期刊文献+
共找到64篇文章
< 1 2 4 >
每页显示 20 50 100
夏威夷果输送过程离散元参数标定
1
作者 江洁 向志强 《中国农机化学报》 北大核心 2025年第4期224-230,共7页
为优化夏威夷果开口机的设计,对夏威夷果在机器中的输送过程进行离散元仿真分析,提取夏威夷果本征参数并搭建试验台验证离散元参数标定的可靠性。通过单轴压缩试验得到夏威夷果的泊松比为0.29,弹性模量为50.1 MPa,密度为1.019 g/cm^(3)... 为优化夏威夷果开口机的设计,对夏威夷果在机器中的输送过程进行离散元仿真分析,提取夏威夷果本征参数并搭建试验台验证离散元参数标定的可靠性。通过单轴压缩试验得到夏威夷果的泊松比为0.29,弹性模量为50.1 MPa,密度为1.019 g/cm^(3)。采用Central Composite Design得出堆积角最佳组合方案和最佳计算方案,标定出夏威夷果间的碰撞恢复系数为0.502,夏威夷果间的滚动摩擦因数为0.03,夏威夷果间的静摩擦因数为0.318,夏威夷果—硬铝合金板的碰撞恢复系数为0.759,夏威夷果—硬铝合金板的静摩擦因数为0.502,夏威夷果—硬铝合金板的滚动摩擦因数为0.00177。对标定后的参数进行圆筒提升与输送试验验证,结果表明,标定后的夏威夷果仿真堆积角与实测堆积角误差小于1%,仿真条件下颗粒分布情况与实际试验的夏威夷果分布情况基本相同,标定结果可靠,可为夏威夷果相关机具的设计优化提供理论依据。 展开更多
关键词 夏威夷果 本征参数 离散元仿真 参数标定 输送试验
在线阅读 下载PDF
基于特征点匹配的激光雷达与相机间外参标定方法
2
作者 李新 王肖霞 杨风暴 《现代电子技术》 北大核心 2025年第3期19-25,共7页
激光雷达点云和相机图像融合常被应用在多个领域,准确的外参标定是融合两种信息的前提。现有的基于特征的标定算法,提取的3D⁃2D特征存在不匹配的问题,影响了整体标定的性能。为此提出一种基于特征点匹配的激光雷达与相机外参标定方法。... 激光雷达点云和相机图像融合常被应用在多个领域,准确的外参标定是融合两种信息的前提。现有的基于特征的标定算法,提取的3D⁃2D特征存在不匹配的问题,影响了整体标定的性能。为此提出一种基于特征点匹配的激光雷达与相机外参标定方法。首先利用圆心特征提取算法从点云和图像中分别获取标定板上4个圆心特征点的三维和二维坐标;然后建立三维点云数据和二维图像数据中点对间约束关系;最后通过非线性优化算法得到激光雷达和相机标定的外参,利用外参矩阵将激光雷达点云投影在对应的图像上。实验结果表明,文中所提方法平均重投影误差在2.6像素内,与基于手动匹配的标定方法相比,精度提升了42.2%;与基于两孔圆形标定板的标定方法相比,精度提升了27.8%。 展开更多
关键词 激光雷达 点云 相机图像融合 外参标定 特征点匹配 平均重投影误差
在线阅读 下载PDF
相机和到达角基站间的外参标定
3
作者 汪菲菲 周志强 《激光技术》 北大核心 2025年第3期430-436,共7页
为了填补相机和到达角(AoA)基站间的外参标定领域的研究空白,使用棋盘格标定板,从图像中提取标签位置,基于两种传感器数据之间的几何约束来计算最优外参,并进行了理论分析和实验验证,取得了仿真和实验数据。结果表明,采用该方法得到的... 为了填补相机和到达角(AoA)基站间的外参标定领域的研究空白,使用棋盘格标定板,从图像中提取标签位置,基于两种传感器数据之间的几何约束来计算最优外参,并进行了理论分析和实验验证,取得了仿真和实验数据。结果表明,采用该方法得到的标定结果,距离误差在0.08 m以内,角度误差在3.5°以内。该研究对相机和AoA基站间的外参标定以及机器人感知系统设计是有帮助的。 展开更多
关键词 传感器技术 外参标定 优化 相机 到达角基站
在线阅读 下载PDF
三维激光雷达-相机间外参的高效标定方法 被引量:16
4
作者 刘今越 唐旭 +2 位作者 贾晓辉 杨冬 李铁军 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第11期64-72,共9页
在自动驾驶、移动机器人等领域,激光雷达与相机是常用的传感器,融合这两者的信息首先应该标定两者间的外参。本文在考虑平面移动机器人运动特点的基础上提出两阶段外参标定方法,在尽可能少的人为干预下实现快速标定。第一阶段,在机器人... 在自动驾驶、移动机器人等领域,激光雷达与相机是常用的传感器,融合这两者的信息首先应该标定两者间的外参。本文在考虑平面移动机器人运动特点的基础上提出两阶段外参标定方法,在尽可能少的人为干预下实现快速标定。第一阶段,在机器人运动过程中同时估算激光里程计和视觉里程计,提取平移、旋转两种运动信息以修改的Kabsch算法初步估计外参中的旋转矩阵;第二阶段,以箱体三面相交组成的三面体作为标识物,优化点云中三面体边的投影点和图像中对应三面体边的距离,从而得到精确的外参。此两阶段方法效率高、无需专业设备,在少量人工干预下即可实现外参标定。最后,实验结果表明,在3个坐标轴上的平均误差仅为3.67、1.11、0.78 mm,在典型移动计算平台上相应的平均标定时间仅需约635 ms。 展开更多
关键词 外参标定 平面运动 三面体 数据关联
在线阅读 下载PDF
基于几何方法的摄像机内外参数求解 被引量:7
5
作者 朱枫 周静 郝颖明 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2005年第26期16-18,共3页
根据摄像机透视投影模型的几何意义,从几何角度推导了由投影矩阵求解摄像机内外参数的过程以及任意矩阵能够成为透视投影变换描述的约束条件。
关键词 摄像机标定 投影矩阵 内部参数 外部参数
在线阅读 下载PDF
一种基于平面模板的多摄像机标定方法 被引量:6
6
作者 潘华伟 杨振先 +1 位作者 高春鸣 雷渊 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2011年第11期4357-4360,共4页
对于均匀环绕四周的多台摄像机,先对每个摄像机利用Zhang的平面模板标定方法单独获得内参;在外参计算方面,提出了一种多摄像机外参标定的新方法,该方法在ICP(iterative closest point)算法的基础上,结合了VR(view registration)算法的... 对于均匀环绕四周的多台摄像机,先对每个摄像机利用Zhang的平面模板标定方法单独获得内参;在外参计算方面,提出了一种多摄像机外参标定的新方法,该方法在ICP(iterative closest point)算法的基础上,结合了VR(view registration)算法的约束优化思想,先通过两两相邻像机间自由移动平面模板计算两者的位置关系,最后将每一个摄像机统一到一个世界坐标系。标定过程操作简便,易于实现。实验结果表明,本方法能够满足后续三维重建所需的精度要求。 展开更多
关键词 多摄像机 内外参 Zhang的标定 迭代近邻点算法 视图配准算法
在线阅读 下载PDF
摄像机标定系统的设计与实现 被引量:20
7
作者 张伟 程鸿 韦穗 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2007年第2期255-256,276,共3页
系统采用的是直接标定摄像机内部参数的算法,算法借助于标定参照物直接计算摄像机的内参数。整个系统是在VC++环境下设计并实现的,并借助了IPL和OpenCV的帮助,只要输入标定物的图像,系统就可以迅速而又准确地输出摄像机内参数的结果。通... 系统采用的是直接标定摄像机内部参数的算法,算法借助于标定参照物直接计算摄像机的内参数。整个系统是在VC++环境下设计并实现的,并借助了IPL和OpenCV的帮助,只要输入标定物的图像,系统就可以迅速而又准确地输出摄像机内参数的结果。通过3D重构实验证明了该系统的有效性。相对于MATLAB实现方式,该系统使用更加方便、快捷。 展开更多
关键词 摄像机标定 内部参数 VC++ IPL OPENCV
在线阅读 下载PDF
一种基于主动视觉的摄像机内参数自定标方法 被引量:39
8
作者 杨长江 汪威 胡占义 《计算机学报》 EI CSCD 北大核心 1998年第5期428-435,共8页
摄像机定标是计算机视觉的一项基本任务.本文提出了一种基于主动视觉的摄像机内参数自定标方法.该方法和文献[1]提出的方法相比最大的优点在于不要求摄像机在三维空间作任意方向的平移运动,只需要控制摄像机在同一平面作四组运动... 摄像机定标是计算机视觉的一项基本任务.本文提出了一种基于主动视觉的摄像机内参数自定标方法.该方法和文献[1]提出的方法相比最大的优点在于不要求摄像机在三维空间作任意方向的平移运动,只需要控制摄像机在同一平面作四组运动,其中每组包括两次相互正交的平移运动,同时适当调整摄像机平移运动的姿态,可以线性求解摄像机内参数.理论上证明了如果摄像机作三次俯仰或者作两次俯仰一次扫视来调整摄像机平移运动的姿态,则解存在而且唯一.通过稳定性分析证明前一种方法对误差很敏感,后者则是稳定的.最后给出了采用真实图像的实验结果. 展开更多
关键词 摄像机自定标 主动视觉 计算机视觉 图像处理
在线阅读 下载PDF
一种新的利用模板进行摄像机自标定的方法 被引量:10
9
作者 全红艳 张田文 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第11期1941-1945,共5页
提出了一种利用圆环点进行标定的新方法.它要求摄像机在至少三个不同的方位对模板进行拍摄,通过对模板图像的角点的提取,计算圆环点的图像坐标,从而可以线性求解出摄像机的全部内部参数,进而可以求取摄像机运动的外部参数.通过模拟及真... 提出了一种利用圆环点进行标定的新方法.它要求摄像机在至少三个不同的方位对模板进行拍摄,通过对模板图像的角点的提取,计算圆环点的图像坐标,从而可以线性求解出摄像机的全部内部参数,进而可以求取摄像机运动的外部参数.通过模拟及真实数据实验均证实了该方法简单、方便、精确度高,而且具有很强的鲁棒性. 展开更多
关键词 摄像机标定 圆环点 角点提取 内部参数 外部参数
在线阅读 下载PDF
摄像机内参数自标定——理论与算法 被引量:11
10
作者 吴福朝 于洪川 +1 位作者 袁波 韦穗 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 1999年第6期769-776,共8页
讨论如何通过摄像机的旋转运动标定其内参数.当摄像机绕其坐标轴旋转时,运用代数方法给出了计算内参数的公式.该公式在2D投影变换接近理论值P 时是非常实用的.在摄像机绕未知轴旋转时,根据相应的2D投影变换,运用矩阵特征向... 讨论如何通过摄像机的旋转运动标定其内参数.当摄像机绕其坐标轴旋转时,运用代数方法给出了计算内参数的公式.该公式在2D投影变换接近理论值P 时是非常实用的.在摄像机绕未知轴旋转时,根据相应的2D投影变换,运用矩阵特征向量理论给出了内参数的通解公式.通过摄像机绕两个不同未知轴的旋转,摄像机内参数能被唯一地确定.这些结果为摄像机自标定算法提供了理论基础,同时也给出了实用性算法。模拟实验和真实图像实验的结果表明本文所给的算法具有一定实用价值. 展开更多
关键词 自标定 投影变换 摄像机 算法 计算机视觉
在线阅读 下载PDF
服务机器人智能空间中QR Code人工地标的设计、定位与识读 被引量:6
11
作者 李国栋 田国会 +2 位作者 王洪君 周风余 吴皓 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2013年第12期1275-1283,共9页
研究了服务机器人智能空间中QR Code人工地标的设计、定位与视觉伺服识读问题。首先设计了一种基于QR Code技术的新型人工地标,并利用世界平面的单应分解方法得到了机器人上所搭载摄像机相对人工地标坐标系的位置和姿态信息,然后建立了... 研究了服务机器人智能空间中QR Code人工地标的设计、定位与视觉伺服识读问题。首先设计了一种基于QR Code技术的新型人工地标,并利用世界平面的单应分解方法得到了机器人上所搭载摄像机相对人工地标坐标系的位置和姿态信息,然后建立了移动机器人的运动学模型,并采用一种令机器人作纯旋转运动的简便方法实现了机载摄像机坐标系相对移动机器人坐标系的外参数的标定,最后设计了基于位置的视觉伺服识读算法来控制移动机器人完成对QR Code内存储的丰富信息的读取。实验结果表明,该人工地标识别距离远,定位精度高,且所设计的识读算法简单有效。 展开更多
关键词 视觉伺服 外参数标定 QR CODE 服务机器人智能空间
在线阅读 下载PDF
空间机械臂可见光测量相机参数标定技术研究 被引量:5
12
作者 谭启蒙 贾馨 +2 位作者 陈磊 张运 蔡铮 《航天返回与遥感》 CSCD 2018年第5期113-122,共10页
空间机械臂可见光测量相机参数标定是制约空间合作目标三维位姿测量精度的关键技术和重要前提,它直观表征了视觉标记三维坐标与对应的二维图像坐标之间正确的映射函数。针对现有相机内外参标定方法操作步骤繁琐、积累误差大、标定精度... 空间机械臂可见光测量相机参数标定是制约空间合作目标三维位姿测量精度的关键技术和重要前提,它直观表征了视觉标记三维坐标与对应的二维图像坐标之间正确的映射函数。针对现有相机内外参标定方法操作步骤繁琐、积累误差大、标定精度低等工程问题,文章提出一种空间机械臂可见光测量相机内外参标定方法,引入高精度二维棋盘格标定靶与基准镜共同作为转换中介,且在相机有效观测视场内随意移动标定靶,分布式解算相机内参和外参。试验表明,相机内参离散度均不超过±0.3像元,角点重投影误差均不超过±0.5像元;外参六自由度分量标准差均不超过(0.6mm,0.05°)。上述标定方法具有较强的可操作性,极大简化了坐标转换计算复杂性,有效降低了标定过程中产生的积累误差,为机械臂实施视觉闭环自主捕获合作目标提供了可靠依据。 展开更多
关键词 可见光测量相机 内外参标定 平面标定靶 基准镜 空间机械臂
在线阅读 下载PDF
锻压线搬运机器人的视觉标定 被引量:5
13
作者 王卿 岳建锋 +1 位作者 杨方兴 王天琪 《天津工业大学学报》 CAS 北大核心 2014年第2期66-69,共4页
针对传统锻压生产线机器人与工件标定方法耗时长、精度低等问题,提出一种视觉标定的方法,确定机器人与工件的位置关系.利用摄像机参数标定工具箱实现对平面标定模板的角点提取和校正,得到摄像机的内外参数.通过示教工件坐标的试验,验证... 针对传统锻压生产线机器人与工件标定方法耗时长、精度低等问题,提出一种视觉标定的方法,确定机器人与工件的位置关系.利用摄像机参数标定工具箱实现对平面标定模板的角点提取和校正,得到摄像机的内外参数.通过示教工件坐标的试验,验证了该标定方法的可行性.结果表明:该方法可以保证机器人对工件快速准确的抓取,得到工件坐标的平均误差在0.3%以内,标定精度达到生产线的实际要求. 展开更多
关键词 锻压线 搬运机器人 视觉标定 标定工具箱 相机内外参数
在线阅读 下载PDF
月球车鱼眼相机的标定方法研究 被引量:12
14
作者 王保丰 毛晓艳 唐歌实 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第4期933-939,共7页
提出了一种两步法来高精度地标定月球车中鱼眼相机的方法。第一步,采用球面投影方程来表示鱼眼相机的成像模型,并建立球面投影与透视投影间的转换关系。利用直线在球面投影中的像为椭圆弧这一性质,求得球面投影中像主点坐标和球半径。... 提出了一种两步法来高精度地标定月球车中鱼眼相机的方法。第一步,采用球面投影方程来表示鱼眼相机的成像模型,并建立球面投影与透视投影间的转换关系。利用直线在球面投影中的像为椭圆弧这一性质,求得球面投影中像主点坐标和球半径。第二步,用求得的上述参数将球面投影图像转化为透视投影图像,并进行相机内参数的标定。用新标定得到的像主点坐标和球半径代替上次结果,再次进行投影转换和内参数标定,按此进行迭代计算,直至标定结果收敛于设定阈值。最后,本文还通过了一组实验验证了该方法的正确性。 展开更多
关键词 鱼眼镜头 立体视觉 相机标定 内参数
在线阅读 下载PDF
精密测角法中测量误差对内方位元素标定的影响 被引量:8
15
作者 刘伟毅 贾继强 +1 位作者 丁亚林 耿文豹 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2009年第4期705-709,共5页
通过误差传递推导误差公式,确定了各参数对内方位元素精度的影响关系。为了明确对相机内方位元素精度的影响因素,对像点位置坐标精度和物方视场角精度与相机内方位元素精度的关系进行研究。在现有的精密测角法的基础上,推导关系公式来... 通过误差传递推导误差公式,确定了各参数对内方位元素精度的影响关系。为了明确对相机内方位元素精度的影响因素,对像点位置坐标精度和物方视场角精度与相机内方位元素精度的关系进行研究。在现有的精密测角法的基础上,推导关系公式来确定各参数对内方位元素精度的影响关系。对采样点各个数据的精度及其组数对结果精度的影响进行讨论。结果表明:在像点位置坐标标准差1μm内,物方视场角极限误差0.7″内,位置坐标精度对主距f精度影响较大,而物方视场角精度对主点x0精度影响较大;测量数组数(采样点数)量对结果误差有很大的影响。实验证明:该影响与实际结果相符。 展开更多
关键词 精度分析 相机标定 内方位元素 精密测角法
在线阅读 下载PDF
双目视觉测量系统摄像机外部参数标定研究 被引量:6
16
作者 孙冬梅 张广明 陈玉明 《控制工程》 CSCD 北大核心 2012年第4期598-602,共5页
针对双目立体视觉测量系统中摄像机标定问题,讨论了基于标准长度的外部参数标定方法,选定了摄像机透视投影模型,采用双摄像机同时对放置于视场内的十字靶标拍摄多幅图像,得出了基于LabVIEW开发的摄像机标定方法。该方法利用了LabVIEW的... 针对双目立体视觉测量系统中摄像机标定问题,讨论了基于标准长度的外部参数标定方法,选定了摄像机透视投影模型,采用双摄像机同时对放置于视场内的十字靶标拍摄多幅图像,得出了基于LabVIEW开发的摄像机标定方法。该方法利用了LabVIEW的开发环境,使用了数学工具包,将遗传算法与LM算法相结合,优化迭代获得摄像机外部参数,运算速度和精度大大提高。开发的模块可用于基于LabVIEW开发的工程软件进行高精度尺寸现场测量。在双目立体视觉测量系统标定结果基础上对标准靶进行测量,测量结果标准差达到0.1。 展开更多
关键词 双目立体视觉 外部参数 标定 LABVIEW
在线阅读 下载PDF
光笔式双目视觉测量系统标定技术研究 被引量:2
17
作者 熊鑫 孙冬梅 +1 位作者 范文 徐海鹏 《应用光学》 CAS CSCD 北大核心 2015年第5期784-790,共7页
针对光笔式双目视觉测量系统的标定问题,讨论了关于相机内参、双相机外参以及测量笔的相关标定理论,开发了一整套基于LabVIEW的标定系统。运用张氏平面标定法实现了相机内参标定。结合基于标准长度的外部参数标定方法,实现了双相机外参... 针对光笔式双目视觉测量系统的标定问题,讨论了关于相机内参、双相机外参以及测量笔的相关标定理论,开发了一整套基于LabVIEW的标定系统。运用张氏平面标定法实现了相机内参标定。结合基于标准长度的外部参数标定方法,实现了双相机外参数标定。运用粒子群算法和LM算法相结合,加快了目标函数高维寻优速度。在测量笔标定环节,提出了一种基于最小二乘法的现场校准方法。标定系统完成了后期开展相关测量前的所有准备工作,具有较高的精度和实用性。在测量系统标定结果基础上对直径25mm标准陶瓷球进行测量,测量结果标准差达到0.019mm。 展开更多
关键词 双目视觉 标定 外部参数 内部参数 粒子群算法 LM算法
在线阅读 下载PDF
机器视觉摄像机标定的一般正多边形方法 被引量:5
18
作者 张翼成 屠大维 +1 位作者 赵其杰 王梅 《应用科学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第6期621-627,共7页
围绕机器视觉摄像机标定问题,该文将通常几种基于特定正多边形模型的标定方法拓展为一般正多边形模型的摄像机标定方法.首先分析一般正多边形的平面几何性质,结合射影几何中的交比和调和共轭的性质计算正多边形各条边和正多边形内切圆... 围绕机器视觉摄像机标定问题,该文将通常几种基于特定正多边形模型的标定方法拓展为一般正多边形模型的摄像机标定方法.首先分析一般正多边形的平面几何性质,结合射影几何中的交比和调和共轭的性质计算正多边形各条边和正多边形内切圆心与切点连线方向的消失点.利用消失点与光心的连线方向和形成消失点空间直线方向相同的性质建立线性方程组,从而求解摄像机内参数.最后通过几个特定正多边形(正三角形、正四边形、正五边形、正六边形)模版的摄像机标定验证一般正多边形标定方法的正确性.实验中还发现几种特定正多边形的摄像机标定精度不同,正五边形的标定精度最高,正四边形最低. 展开更多
关键词 机器视觉 摄像机标定 正多边形 消失点 内参数
在线阅读 下载PDF
一种双正交消隐点的双目相机标定方法 被引量:11
19
作者 赵亚凤 胡峻峰 《液晶与显示》 CAS CSCD 北大核心 2016年第10期958-966,共9页
为了保证双目相机标定精度的同时,提高算法速度。利用田字形模板中的两对正交消隐点,拍摄两幅图像,实现快速标定。首先,提出了消隐点寻优的方法来提取每幅图像中误差最小的两对正交消隐点,线性计算相机主点和归一化焦距,作为内参数的初... 为了保证双目相机标定精度的同时,提高算法速度。利用田字形模板中的两对正交消隐点,拍摄两幅图像,实现快速标定。首先,提出了消隐点寻优的方法来提取每幅图像中误差最小的两对正交消隐点,线性计算相机主点和归一化焦距,作为内参数的初值。再根据同一幅图像消隐点共线和所有直线畸变后也为直线的原则,构建约束函数,利用优化的差分进化算法进行全局寻优,完成相机畸变校正。最后,根据优化后消隐点坐标求得左右相机的旋转矩阵,并结合左右相机的角点世界坐标,利用刚性变换求得平移向量。双目标定的平均重构误差为0.598pixel,跟传统方法标定误差相当。该标定算法重构误差与传统算法在一个级别,能满足标定中稳定可靠、精度高、抗干扰能力强等要求。 展开更多
关键词 消隐点 标定 内参数 畸变校正 外参数
在线阅读 下载PDF
一种基于单相机三维重建的简单方法 被引量:4
20
作者 杜歆 徐钢梅 +1 位作者 朱云芳 王贻术 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2007年第8期1917-1920,共4页
提出了一种基于单相机三维重建的简单方法.在待重建场景中放置一块平面标定模板,用内参数已知的摄像机拍摄不同角度的二幅图像,利用场景中的标定模板精确地求解出拍摄时摄像机的外参数,并以此为基础进行立体标定、配准和匹配,得到视差... 提出了一种基于单相机三维重建的简单方法.在待重建场景中放置一块平面标定模板,用内参数已知的摄像机拍摄不同角度的二幅图像,利用场景中的标定模板精确地求解出拍摄时摄像机的外参数,并以此为基础进行立体标定、配准和匹配,得到视差图进而实现欧式几何意义下的三维重建.实验结果表明,提出的算法实现简单、配置灵活,具有较强的实用性. 展开更多
关键词 立体视觉 三维重建 摄像机标定 外部参数
在线阅读 下载PDF
上一页 1 2 4 下一页 到第
使用帮助 返回顶部