基于几何方法的摄像机内外参数求解 被引量：7

1

作者 朱枫 周静 郝颖明 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2005年第26期16-18,共3页

根据摄像机透视投影模型的几何意义,从几何角度推导了由投影矩阵求解摄像机内外参数的过程以及任意矩阵能够成为透视投影变换描述的约束条件。

关键词 摄像机标定 投影矩阵 内部参数 外部参数

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一种基于平面模板的多摄像机标定方法 被引量：6

2

作者 潘华伟 杨振先 +1 位作者 高春鸣 雷渊 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2011年第11期4357-4360,共4页

对于均匀环绕四周的多台摄像机,先对每个摄像机利用Zhang的平面模板标定方法单独获得内参;在外参计算方面,提出了一种多摄像机外参标定的新方法,该方法在ICP(iterative closest point)算法的基础上,结合了VR(view registration)算法的... 对于均匀环绕四周的多台摄像机,先对每个摄像机利用Zhang的平面模板标定方法单独获得内参;在外参计算方面,提出了一种多摄像机外参标定的新方法,该方法在ICP(iterative closest point)算法的基础上,结合了VR(view registration)算法的约束优化思想,先通过两两相邻像机间自由移动平面模板计算两者的位置关系,最后将每一个摄像机统一到一个世界坐标系。标定过程操作简便,易于实现。实验结果表明,本方法能够满足后续三维重建所需的精度要求。 展开更多

关键词 多摄像机 内外参 Zhang的标定 迭代近邻点算法 视图配准算法

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一种新的利用模板进行摄像机自标定的方法 被引量：10

3

作者 全红艳 张田文 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第11期1941-1945,共5页

提出了一种利用圆环点进行标定的新方法.它要求摄像机在至少三个不同的方位对模板进行拍摄,通过对模板图像的角点的提取,计算圆环点的图像坐标,从而可以线性求解出摄像机的全部内部参数,进而可以求取摄像机运动的外部参数.通过模拟及真... 提出了一种利用圆环点进行标定的新方法.它要求摄像机在至少三个不同的方位对模板进行拍摄,通过对模板图像的角点的提取,计算圆环点的图像坐标,从而可以线性求解出摄像机的全部内部参数,进而可以求取摄像机运动的外部参数.通过模拟及真实数据实验均证实了该方法简单、方便、精确度高,而且具有很强的鲁棒性. 展开更多

关键词 摄像机标定 圆环点 角点提取 内部参数 外部参数

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锻压线搬运机器人的视觉标定 被引量：5

4

作者 王卿 岳建锋 +1 位作者 杨方兴 王天琪 《天津工业大学学报》 CAS 北大核心 2014年第2期66-69,共4页

针对传统锻压生产线机器人与工件标定方法耗时长、精度低等问题,提出一种视觉标定的方法,确定机器人与工件的位置关系.利用摄像机参数标定工具箱实现对平面标定模板的角点提取和校正,得到摄像机的内外参数.通过示教工件坐标的试验,验证... 针对传统锻压生产线机器人与工件标定方法耗时长、精度低等问题,提出一种视觉标定的方法,确定机器人与工件的位置关系.利用摄像机参数标定工具箱实现对平面标定模板的角点提取和校正,得到摄像机的内外参数.通过示教工件坐标的试验,验证了该标定方法的可行性.结果表明:该方法可以保证机器人对工件快速准确的抓取,得到工件坐标的平均误差在0.3%以内,标定精度达到生产线的实际要求. 展开更多

关键词 锻压线 搬运机器人 视觉标定 标定工具箱 相机内外参数

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空间机械臂可见光测量相机参数标定技术研究 被引量：5

5

作者 谭启蒙 贾馨 +2 位作者 陈磊 张运 蔡铮 《航天返回与遥感》 CSCD 2018年第5期113-122,共10页

空间机械臂可见光测量相机参数标定是制约空间合作目标三维位姿测量精度的关键技术和重要前提,它直观表征了视觉标记三维坐标与对应的二维图像坐标之间正确的映射函数。针对现有相机内外参标定方法操作步骤繁琐、积累误差大、标定精度... 空间机械臂可见光测量相机参数标定是制约空间合作目标三维位姿测量精度的关键技术和重要前提,它直观表征了视觉标记三维坐标与对应的二维图像坐标之间正确的映射函数。针对现有相机内外参标定方法操作步骤繁琐、积累误差大、标定精度低等工程问题,文章提出一种空间机械臂可见光测量相机内外参标定方法,引入高精度二维棋盘格标定靶与基准镜共同作为转换中介,且在相机有效观测视场内随意移动标定靶,分布式解算相机内参和外参。试验表明,相机内参离散度均不超过±0.3像元,角点重投影误差均不超过±0.5像元;外参六自由度分量标准差均不超过(0.6mm,0.05°)。上述标定方法具有较强的可操作性,极大简化了坐标转换计算复杂性,有效降低了标定过程中产生的积累误差,为机械臂实施视觉闭环自主捕获合作目标提供了可靠依据。 展开更多

关键词 可见光测量相机 内外参标定 平面标定靶 基准镜 空间机械臂

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一种改进的求解摄像机内外参数的方法 被引量：1

6

作者 侯跃谦 谭庆昌 +1 位作者 王凯 孙秋成 《计算机应用与软件》 CSCD 2010年第10期114-116,共3页

针对带有径向畸变的单摄像机针孔成像数学模型,提出了一种改进的求解模型内外参数的方法。首先利用标定板上特征点,应用最小二乘方法线性求得实际的光心图像坐标,进而应用Tsai方法求得模型中其他参数,最后利用Levenberg-Marquardt方法... 针对带有径向畸变的单摄像机针孔成像数学模型,提出了一种改进的求解模型内外参数的方法。首先利用标定板上特征点,应用最小二乘方法线性求得实际的光心图像坐标,进而应用Tsai方法求得模型中其他参数,最后利用Levenberg-Marquardt方法对所有求得的参数进行全局优化。实验结果表明,该方法较Tsai方法重投影误差更小,精密度更高,是一种有效的摄像机内外参数标定方法。 展开更多

关键词 相机标定 内外参数 镜头畸变

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一种优化的自适应摄像机标定算法 被引量：1

7

作者 姚文韬 沈春锋 董文生 《控制工程》 CSCD 北大核心 2017年第S1期108-112,共5页

摄像机标定是计算机视觉领域中的基本问题。提出了一种优化的自适应摄像机标定方法。能够快速准确地对摄像机进行标定。标定方法简便易行,仅需一块简易的标定板即可完成全部标定过程。标定方法将镜头畸变校准与摄像机内外参数估计分离,... 摄像机标定是计算机视觉领域中的基本问题。提出了一种优化的自适应摄像机标定方法。能够快速准确地对摄像机进行标定。标定方法简便易行,仅需一块简易的标定板即可完成全部标定过程。标定方法将镜头畸变校准与摄像机内外参数估计分离,从而提升了镜头畸变校准的精度,且减小了非线性优化过程中的变量维数。在摄像机内外参数估计中,通过交替优化内外参数,相比于Zhang的标定方法[1],标定误差最多可减小63.14%。 展开更多

关键词 摄像机标定 镜头畸变校准 非线性优化 摄像机内外参数

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五自由度立体视觉平台中摄像机的标定

8

作者 杜欣 赵晓光 +1 位作者 徐德 谭民 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2004年第20期8-10,66,共4页

文章从立体视觉与机器人控制集成的角度出发,建立了一个主动立体视觉跟踪和定位系统,用于柔性装配线中装配零件的运动跟踪和装配工位的精确定位。该系统采用基于平面正方形的摄像机标定方法,该方法要求摄像机在三个(或三个以上)不同的... 文章从立体视觉与机器人控制集成的角度出发,建立了一个主动立体视觉跟踪和定位系统,用于柔性装配线中装配零件的运动跟踪和装配工位的精确定位。该系统采用基于平面正方形的摄像机标定方法,该方法要求摄像机在三个(或三个以上)不同的位置摄取一个标准的正方形的图像,经过图像处理找到正方形的四个顶点在图像上的坐标,通过计算就可以线性求解摄像机全部内外参数。该方法简单易懂,非常适合于摄像机内外参数频繁标定的场合,计算速度快、所需设备简单、实用性好。文章的最后,给出了使用文中提出方法进行标定的实验结果,说明了该方法的有效性。 展开更多

关键词 立体视觉 摄像机标定 摄像机内外参数

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一种用于鱼眼镜头的线性标定方法 被引量：2

9

作者 徐昀泽 赵汝进 +1 位作者 马跃博 罗欣孛 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2019年第12期196-200,共5页

针对鱼眼镜头的高精度标定需求,提出一种基于除法畸变模型的线性标定方法。通过除法模型将标定问题转换为线性方程组求解问题,在确定相机畸变中心后对畸变方程与投影矩阵进行解耦,分别求解相机内外参数和畸变系数,从而实现鱼眼镜头的快... 针对鱼眼镜头的高精度标定需求,提出一种基于除法畸变模型的线性标定方法。通过除法模型将标定问题转换为线性方程组求解问题,在确定相机畸变中心后对畸变方程与投影矩阵进行解耦,分别求解相机内外参数和畸变系数,从而实现鱼眼镜头的快速鲁棒标定。实验结果表明,与非线性标定方法相比,该方法在保证标定准确性和可靠性的同时,计算效率提高了约10倍。 展开更多

关键词 相机标定 除法模型 鱼眼镜头 畸变中心 内外参数

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三维激光扫描测量系统中的摄像机标定

10

作者 刘佳 张爱武 +3 位作者 马牧运 杨帆 王书民 刘晓萌 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2008年第S1期261-264,共4页

三维激光扫描系统能够快速精确地获取周围场景的三维几何信息,而表面纹理信息需由高分辨率相机获取,必然存在不同数据源信息融合问题。在自主开发的三维激光扫描系统AX-LMS200基础上,通过相机内外参数标定,提出一种三维激光数据与二维... 三维激光扫描系统能够快速精确地获取周围场景的三维几何信息,而表面纹理信息需由高分辨率相机获取,必然存在不同数据源信息融合问题。在自主开发的三维激光扫描系统AX-LMS200基础上,通过相机内外参数标定,提出一种三维激光数据与二维纹理图像数据融合的方法,方便灵活地将三维激光数据与二维纹理图像数据相互映射。 展开更多

关键词 摄像机内参数 摄像机外参数 融合 三维激光扫描

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基于灰狼粒子群混合算法的相机标定优化方法 被引量：6

11

作者 王道累 柴萍萍 +2 位作者 孙昊 胡松 韩洋 《科学技术与工程》 北大核心 2021年第8期3186-3191,共6页

针对传统标定方法参数考虑较少、标定精度不高的缺点,将群智能算法思想应用其中,并在现有的粒子群算法和灰狼算法基础上进行优化,取长补短,提出一种混合算法。首先,基于张正友方法获得标定的参数范围,在该范围内随机生成参数作为初始值... 针对传统标定方法参数考虑较少、标定精度不高的缺点,将群智能算法思想应用其中,并在现有的粒子群算法和灰狼算法基础上进行优化,取长补短,提出一种混合算法。首先,基于张正友方法获得标定的参数范围,在该范围内随机生成参数作为初始值,然后以最小平均误差为准则,利用灰狼粒子群优化混合算法,建立目标函数,进一步求解相机的内外参数。研究结果表明,该算法求解结果准确、稳定,可重复操作,可以有效地提高标定精度,结果好于其他几种方法。 展开更多

关键词 计算机视觉 相机标定 混合粒子群算法 内外参数 灰狼算法

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