进行了联合仿真。运行结果表明柔性体运动仿真问题已得到解决,并通过ANSYS软件分析了牙弓曲线发生器在静态和动态下的应力应变分布,为进一步进行机器人系统结构与误差的分析奠定了基础。 展开更多
关键词 联合仿真 排牙机器人 ANSYS adams
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七自由度机械臂的ADAMS/MATLAB联合仿真研究 被引量:22
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作者 陈罡 周奇才 +1 位作者 吴菁 严楠 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2017年第1期99-106,共8页
为了研究冗余机械臂多关节耦合作用对机械臂控制的影响,采用Solid Works建立了7自由度机械臂三维模型,基于ADAMS与MATLAB对其进行联合仿真。采用分布式控制设计思想,设计了单关节的Proportional-Differential伺服控制方案,得到了7自由... 为了研究冗余机械臂多关节耦合作用对机械臂控制的影响,采用Solid Works建立了7自由度机械臂三维模型,基于ADAMS与MATLAB对其进行联合仿真。采用分布式控制设计思想,设计了单关节的Proportional-Differential伺服控制方案,得到了7自由度机械臂各关节同步协调运动下的动态响应曲线,对实际工作中的外部环境干扰下的末端执行器进行仿真验证。结果表明各关节及末端执行器动态响应良好,验证了控制器及参数设计的合理性,进一步证明该方法可行、有效、实用,为冗余机械臂的后续控制研究提供了理论依据和试验基础。 展开更多
关键词 冗余机械臂 adams MATLAB 联合仿真 耦合
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基于AMESim与ADAMS的超静定液压支架液压系统联合仿真 被引量:21
4
作者 王凯 李洪文 +2 位作者 陈建国 姜小玉 李扬眉 《机床与液压》 北大核心 2020年第5期171-174,共4页
为了分析超静定液压支架的承载能力,通过机械结构和液压系统两个方面进行研究,运用AMESim和ADAMS机液联合仿真的方法。在ADAMS中对液压支架进行动力学建模,并导出模块接口,然后在AMESim中建立液压支架的联合仿真模型。对液压支架进行了... 为了分析超静定液压支架的承载能力,通过机械结构和液压系统两个方面进行研究,运用AMESim和ADAMS机液联合仿真的方法。在ADAMS中对液压支架进行动力学建模,并导出模块接口,然后在AMESim中建立液压支架的联合仿真模型。对液压支架进行了多种工况的仿真分析。分析结果表明:超静定液压支架不论从机械结构和液压系统方面都能抵抗不同条件下的工作载荷,满足煤矿下的使用要求。 展开更多
关键词 液压支架 联合仿真 AMESIM adams
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液压支腿机械液压联合仿真分析——基于ADAMS与AMESim 被引量:9
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作者 刘威 孟祥金 +4 位作者 沈从举 汤智辉 贾首星 郑炫 周艳 《农机化研究》 北大核心 2012年第8期12-17,共6页
以机械平衡用的果园多功能移动作业平台液压支腿为研究对象,分别建立了实体模型与液压回路模型,通过机构简化与分析构建了支腿运动方程;分析了双作用单活塞杆在液压缸内速度以及缸内液体压力的变化规律,利用ADAMS和AMESim软件进行了参... 以机械平衡用的果园多功能移动作业平台液压支腿为研究对象,分别建立了实体模型与液压回路模型,通过机构简化与分析构建了支腿运动方程;分析了双作用单活塞杆在液压缸内速度以及缸内液体压力的变化规律,利用ADAMS和AMESim软件进行了参数化设计及联合仿真,并对仿真结果进行了分析。其结果证明了液压支腿机械液压联合仿真控制闭环模型的可行性,为液压支腿设计与优化提供了捷径,使结构设计与仿真模型更符合工程实际,有助于提高系统性能。 展开更多
关键词 液压支腿 adams AMESIM 模型 联合仿真
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ADAMS与MATLAB联合仿真在3自由度并联机构控制中的应用 被引量:23
6
作者 姚莉君 李成刚 张军 《机械设计》 CSCD 北大核心 2012年第5期31-35,共5页
应用ADAMS软件对3自由度并联机构进行建模,并运用ADAMS与MATLAB/Simulink联合仿真的技术进行控制中的参数整定。通过此方法,可以初步确定并联机构在允许的工作行程中的PID参数及所需要的驱动力。从而解决了传统设计过程中机械和控制系... 应用ADAMS软件对3自由度并联机构进行建模,并运用ADAMS与MATLAB/Simulink联合仿真的技术进行控制中的参数整定。通过此方法,可以初步确定并联机构在允许的工作行程中的PID参数及所需要的驱动力。从而解决了传统设计过程中机械和控制系统不匹配问题。 展开更多
关键词 adams MATLAB/SIMULINK 并联机构 PID参数 联合仿真
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AUV发动机的ADAMS/MATLAB联合仿真研究 被引量:17
7
作者 李斌茂 钱志博 +1 位作者 程洪杰 刘朝晖 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2010年第7期1668-1673,共6页
通过对自主式水下航行器(AUV)双曲面凸轮式活塞发动机的剖析,基于ADAMS和UG得到发动机虚拟样机模型,基于MATLAB及Simulink工具箱建立了发动机的控制模型,基于ADAMS/Control模块与Matlab/Simulink接口得到联合仿真模型,使用发动机实车相... 通过对自主式水下航行器(AUV)双曲面凸轮式活塞发动机的剖析,基于ADAMS和UG得到发动机虚拟样机模型,基于MATLAB及Simulink工具箱建立了发动机的控制模型,基于ADAMS/Control模块与Matlab/Simulink接口得到联合仿真模型,使用发动机实车相关数据验证了模型的准确性。通过联合仿真得到发动机关键部件的运动曲线、受力情况和关键部件之间的间隙对运动与受力的影响,并指出了间隙上限。仿真结果表明该方法可行、有效、实用,为水下航行器发动机的设计和优化提供了理论依据和一种现代化方法。 展开更多
关键词 联合仿真 自主式水下航行器 双曲面圆柱凸轮机构 虚拟样机 adams MATLAB
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基于ADAMS和Simulink联合仿真的ABS控制算法研究 被引量:41
8
作者 沈俊 宋健 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第5期1141-1143,1160,共4页
为了减少车辆控制系统的开发时间和费用,联合仿真方法受到越来越多的重视。它结合了不同软件的优点,可以在设计阶段验证控制算法对车辆性能的影响。建立了ADAMS和Simulink的联合仿真模型,在各种工况下对防抱制动系统(ABS)的常用控制方... 为了减少车辆控制系统的开发时间和费用,联合仿真方法受到越来越多的重视。它结合了不同软件的优点,可以在设计阶段验证控制算法对车辆性能的影响。建立了ADAMS和Simulink的联合仿真模型,在各种工况下对防抱制动系统(ABS)的常用控制方法——逻辑门限值方法进行了验证。仿真结果与实验数据进行了对比,证明联合仿真方法对ABS系统设计切实可行。该方法大大提高了ABS匹配的效率。 展开更多
关键词 联合仿真 adams 防抱制动系统 STATEFLOW
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穿鞋带机械手ADAMS与MATLAB联合仿真研究 被引量:8
9
作者 陈罡 严楠 +1 位作者 高晓丁 孟静 《机械设计与制造》 北大核心 2015年第6期230-232,237,共4页
介绍了一种用于工业生产中穿鞋带的机械手的结构,针对传统的机械手设计方法效率低、成本高等缺点,采用Solid Works对一款4自由度的穿鞋带机械手造型,在ADAMS中对建立的仿真模型的正确性进行了验证,并基于ADAMS与MATLAB对其进行联合仿真... 介绍了一种用于工业生产中穿鞋带的机械手的结构,针对传统的机械手设计方法效率低、成本高等缺点,采用Solid Works对一款4自由度的穿鞋带机械手造型,在ADAMS中对建立的仿真模型的正确性进行了验证,并基于ADAMS与MATLAB对其进行联合仿真研究;采用两种布局控制模式对动力学模型的PD控制器进行搭建,对仿真结果的合理性和正确性进行了验证;通过调整控制参数对跟踪响应曲线进行了优化。联合仿真的结果表明,机械手系统具有较好的响应性能和良好的跟踪能力。该方法提高了设计效率、降低了成本,具有较强的实用性和广泛的应用性。 展开更多
关键词 穿鞋带机械手 adams MATLAB 联合仿真
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基于Pro/E和ADAMS联合仿真的夹钳机构设计与优化 被引量:14
10
作者 姚晓光 郭晓松 +1 位作者 冯永保 孟令辉 《机床与液压》 北大核心 2006年第6期233-235,222,共4页
在Pro/E环境下对初步设计的夹钳机构进行建模、装配及运动学仿真分析,发现模型运动学特性较差。为改善夹钳机构的运动学特性,将模型通过M echan ism/Pro接口程序导入ADAMS中进行优化设计,并在ADAMS中得到了改进机构模型的方法。在Pro/E... 在Pro/E环境下对初步设计的夹钳机构进行建模、装配及运动学仿真分析,发现模型运动学特性较差。为改善夹钳机构的运动学特性,将模型通过M echan ism/Pro接口程序导入ADAMS中进行优化设计,并在ADAMS中得到了改进机构模型的方法。在Pro/E下改进机构模型并再次进行运动学仿真,验证了改进结果的合理性。仿真结果表明,利用Pro/E和ADAMS联合仿真的方法可以为机械结构的优化设计提供一条有效路径。 展开更多
关键词 PRO/E adams 联合仿真 夹钳机构
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基于ADAMS和Simulink的太阳跟踪器联合仿真 被引量:20
11
作者 郑黎明 黄剑波 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第5期1212-1219,共8页
为了了解太阳跟踪器的具体性能,提高设计效率,采用ADAMS和Simulink软件对太阳跟踪器的工作过程进行了虚拟仿真分析。首先利用ADAMS软件建立了系统的动力学模型;利用Simulink软件建立了基于速度闭环的双轴控制系统。然后搭建了机-电联合... 为了了解太阳跟踪器的具体性能,提高设计效率,采用ADAMS和Simulink软件对太阳跟踪器的工作过程进行了虚拟仿真分析。首先利用ADAMS软件建立了系统的动力学模型;利用Simulink软件建立了基于速度闭环的双轴控制系统。然后搭建了机-电联合仿真模型,并进行了仿真研究。分析了太阳跟踪器双轴控制系统的基本性能,确定了太阳跟踪器的目标输入曲线,完成了联合仿真计算。联合仿真结果表明:系统对太阳高度角输入曲线具有较好的跟踪能力,开始跟踪1.5s后系统跟踪非常稳定,跟踪误差小于目标幅值0.1%。得到的结果表明:所建的动力学模型和控制系统模型能够准确地描述跟踪器的工作过程,提高设计效率,可为实际物理样机的开发提供可靠依据。 展开更多
关键词 太阳跟踪器 虚拟样机 联合仿真 adams SIMULINK
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基于Matlab和ADAMS的光电稳瞄系统结构控制联合仿真 被引量:4
12
作者 杨晓强 齐媛 +2 位作者 史雷蕾 胡博 程刚 《应用光学》 CAS CSCD 北大核心 2016年第5期657-662,共6页
为了研究多轴多框架光电稳瞄系统的稳定精度并且避免推导其复杂的动力学微分方程,提出了利用Matlab和ADAMS进行光电稳瞄系统结构控制联合仿真的方法。研究了联合仿真模型的方位轴和俯仰轴单位阶跃响应,和在不同方向的随机线振动下的瞄... 为了研究多轴多框架光电稳瞄系统的稳定精度并且避免推导其复杂的动力学微分方程,提出了利用Matlab和ADAMS进行光电稳瞄系统结构控制联合仿真的方法。研究了联合仿真模型的方位轴和俯仰轴单位阶跃响应,和在不同方向的随机线振动下的瞄准线惯性角速率,以及在2°、1Hz不同方向角扰动下瞄准线的稳定精度。仿真结果与理论定性分析吻合,表明联合仿真方法可行,可用于后续产品的开发。 展开更多
关键词 光电稳瞄 联合仿真 MATLAB adams 稳定精度
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基于ADAMS和AMESim联合仿真环境的油气悬挂虚拟试验研究 被引量:8
13
作者 刘相波 韩寿松 +1 位作者 晁智强 靳莹 《机床与液压》 北大核心 2015年第1期168-171,共4页
为实现油气悬挂机械、液压系统一体化虚拟样机设计,提出了基于ADAMS与AMESim联合仿真环境的虚拟样机建模与仿真试验方法,运用ADAMS软件建立了油气悬挂系统1/12车辆动力学模型,应用AMESim软件对液压系统建模,并实现了两模型的接口设置。... 为实现油气悬挂机械、液压系统一体化虚拟样机设计,提出了基于ADAMS与AMESim联合仿真环境的虚拟样机建模与仿真试验方法,运用ADAMS软件建立了油气悬挂系统1/12车辆动力学模型,应用AMESim软件对液压系统建模,并实现了两模型的接口设置。通过联合仿真试验,分析了典型路面激励下油气悬挂及车体的动态响应。仿真试验结果较好地反映了油气悬架实际系统的工作特性,验证了所建模型的有效性。 展开更多
关键词 油气悬挂 虚拟试验 adams AMESIM 联合仿真
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基于MATLAB和ADAMS的肌电假手联合仿真 被引量:6
14
作者 尤波 陶守通 +2 位作者 黄玲 李勃君 赵汗青 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2017年第5期957-964,共8页
为了减少假手研制过程中投入的大量成本和费用,充分利用虚拟技术,搭建假手的仿真系统。采用Pro/E虚拟建模软件,搭建具有多自由度的假手样机模型;将其导入到ADAMS中,对假手进行运动学仿真,验证其合理性。通过ADAMS与MATLAB的接口模块ADAM... 为了减少假手研制过程中投入的大量成本和费用,充分利用虚拟技术,搭建假手的仿真系统。采用Pro/E虚拟建模软件,搭建具有多自由度的假手样机模型;将其导入到ADAMS中,对假手进行运动学仿真,验证其合理性。通过ADAMS与MATLAB的接口模块ADAMS/Control,利用MATLAB/Simulink模块搭建假手模型的控制系统,将对应的手部动作模式信息转化为假手关节期望角度;将肌电信号采集系统采集的信号,采用基于绝对值均值的阈值决策法进行处理,提取肌电信号的时域特征,送入MATLAB,进行联合仿真。研究结果表明,基于MATLAB和ADAMS的肌电假手的仿真系统实现了对肌电假手的驱动,验证了肌电假手控制方案的可行性。 展开更多
关键词 假手 表面肌电信号 联合仿真 MATLAB adams
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基于ADAMS与EASY5的大型模锻液压机联合仿真 被引量:10
15
作者 李江波 黄明辉 赵兴 《机械设计与制造》 北大核心 2011年第6期235-237,共3页
针对某大型模锻液压机,介绍了运用多体动力学仿真软件ADAMS和多学科动态系统仿真软件EASY5实现联合仿真的一般方法。首先在三维建模软件Solidworks中建立液压机的三维模型,然后导入到ADAMS中建立液压机的虚拟样机模型,同时在EASY5中建... 针对某大型模锻液压机,介绍了运用多体动力学仿真软件ADAMS和多学科动态系统仿真软件EASY5实现联合仿真的一般方法。首先在三维建模软件Solidworks中建立液压机的三维模型,然后导入到ADAMS中建立液压机的虚拟样机模型,同时在EASY5中建立液压机的液压系统模型,并且通过设计软件接口实现二者模型之间的动态数据交换。仿真结果表明,虚拟样机模型与液压系统模型之间实验了无缝联接,验证了该建模方法的有效性和实用性,并为实现机电液联合仿真提供了基础。 展开更多
关键词 adams EASY5 联合仿真 液压机
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基于AMESim与ADAMS的轮式装载机联合仿真 被引量:7
16
作者 张氢 孙峰 +2 位作者 郑敬峰 秦仙蓉 孙远韬 《机床与液压》 北大核心 2016年第5期150-153,共4页
轮式装载机包含紧密耦合的液压系统和执行机构,很难在单一的软件平台中准确实现其动力学仿真。建立了装载机AMESim液压系统模型及ADAMS虚拟样机模型,利用上述两个软件进行联合仿真,使液压系统和机械系统可以实时交互作用。最后,将联合... 轮式装载机包含紧密耦合的液压系统和执行机构,很难在单一的软件平台中准确实现其动力学仿真。建立了装载机AMESim液压系统模型及ADAMS虚拟样机模型,利用上述两个软件进行联合仿真,使液压系统和机械系统可以实时交互作用。最后,将联合仿真结果与仅使用ADAMS进行的动力学仿真结果进行了比较,证明联合仿真结果是合理的。 展开更多
关键词 轮式装载机 adams AMESIM 联合仿真
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微制造隔振平台的ADAMS和MATLAB联合仿真研究 被引量:11
17
作者 邓习树 吴运新 李建平 《机床与液压》 北大核心 2006年第9期206-208,共3页
介绍了ADAMS与MATLAB联合仿真的方法,建立了微制造混合隔振平台的仿真模型。结果表明采用混合隔振方法降低了平台的振动加速度,提高了隔振平台的工作性能,能够满足工作要求。同时也说明,运用ADAMS和MATLAB的联合仿真方法无需建立系统动... 介绍了ADAMS与MATLAB联合仿真的方法,建立了微制造混合隔振平台的仿真模型。结果表明采用混合隔振方法降低了平台的振动加速度,提高了隔振平台的工作性能,能够满足工作要求。同时也说明,运用ADAMS和MATLAB的联合仿真方法无需建立系统动力学方程及推导控制系统的传递函数,为复杂系统动力学特性研究提供了新方法。 展开更多
关键词 隔振平台 adams MATLAB 联合仿真
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基于ADAMS和MATLAB的空投火箭联合仿真研究 被引量:3
18
作者 李达 张登成 +2 位作者 屈亮 朱和铨 张久星 《计算机应用与软件》 CSCD 北大核心 2013年第9期228-230,共3页
为了有效模拟空中发射运载火箭过程和提高其安全性,搭建了空投火箭的虚拟仿真系统。首先在Solidworks中建立运载火箭、载机以及阻力伞的实体模型;然后将其导入动力学仿真软件ADAMS中,并对其进行动力学以及运动学仿真;最后通过MATLAB与AD... 为了有效模拟空中发射运载火箭过程和提高其安全性,搭建了空投火箭的虚拟仿真系统。首先在Solidworks中建立运载火箭、载机以及阻力伞的实体模型;然后将其导入动力学仿真软件ADAMS中,并对其进行动力学以及运动学仿真;最后通过MATLAB与ADAMS的接口模块ADAMS/Control,利用MATLAB/Simulink模块搭建火箭的气动数据计算系统以及联合仿真的控制系统,实现基于MATLAB和ADAMS的空投火箭联合仿真。仿真结果验证了该方法建模的正确性和可行性。 展开更多
关键词 空投火箭 adams MATLAB联合仿真
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基于ADAMS的采伐联合机臂系运动学仿真分析 被引量:11
19
作者 葛安华 陶鹏 李权章 《森林工程》 2012年第2期33-37,共5页
对于多自由度机器人的运动学分析,一般采用D-H方法,但其计算复杂,准确度不高。采用先进的运动学分析软件ADAMS,对设计的采伐联合机臂系建模并进行运动学分析,研究采伐机在工作过程中整个臂系的运动状况,以及伐木头的运动轨迹和速度的变... 对于多自由度机器人的运动学分析,一般采用D-H方法,但其计算复杂,准确度不高。采用先进的运动学分析软件ADAMS,对设计的采伐联合机臂系建模并进行运动学分析,研究采伐机在工作过程中整个臂系的运动状况,以及伐木头的运动轨迹和速度的变化情况,为研究采伐联合机臂系是否会发生干涉碰撞和样机的调试奠定理论基础。 展开更多
关键词 采伐联合 adams 运动学分析 仿真
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ADAMS和MATLAB联合仿真技术应用 被引量:12
20
作者 衣袖帅 黄志刚 孙明涛 《北京工商大学学报(自然科学版)》 CAS 2009年第5期14-17,21,共5页
针对ADAMS不能对机械系统实现复杂控制的状况,提出了将ADAMS与控制应用软件MATLAB结合起来对系统进行联合仿真的方法.以汽车ABS控制系统为例,研究ADAMS和MATLAB之间的接口,实现了复杂机电系统的联合仿真.
关键词 adams MATLAB 联合仿真 防抱制动系统
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