听觉脑-机接口的智能机器人控制系统 被引量：4

1

作者 王行愚 蔡锋 +2 位作者 金晶 张宇 王蓓 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第9期1183-1190,共8页

脑-机接口系统普遍存在控制命令单一、控制效率低和控制负担重等问题.通过改进控制目标的功能或加入智能化模块可以从一定程度上改善这个问题;但这方面的研究工作相对较少.如何针对残疾人的实际情况,研究智能控制与脑-机接口系统的有效... 脑-机接口系统普遍存在控制命令单一、控制效率低和控制负担重等问题.通过改进控制目标的功能或加入智能化模块可以从一定程度上改善这个问题;但这方面的研究工作相对较少.如何针对残疾人的实际情况,研究智能控制与脑-机接口系统的有效切合点,是脑-机接口系统智能化的关键所在.本文针对视觉缺陷残疾人,提出一种结合机器视觉功能的听觉脑-机接口系统,将机器人自动视觉搜索,目标智能识别与听觉脑-机接口系统相结合,利用听觉脑-机接口系统向机器人发出简单人名指令,机器人将根据指令自动搜索识别,实现目标的自动跟踪.在一定程度上弥补视觉损伤病人在日常生活中的缺陷,也为脑-机接口的智能化提供了一个依据. 展开更多

关键词 脑控系统 智能化 机器人 机器视觉 脑-机接口

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基于ARM的新型远程脑服务机器人控制系统设计 被引量：1

2

作者 崔世钢 廉正光 +1 位作者 邴志刚 董锦旗 《天津工业大学学报》 CAS 2006年第4期8-10,共3页

提出了机器人远程“大脑”和机器人本体上“小脑”分工协作的新型远程脑机器人控制体系和结构设计方案,在此基础上设计了基于ARM7的远程脑机器人的嵌入式控制系统,优化了系统设计,满足了该类型机器人的控制需要,并为以后的进一步开发奠... 提出了机器人远程“大脑”和机器人本体上“小脑”分工协作的新型远程脑机器人控制体系和结构设计方案,在此基础上设计了基于ARM7的远程脑机器人的嵌入式控制系统,优化了系统设计,满足了该类型机器人的控制需要,并为以后的进一步开发奠定了基础． 展开更多

关键词 ARM 嵌入式系统 远程脑机器人

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基于大脑情感学习模型的转台伺服系统设计 被引量：8

3

作者 甄子洋 王道波 王志胜 《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心 2009年第1期13-18,25,共7页

提出了基于大脑情感学习(Brain Emotional Learning,BEL)模型的高精度转台伺服系统智能控制方案。BEL模型是一种模拟哺乳动物大脑情感学习过程的仿生计算模型。设计了融合系统跟踪误差、控制输入等信息的BEL智能控制结构,通过选取不同... 提出了基于大脑情感学习(Brain Emotional Learning,BEL)模型的高精度转台伺服系统智能控制方案。BEL模型是一种模拟哺乳动物大脑情感学习过程的仿生计算模型。设计了融合系统跟踪误差、控制输入等信息的BEL智能控制结构,通过选取不同的感官输入信号可获得不同的控制结构,采用联想学习方法在线学习BEL模型内部的节点权值来调节控制器参数,从而实现转台伺服系统的自适应跟踪控制。仿真和实验结果均表明,BEL智能控制器学习能力强,能抑制摩擦等非线性干扰因素,在实时控制系统中表现出较好的稳定性和较高的跟踪性能。 展开更多

关键词 大脑情感学习 智能控制 转台 伺服系统 数学模型 飞行器

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基于大脑情感学习的转台逆模型补偿控制 被引量：2

4

作者 甄子洋 王道波 +1 位作者 王志胜 黄国勇 《应用科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第3期326-330,共5页

针对传统控制方法难以克服飞行仿真转台伺服系统中存在的摩擦等非线性干扰力矩问题,提出了一种基于大脑情感学习(brain emotional learning,BEL)模型的转台伺服系统复合控制方法.在传统PI反馈控制器的基础上,设计了基于BEL模型的同结构... 针对传统控制方法难以克服飞行仿真转台伺服系统中存在的摩擦等非线性干扰力矩问题,提出了一种基于大脑情感学习(brain emotional learning,BEL)模型的转台伺服系统复合控制方法.在传统PI反馈控制器的基础上,设计了基于BEL模型的同结构系统逆模型辨识器和前馈补偿控制器.通过在线辨识系统逆模型来学习BEL模型的节点权值.理想转台模型的数值仿真和实际转台伺服系统的实验结果都表明:BEL模型学习能力强,能满足实时控制要求,基于BEL模型的复合控制策略能有效抑制摩擦力矩的影响,提高转台系统的跟踪性能. 展开更多

关键词 飞行仿真转台 大脑情感学习 系统辨识 补偿控制

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数字人脑高级神经中枢的模型及实现方案 被引量：4

5

作者 韩力群 毕思文 《中国医学影像技术》 CSCD 2004年第1期114-117,共4页

提出了数字人脑的多中枢自协调模型 ,探讨了模型中智能类中枢与调控类中枢的设计方案和主要实现技术 ,并给出一种多中枢自协调拟人脑模型的实验方案。

关键词 数字人脑 高级中枢神经系统 控制 协调

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无人车大数据与云控制技术综述 被引量：15

6

作者 倪俊 姜旭 +1 位作者 熊周兵 周波 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第1期1-8,共8页

无人车是指具有完全自主行驶能力并替代人类执行特定任务的智能车辆,在军用及民用领域都具有广泛应用前景,对国防安全建设与汽车产业发展都有着重要意义.近些年来,大数据与云控制技术的出现为各领域的发展提供了新的动能,成为推动智能... 无人车是指具有完全自主行驶能力并替代人类执行特定任务的智能车辆,在军用及民用领域都具有广泛应用前景,对国防安全建设与汽车产业发展都有着重要意义.近些年来,大数据与云控制技术的出现为各领域的发展提供了新的动能,成为推动智能交通与智慧城市建设的关键技术.本文首先综述了大数据技术的发展情况及其在车辆领域的应用现状,并以团队所研制的系列化功能型无人车为例,介绍了典型无人车的发展情况与关键技术的研究现状,阐述了无人车在军用、物流、巡逻、运输、接驳等国防和民用领域的应用前景.同时,基于团队所研制的无人车云大脑集群控制中心,展望了基于大数据与云控制技术的云端监控与控制技术在无人车领域的应用前景,阐述了其对无人车大规模产业应用的推动作用. 展开更多

关键词 无人车 云控制技术 大数据技术 云大脑集群控制中心 智能交通系统

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动物低氧实验箱自动控制系统的组建及其在缺氧缺血脑损伤动物模型制作中的应用 被引量：4

7

作者 侯伟健 佟浩 +3 位作者 柏树令 陈庆和 田晓红 张保功 《中国医科大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第2期138-142,共5页

目的组配低氧实验箱测氧装置的自动反馈调节系统,构建完整恒稳的氧浓度自动调节机制,并利用其进行缺氧缺血脑损伤(HIBD)大鼠模型的制作。方法购买电子控氧仪,自制气体密闭箱,自主选配组合气体控制阀门和自动感应开关。连接高压氮气,使... 目的组配低氧实验箱测氧装置的自动反馈调节系统,构建完整恒稳的氧浓度自动调节机制,并利用其进行缺氧缺血脑损伤(HIBD)大鼠模型的制作。方法购买电子控氧仪,自制气体密闭箱,自主选配组合气体控制阀门和自动感应开关。连接高压氮气,使氮气经电磁控制阀门进入密闭箱;控氧仪测得的密闭箱内的氧浓度信号被输出传至电磁感应开关,后者根据设定的氧浓度阈值控制电磁阀门的通断,进而控制氮气的通入或停止,达到维持密闭箱内的氧浓度恒稳状态。利用该自动控制系统,处理7 d龄颈总动脉结扎术后新生大鼠,设定并调节密闭箱氧浓度为(8.4±0.4)%,持续2.5 h。动物处理后于不同时间点取脑组织,记录表观损伤程度后取材保存,然后利用Western blot及免疫组化方法检测处理后脑组织内分子表达。结果该系统可以稳定调控密闭箱内的氧浓度于设定范围内。颈总动脉结扎术后7 d龄大鼠,于缺氧箱中处理2.5 h后,存活率达80%～90%。动物脑组织及细胞内分子表达发生明显改变,效果明显。结论该低氧试验箱的氧浓度自动控制系统达到了较好程度的稳定性,适于进行缺氧缺血脑损伤动物模型的制作实验。 展开更多

关键词 低氧实验箱 自动控制系统 缺氧缺血脑损伤 大鼠模型 WESTERN BLOT 免疫组织化学

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光伏并网系统的大脑情感控制器设计方法 被引量：3

8

作者 宫萍萍 卢子广 卢泉 《广西大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2013年第5期1187-1195,共9页

温度、光照等因素的影响使光伏阵列的输出呈间歇性,而光伏并网系统采用传统的PI控制方法无法快速跟踪其变化易造成较大的能量损失,并对电网产生一定干扰。针对此问题,文中模拟大脑的情感学习、记忆和调节机制,提出一种基于大脑情感的光... 温度、光照等因素的影响使光伏阵列的输出呈间歇性,而光伏并网系统采用传统的PI控制方法无法快速跟踪其变化易造成较大的能量损失,并对电网产生一定干扰。针对此问题,文中模拟大脑的情感学习、记忆和调节机制,提出一种基于大脑情感的光伏并网系统电压外环控制器设计方法,通过选取直流电压误差的比例和积分作为感官输入信号并获得相应的控制结构,再利用学习率来改变控制器参数自动调整的范围。与传统PI控制方法相比,该控制器具有自适应校正能力,可以根据直流侧电压误差的大小来调整电压误差跟踪步长,实现系统电压的快速跟踪,具有较强的鲁棒性。通过仿真及dSPACE实验结果分析可知,情感控制器具有自适应校正能力、较快的响应速度和较强的抗干扰能力,有效减少系统的能量损失。 展开更多

关键词 光伏三相并网系统 PI控制器 情感控制器 学习率

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基于BELBIC和FNN的球磨机解耦控制研究 被引量：2

9

作者 杨国亮 钱亮 朱松伟 《东北师大学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2016年第4期78-82,共5页

针对球磨机系统控制过程中存在的多变量、强耦合、模型时变性的特点,提出了基于大脑情感智能控制器(BELBIC)和模糊神经网络(FNN)解耦的复合控制方案.利用模糊神经网络的自适应学习能力设计了球磨机系统解耦器,有效地消除了球磨机系统耦... 针对球磨机系统控制过程中存在的多变量、强耦合、模型时变性的特点,提出了基于大脑情感智能控制器(BELBIC)和模糊神经网络(FNN)解耦的复合控制方案.利用模糊神经网络的自适应学习能力设计了球磨机系统解耦器,有效地消除了球磨机系统耦合现象,在此基础上,设计了大脑情感学习智能控制模型.仿真实验表明,本文提出的控制方案优于传统的解耦控制方法,能较好地解决球磨机强耦合问题,且具有较好的鲁棒性. 展开更多

关键词 大脑情感学习智能控制 球磨机 模糊神经网络 解耦控制

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基于事件关联电位脑机接口的电视遥控异步系统 被引量：5

10

作者 王洪涛 邹鹤良 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第11期1507-1511,共5页

本文设计了基于事件关联电位脑机接口的脑电信号预处理、特征提取、分类识别实时算法,开发了具有通讯功能的遥控器,实现了脑机接口电视遥控的异步系统.受试者可以用脑电波来遥控电视选择频道和调整音量,这为重症瘫痪病人拓展其与自然的... 本文设计了基于事件关联电位脑机接口的脑电信号预处理、特征提取、分类识别实时算法,开发了具有通讯功能的遥控器,实现了脑机接口电视遥控的异步系统.受试者可以用脑电波来遥控电视选择频道和调整音量,这为重症瘫痪病人拓展其与自然的直接交流开辟了新的通道.5位健康的受试者参与了训练实验和在线实验,实验结果表明经过特定的训练,受试者均可有效控制该脑机接口电视遥控系统,其统计平均准确率达87%,平均传输速率(ITR)达35 bits/min. 展开更多

关键词 脑机接口 电视遥控 事件关联电位 异步系统

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面向智能航行的货船“航行脑”概念设计 被引量：38

11

作者 严新平 吴超 马枫 《中国航海》 CSCD 北大核心 2017年第4期95-98,136,共5页

提出"航行脑"系统的概念设计。该系统是服务于船舶智能航行的人工智能系统,由感知、认知和决策执行等3个功能空间组成。"感知空间"获取船舶在航环境和自身状态信息;"认知空间"根据感知的信息抽象出航行态... 提出"航行脑"系统的概念设计。该系统是服务于船舶智能航行的人工智能系统,由感知、认知和决策执行等3个功能空间组成。"感知空间"获取船舶在航环境和自身状态信息;"认知空间"根据感知的信息抽象出航行态势,实现自身状态辨识,最终基于人工驾驶记录和机器学习建立智能船舶驾驶行为谱;"决策执行空间"利用"感知空间"反馈的信息修正"认知空间"的态势认知,在驾驶行为谱的支持下实现对智能船舶的鲁棒控制。分析"航行脑"系统的"感知空间""认知空间"和"决策执行空间"等关键技术,并展望"航行脑"系统在智能货船上的应用,以实现货船的智能航行,达到减少配员、降低排放和提高船舶航行安全性的目的。 展开更多

关键词 智能船舶 航行脑系统 人工智能 驾驶行为模型 船舶运动控制

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基于线粒体质量控制系统观察六味地黄丸对老龄小鼠的神经保护作用 被引量：5

12

作者 王世界 杨晶 +4 位作者 马贺 王璐瑶 张紫娟 苏运芳 张振强 《中国比较医学杂志》 CAS 北大核心 2023年第6期24-34,共11页

目的观察六味地黄丸对老龄小鼠海马区线粒体质量控制系统的影响及神经保护机制。方法将50只20月龄C57BL/6J老龄小鼠按照每组10只进行随机分组,包括模型组,六味地黄丸低、中、高剂量组,多奈哌齐组,另选10只3月龄C57BL/6J野生小鼠为正常... 目的观察六味地黄丸对老龄小鼠海马区线粒体质量控制系统的影响及神经保护机制。方法将50只20月龄C57BL/6J老龄小鼠按照每组10只进行随机分组,包括模型组,六味地黄丸低、中、高剂量组,多奈哌齐组,另选10只3月龄C57BL/6J野生小鼠为正常组。各组给药60 d后,进行行为学实验,免疫荧光检测胶质纤维酸性蛋白(glial fibrillary acidic protein,GFAP)、肿瘤坏死因子(tumor necrosis factor,TNF-α)的表达,透射电镜观察线粒体的健康程度及自噬小体的数量,Western blot检测线粒体质量控制系统相关蛋白。结果高剂量组与模型组比较,行为学实验结果显示六味地黄丸可以提高小鼠的学习记忆能力,增强运动能力,减轻焦虑;免疫荧光实验显示GFAP、TNF-α表达下降,电镜观察发现正常线粒体数量增多;Western blot实验结果显示PTEN诱导激酶1(PTEN induced putative kinase 1,PINK1)、帕金蛋白(PARKIN)、自噬相关3号染色体基因(autophagy related 3,ATG3)、自噬相关7号染色体基因(autophagy related 7,ATG7)、微管相关蛋白1轻链3B(microtubule-associated protein 1 light chain 3β,LC3B)、线粒体融合蛋白2(mitochondrial fusion protein 2,MFN2)、线粒体内源发动蛋白1(optic atrophy 1,OPA1)、线粒体转录因子A(recombinant transcription factor A,mitochondrial,TFAM)、γ共激活因子-1α(peroxisome proliferator-activated receptorγcoactivator 1α,PGC-1α)蛋白的表达上升,泛肽结合蛋白1(sequestosome protein 1,P62)、线粒体动力相关蛋白1(dynamin-related protein 1,DRP1)、TNF-α蛋白的表达下降。结论六味地黄丸可以提高小鼠的认知学习能力,减轻小鼠海马区的神经炎症,改善线粒体质量控制系统。 展开更多

关键词 六味地黄丸 脑老化 线粒体质量控制系统 神经炎症

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鲤鱼机器人无线遥控系统设计与应用 被引量：8

13

作者 彭勇 王婷婷 +6 位作者 闫艳红 陈志旺 温淑焕 韩晓晓 赵洋 刘佳宁 张乾 《中国生物医学工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第4期431-437,共7页

为解决有线控制时导线对水生动物机器人缠绕和运动束缚问题,设计一种鲤鱼机器人脑电刺激无线遥控系统。其中,系统硬件包括无线通信模块、电刺激信号生成模块、电源模块,系统软件包括串口通信设置、运动模式选择。将脑电极植入后在颅腔... 为解决有线控制时导线对水生动物机器人缠绕和运动束缚问题,设计一种鲤鱼机器人脑电刺激无线遥控系统。其中,系统硬件包括无线通信模块、电刺激信号生成模块、电源模块,系统软件包括串口通信设置、运动模式选择。将脑电极植入后在颅腔表面进行防水封固,将无线电刺激器放入防水包内搭载于鲤鱼机器人上,利用上位机远程控制无线电刺激器,令电刺激器发射信号通过电极刺激脑运动区,控制鲤鱼机器人运动。将鲤鱼机器人(n=10)置于水迷宫进行水下实验,结果显示该系统可以控制鲤鱼机器人的前进、左转向和右转向运动,成功率分别为60%、70%、80%,表明所设计系统及应用方法对鲤鱼机器人水下无线控制均是有效且可行的。 展开更多

关键词 鲤鱼机器人 脑电极防水封固 无线电刺激器防水包 无线遥控系统 生物控制

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采煤工作面多智能系统协同控制技术探讨 被引量：8

14

作者 孙希奎 周建 徐加利 《煤炭科学技术》 CAS CSCD 北大核心 2021年第S01期21-26,共6页

以山东能源集团有限公司为例,分析当前采煤工作面智能化建设现状,论述液压支架、采煤机、刮板输送机等主要技术装备发展情况,指出当前智能采煤系统只是以采煤工作面"三机"协同为出发点的局部系统控制,存在各系统间交互融合与... 以山东能源集团有限公司为例,分析当前采煤工作面智能化建设现状,论述液压支架、采煤机、刮板输送机等主要技术装备发展情况,指出当前智能采煤系统只是以采煤工作面"三机"协同为出发点的局部系统控制,存在各系统间交互融合与协调配合差,不能多系统联动进行智能协同分析决策等问题。借鉴多智能体系统概念,提出采煤工作面全要素、多系统协同控制的思路和模型。通过将多系统作为一个有机整体,全面分析系统间相互影响,统筹进行感知层-动作层-决策层建设,构建形成智能综合协同控制暨"煤矿大脑"系统,实现真正的智能感知、智能控制、智能决策,建设符合常态化运行需求的智能化矿山。 展开更多

关键词 智能矿山 多智能系统 协同控制 煤矿大脑

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气动伺服系统的BELC压力控制 被引量：4

15

作者 宋玉宝 赵国新 +1 位作者 刘昌龙 刘昱 《机械设计与制造》 北大核心 2020年第7期111-114,共4页

由于气动伺服系统受非线性因素的影响,传统PID控制在解决高精度非线性控制问题时效果不理想。一种基于大脑情感学习控制器(Brain Emotion Learning Controller,BELC)的气动伺服系统压力控制方法被提出。首先,对气动伺服系统进行数学建... 由于气动伺服系统受非线性因素的影响,传统PID控制在解决高精度非线性控制问题时效果不理想。一种基于大脑情感学习控制器(Brain Emotion Learning Controller,BELC)的气动伺服系统压力控制方法被提出。首先,对气动伺服系统进行数学建模。然后,结合气动系统非线性和BELC控制特性进行算法改进,采用模糊控制对BELC权值学习率进行在线调节。最后,搭建实验平台分别对传统PID控制、BELC控制及改进的模糊BELC控制进行实验,结果表明:改进后模糊BELC算法有效提高了气动伺服系统的控制精度和响应速度,改善了气动系统控制性能。 展开更多

关键词 气动伺服系统 大脑情感学习 压力控制 模糊控制

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