台阶环境下被动行走机器人步态的阵发性与激变现象

1

作者 高建设 高亦阳 +2 位作者 赵佳毅 梁杰 饶晓波 《哈尔滨工程大学学报》 北大核心 2025年第2期320-327,共8页

被动行走是双足机器人类实现低能耗拟人步态的重要途径,但目前研究多集中于斜面环境而很少涉及常见的台阶环境,仅考虑斜面一种行走环境制约了被动行走理论研究成果的适用性。本文以一种圆弧足被动行走机器人为研究对象,建立了机器人在... 被动行走是双足机器人类实现低能耗拟人步态的重要途径,但目前研究多集中于斜面环境而很少涉及常见的台阶环境,仅考虑斜面一种行走环境制约了被动行走理论研究成果的适用性。本文以一种圆弧足被动行走机器人为研究对象,建立了机器人在台阶环境下的动力学模型,采用分岔图和李雅普诺夫指数等数值工具,分析了机器人的步态动力学行为,发现了混沌行走模式中的周期窗口。研究表明:周期窗口内存在步态通向混沌的阵发性(I型)路径和(内部)激变路径,均会导致步态的混乱程度发生剧烈变化。其中,I型阵发由鞍结分岔所引起,内部激变由不稳定周期轨道与“弱”混沌吸引子的碰撞所产生。研究结果拓展了被动行走理论的适用范围,有助于理解被动行走机器人的混沌步态。 展开更多

关键词 被动行走 双足机器人 步态动力学 分岔 混沌 李雅普诺夫指数 阵发性 激变

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面向并联四足机器人跳跃步态的控制策略研究

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作者 郭凌岑 李愿 李维 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第10期311-317,共7页

针对四足机器人的步态控制,提出了适应于并联四足机器人跳跃步态的高频模型预测控制方法(MPC)。根据机器人跳跃步态的特点,将四足机器人模型简化为等效的平面双足模型。在双足机器人模型下,通过MPC计算机器人腿部与地面之间的作用力,应... 针对四足机器人的步态控制,提出了适应于并联四足机器人跳跃步态的高频模型预测控制方法(MPC)。根据机器人跳跃步态的特点,将四足机器人模型简化为等效的平面双足模型。在双足机器人模型下,通过MPC计算机器人腿部与地面之间的作用力,应用比例差分控制器将作用力分配到四足机器人的各个腿部上,实现四足机器人跳跃步态的控制。为了验证所提控制方法的有效性,在开发的四足机器人样机上进行了验证实验,实验表明当机器人以跳跃步态稳定高效运行时,MPC的更新频率可以稳定在500Hz。研究结果可以为四足机器人工作效率提升和稳定性控制提供参考。 展开更多

关键词 四足机器人 跳跃步态 模型预测控制 平面双足模型

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伸缩腿双足机器人强化学习步态生成方法 被引量：1

3

作者 崔文杰 唐俊 +1 位作者 侯运锋 李清都 《控制工程》 北大核心 2025年第2期280-289,共10页

近年来,相关研究已经证明能够通过强化学习生成稳健的双足机器人行走步态。然而,传统机器人的结构能效较低。针对这一问题,基于一种能效更高的伸缩腿结构的机器人,提出一种运用周期函数来交替奖励与惩罚双足触地的方法,来改进传统训练... 近年来,相关研究已经证明能够通过强化学习生成稳健的双足机器人行走步态。然而,传统机器人的结构能效较低。针对这一问题,基于一种能效更高的伸缩腿结构的机器人,提出一种运用周期函数来交替奖励与惩罚双足触地的方法,来改进传统训练学习方法生成步态不规律的现象,鼓励智能体生成对称步态。实验证明,通过简单运用周期函数设计稠密奖励函数,可以有效指导伸缩腿机器人生成高效的运动模式,能够有效提高机器人的能效,且具有较高的鲁棒性。 展开更多

关键词 强化学习 伸缩腿 双足机器人 步态生成

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双足多趾机器人曲面攀附稳定性分析

4

作者 罗艺 江励 +2 位作者 谷世超 翟雪倩 郑昊辰 《机床与液压》 北大核心 2025年第11期32-37,共6页

针对现有爬壁机器人在复杂曲面适应性不足的问题,提出一种新型双足多趾攀附机器人结构及其稳定性分析方法,以提升机器人在变曲率表面的作业能力。设计具有独立自由度的多趾攀附模块(每趾含2个主动关节)和多自由度串联机械臂构成的复合... 针对现有爬壁机器人在复杂曲面适应性不足的问题,提出一种新型双足多趾攀附机器人结构及其稳定性分析方法,以提升机器人在变曲率表面的作业能力。设计具有独立自由度的多趾攀附模块(每趾含2个主动关节)和多自由度串联机械臂构成的复合机构。基于三点成面原理建立三维稳定性分析模型,通过以接触支点为原点构建局部坐标系,推导包含防滑落条件和防倾覆条件的稳定性判据。最后,结合运动学模型量化分析重心位置对稳定性的影响规律。结果表明:该样机能够在平面、球面以及变曲率表面上稳定附着。 展开更多

关键词 双足爬壁机器人 多趾攀附模块 稳定性 曲面攀附 结构设计

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双足机器人腿部电机驱动系统的高动态响应设计

5

作者 孔易成 杨芳艳 +2 位作者 赵广凯 苏康佳 王振宇 《农业装备与车辆工程》 2025年第9期88-95,共8页

随着双足机器人在家庭服务、医疗康复及特种作业等领域的应用需求持续增长,对运动灵活性、环境适应性和动态平衡能力的要求日益严苛。腿部关节驱动系统的动态响应性能成为影响双足机器人整体功能表现的核心因素。围绕双足机器人腿部电... 随着双足机器人在家庭服务、医疗康复及特种作业等领域的应用需求持续增长,对运动灵活性、环境适应性和动态平衡能力的要求日益严苛。腿部关节驱动系统的动态响应性能成为影响双足机器人整体功能表现的核心因素。围绕双足机器人腿部电机驱动系统的高动态响应设计展开研究,提出了基于肌腱驱动与髋部耦合的机械结构方案,结合无刷直流电机与磁场矢量控制算法,设计了高动态响应的驱动系统。通过多场景实验验证,该系统在动态响应速度、负载能力及复杂任务适应性方面表现出显著优势,为双足机器人在复杂环境下的应用提供了技术参考。 展开更多

关键词 双足机器人 高动态响应 肌腱驱动 无刷直流电机 磁场矢量控制 驱动系统设计

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动态双足机器人的控制与优化研究进展 被引量：37

6

作者 田彦涛 孙中波 +1 位作者 李宏扬 王静 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第8期1142-1157,共16页

对动态双足机器人的可控周期步态的稳定性、鲁棒性和优化控制策略的国内外研究现状与发展趋势进行了探讨.首先,介绍动态双足机器人的动力学数学模型,进一步,提出动态双足机器人运动步态和控制系统原理;其次,讨论动态双足机器人可控周期... 对动态双足机器人的可控周期步态的稳定性、鲁棒性和优化控制策略的国内外研究现状与发展趋势进行了探讨.首先,介绍动态双足机器人的动力学数学模型,进一步,提出动态双足机器人运动步态和控制系统原理;其次,讨论动态双足机器人可控周期步态稳定性现有的研究方法,分析这些方法中存在的缺点与不足;再次,研究动态双足机器人的可控周期步态优化控制策略,阐明各种策略的优缺点;最后,给出动态双足机器人研究领域的难点问题和未来工作,展望动态双足机器人可控周期步态与鲁棒稳定性及其应用的研究思路. 展开更多

关键词 动态双足机器人 脉冲混合动力系统 可控周期步态 鲁棒稳定性 最优控制策略

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基于多传感器信息融合的双足机器人自主定位 被引量：15

7

作者 王立玲 梁亮 +2 位作者 马东 王洪瑞 刘秀玲 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第5期629-634,共6页

针对单目视觉SLAM应用于双足机器人过程中易出现跟踪失败和传统位姿传感器累积误差较大的问题,提出了一种融合三种传感器信息的机器人定位方法。首先获取机器人关节编码器数据,运用运动学求解输出位置信息,再由基于特征识别的SLAM系统... 针对单目视觉SLAM应用于双足机器人过程中易出现跟踪失败和传统位姿传感器累积误差较大的问题,提出了一种融合三种传感器信息的机器人定位方法。首先获取机器人关节编码器数据,运用运动学求解输出位置信息,再由基于特征识别的SLAM系统估计机器人头部单目相机位姿,经过尺度恢复和坐标系校正后输出位置信息,同时获取惯性测量单元的偏航测量,最后通过扩展卡尔曼滤波算法融合三种信息,从而更加精确稳定地对机器人进行定位。以双足机器人NAO为研究平台,在室内进行多组实验对所提出的方法进行验证,结果表明融合所得结果与传统位姿传感器输出信息相比,均方根误差明显降低;相比单目视觉SLAM跟踪失效率至少降低88%。 展开更多

关键词 双足机器人 单目视觉 扩展卡尔曼滤波 多信息融合

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半被动双足机器人动态行走的位姿估算 被引量：6

8

作者 黄岩 谢广明 +2 位作者 杨晓华 王启宁 王龙 《北京大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第4期565-571,共7页

针对现有半被动双足机器人缺乏对环境的感知且行走稳定性差等问题,研发了一款位姿估算器。在传统的惯性测量单元的基础上进行了改进,用精确的俯仰和翻滚测量结果修正了重力加速度对加速度计产生的误差,从而提高估算器的性能。利用机器... 针对现有半被动双足机器人缺乏对环境的感知且行走稳定性差等问题,研发了一款位姿估算器。在传统的惯性测量单元的基础上进行了改进,用精确的俯仰和翻滚测量结果修正了重力加速度对加速度计产生的误差,从而提高估算器的性能。利用机器人多次实际实验行走所获得的离线数据得出行走参数,并且和地面实际测量系统的测量结果进行了比较。实验证明所研发的位姿估算器具有令人满意的测量精度,可准确的测量机器人行走时的关键性能参数。测量结果作为反馈可有效提高半被动机器人的运动稳定性。 展开更多

关键词 半被动动态行走 双足机器人 位姿估算 地面实际测量系统

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双足机器人四连杆仿生膝关节的研究 被引量：8

9

作者 王斌锐 许宏 +1 位作者 金英连 徐心和 《机械设计》 CSCD 北大核心 2006年第7期13-15,共3页

机器人关节通常采用二连杆单轴关节,仿生特性不强。结合生物医学人体关节研究成果,研究了一种四连杆封闭链仿生关节;给出了一种由四连杆机构组成、智能MR阻尼器控制的多轴仿生膝关节机构;并与人腿膝关节对比分析了四连杆膝关节的仿生特... 机器人关节通常采用二连杆单轴关节,仿生特性不强。结合生物医学人体关节研究成果,研究了一种四连杆封闭链仿生关节;给出了一种由四连杆机构组成、智能MR阻尼器控制的多轴仿生膝关节机构;并与人腿膝关节对比分析了四连杆膝关节的仿生特点;通过多变量优化设计方法求解膝关节机构和阻尼器安装位置参数;并建立了仿生膝关节的虚拟样机,进行仿真,结果表明四连杆关节有好的仿生特性。 展开更多

关键词 四连杆仿生膝关节 双足机器人 刚体引导 多变量优化 智能阻尼器

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双足机器人的设计与实现 被引量：5

10

作者 宫赤坤 菅坤杰 +1 位作者 温新 张智斌 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2014年第12期41-45,58,共6页

参照人的运动形式设计双足机器人的结构,运用D-H坐标方法对其机构进行分析,并为其设计了具有周期循环性的运动模式。在MATLAB软件中对双足机器人进行动力学计算,将双足机器人的三维实体模型导入到运动分析软件ADAMS中,添加约束驱动等,... 参照人的运动形式设计双足机器人的结构,运用D-H坐标方法对其机构进行分析,并为其设计了具有周期循环性的运动模式。在MATLAB软件中对双足机器人进行动力学计算,将双足机器人的三维实体模型导入到运动分析软件ADAMS中,添加约束驱动等,并输入规划好的轨迹进行仿真,再将通过仿真得出的各关节扭矩与动力学分析结果进行比较,以验证动力学计算的正确性,在此基础上实现了双足机器人物理样机的制作。 展开更多

关键词 双足机器人 D-H坐标 动力学 ADAMS软件

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双足爬壁机器人壁面凹过渡步态规划研究 被引量：26

11

作者 王洪光 姜勇 +1 位作者 房立金 赵明扬 《智能系统学报》 2007年第4期40-45,共6页

针对腿足式爬壁机器人在壁面过渡时的步态规划问题,以一种真空吸附式双足爬壁机器人为研究对象,在步态分析的基础上,基于有限状态机建立了机器人的步态模型,进而提出了基于加权插值和BP神经网络的双足爬壁机器人壁面凹过渡在线步态规划... 针对腿足式爬壁机器人在壁面过渡时的步态规划问题,以一种真空吸附式双足爬壁机器人为研究对象,在步态分析的基础上,基于有限状态机建立了机器人的步态模型,进而提出了基于加权插值和BP神经网络的双足爬壁机器人壁面凹过渡在线步态规划算法,为提高机器人壁面过渡的自主控制能力奠定了基础.仿真分析和实验结果表明,该步态规划算法对于实际的机器人系统是有效的和可行的. 展开更多

关键词 双足爬壁机器人 有限状态机 壁面凹过渡 步态规划

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双足步行机器人在线步态生成与偏航控制策略 被引量：5

12

作者 丁加涛 肖晓晖 王杨 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第4期1136-1143,共8页

针对双足步行机器人的偏航行走需求,提出一种步态生成与偏航行走控制策略,实现步态模式的在线生成与自主偏航行走。其步骤为:首先,基于零力矩点(ZMP)稳定判据,采用线性倒立摆模型和正-逆运动学循环求解算法,建立离线步态生成器;其次,采... 针对双足步行机器人的偏航行走需求,提出一种步态生成与偏航行走控制策略,实现步态模式的在线生成与自主偏航行走。其步骤为:首先,基于零力矩点(ZMP)稳定判据,采用线性倒立摆模型和正-逆运动学循环求解算法,建立离线步态生成器;其次,采用预观控制理论,建立用于轨迹跟踪的预观控制器,实现双足步态的在线生成;然后,引入角度系数,运用矢量合成法,根据目标偏航角度,通过回放-纠正方法确定合适的固定系数;最后,采用MATLAB和Adams组成的联合仿真平台,验证方法的有效性。研究结果表明:该方法能利用离线生成的角度,有效减少质心侧向轨迹跟踪误差;通过矢量合成和回放纠正,选取合适的角度系数,实现无偏航步态的在线生成;不需要实时规划参考ZMP轨迹,在保证稳定的前提下,实现15°和30°偏航行走。 展开更多

关键词 双足步行机器人 步态生成 偏航控制 矢量合成 回放-纠正

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具有可控柔性的双足行走机器人研究进展综述 被引量：4

13

作者 黄岩 王启宁 谢广明 《兵工自动化》 2012年第12期45-52,65,共9页

为了增强机器人的行走效率,使机器人的步态更自然,并有助于机器人实现复杂的运动,在双足行走机器人中加入可控的柔性。在概述柔性可控双足行走机器人发展背景的基础上,介绍国内外基于主动控制和基于被动行走的2类柔性可控双足行走机器... 为了增强机器人的行走效率,使机器人的步态更自然,并有助于机器人实现复杂的运动,在双足行走机器人中加入可控的柔性。在概述柔性可控双足行走机器人发展背景的基础上,介绍国内外基于主动控制和基于被动行走的2类柔性可控双足行走机器人的研究现状,针对目前柔性可控双足行走机器人面临的4大主要问题,提出其未来的发展趋势,主要包括:将柔性驱动器应用到柔性可控的双足行走机器人中;研究控制柔性的方法;将双足机器人与生物学研究相结合;在假肢、外骨骼等辅助行走设备中应用可控柔性。该研究可为实现效率高、步态自然、实用性强的双足行走机器人提供相关理论、方法及技术支持。 展开更多

关键词 动态双足行走 双足机器人 关节柔性 柔性驱动器 动力学建模

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仿人双足机器人上楼梯仿真研究 被引量：1

14

作者 宫赤坤 黄成林 +1 位作者 张智斌 蓝黎恩 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2013年第8期108-112,共5页

以仿人双足机器人为研究对象,运用DH方法分析其机构,通过运动学分析,求解出各个转动关节的转动角度,为该机器人设计了具有周期循环性的上楼梯步态,并把三维实体模型导入到运动分析软件ADAMS中,添加约束驱动等,进行运动学仿真,将仿真结... 以仿人双足机器人为研究对象,运用DH方法分析其机构,通过运动学分析,求解出各个转动关节的转动角度,为该机器人设计了具有周期循环性的上楼梯步态,并把三维实体模型导入到运动分析软件ADAMS中,添加约束驱动等,进行运动学仿真,将仿真结果应用到现实物理样机上,使物理样机实现了人的上楼梯动作。 展开更多

关键词 双足机器人 DH坐标系 上楼梯 ADAMS软件

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仿人双足机器人的设计与实现 被引量：2

15

作者 宫赤坤 张智斌 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2012年第10期23-27,共5页

通过对人的行走方式进行观察模拟设计了仿人双足机器人,运用D-H方法分析其机构组成,为其设计了具有周期循环性的步态,并把三维实体模型导入到运动分析软件ADAMS中,添加约束驱动等,最后进行验证。将仿真结果应用到现实物理样机上,使物理... 通过对人的行走方式进行观察模拟设计了仿人双足机器人,运用D-H方法分析其机构组成,为其设计了具有周期循环性的步态,并把三维实体模型导入到运动分析软件ADAMS中,添加约束驱动等,最后进行验证。将仿真结果应用到现实物理样机上,使物理样机能够实现人的行走动作。 展开更多

关键词 双足机器人 约束 ADAMS软件 步态规划 零力矩点

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液压驱动双足机器人步态规划及动力学仿真 被引量：9

16

作者 唐火红 丁婧 严启凡 《机械设计与制造》 北大核心 2020年第4期248-252,257,共6页

为实现双足机器人步行运动,提出了一种双足机器人平地行走步态规划算法并对其进行动力学仿真验证。首先利用二维倒立摆模型以及五次多项式分别对机器人质心、踝关节运动轨迹进行规划,再通过建立机器人运动状态几何模型,对运动过程中机... 为实现双足机器人步行运动,提出了一种双足机器人平地行走步态规划算法并对其进行动力学仿真验证。首先利用二维倒立摆模型以及五次多项式分别对机器人质心、踝关节运动轨迹进行规划,再通过建立机器人运动状态几何模型,对运动过程中机器人腿部关节运动轨迹进行规划,得到关节角运动轨迹,借助MATLAB仿真获取机器人下肢各个关节运动曲线。然后利用动力学仿真软件Adams对虚拟样机进行仿真,实现了机器人虚拟环境下的平地稳态行走,仿真验证了步态规划算法的可行性。 展开更多

关键词 双足机器人 线性倒立摆 五次样条插值 步态规划 MATLAB ADAMS

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基于模型预测控制的仿人机器人实时步态优化 被引量：9

17

作者 丁加涛 何杰 +1 位作者 李林芷 肖晓晖 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第10期1843-1851,共9页

为了提高仿人机器人在行走过程中的抗干扰能力,提出基于模型预测控制(MPC)的步态生成与优化策略.基于飞轮倒立摆模型(IPFM),建立系统状态空间模型.给定落脚点参考位置和躯干旋转参考角度,提出包含质心(CoM)轨迹生成、落脚点调整和躯干... 为了提高仿人机器人在行走过程中的抗干扰能力,提出基于模型预测控制(MPC)的步态生成与优化策略.基于飞轮倒立摆模型(IPFM),建立系统状态空间模型.给定落脚点参考位置和躯干旋转参考角度,提出包含质心(CoM)轨迹生成、落脚点调整和躯干旋转角度优化的多目标惩罚函数;考虑足部支撑范围、落脚点变动范围等可行性约束,建立二次规划(QP)求解模型.利用开源求解器,实现最优质心轨迹、足部落脚点和躯干旋转角度的在线生成.通过仿真验证了该算法的可行性和有效性.结果表明,每个控制循环在2 ms内完成,满足实时控制需求;该方法能够利用躯干旋转以实现更大范围变步行参数的稳定行走;与只调整落脚点相比,机器人对各个方向外力的抵抗能力都有提高. 展开更多

关键词 模型预测控制(MPC) 飞轮倒立摆模型(IPFM) 落脚点调整 躯干转动 双足步行 仿人机器人

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ADAMS环境下多关节型双足步行机器人步态仿真与结果分析 被引量：2

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作者 陈娜 卢威 《南方农机》 2021年第15期3-6,17,共5页

本研究应用虚拟样机的设计方法,在仿真软件ADAMS中建立多关节型双足步行机器人下肢行走机构的参数化仿真模型,应用ADAMS软件下的五次插值函数对行走姿态进行了规划,添加外部环境参数进行仿真试验,通过分析仿真过程截图、关节位移曲线以... 本研究应用虚拟样机的设计方法,在仿真软件ADAMS中建立多关节型双足步行机器人下肢行走机构的参数化仿真模型,应用ADAMS软件下的五次插值函数对行走姿态进行了规划,添加外部环境参数进行仿真试验,通过分析仿真过程截图、关节位移曲线以及比对关节位移曲线和规划关节角,验证步态规划的有效性。后期物理样机输入运动控制程序进行现场实验,其结果与仿真结果基本一致,进一步验证了双足机器人三维仿真的正确性,说明本设计的机器人步态建模方法与行走仿真具有较强的工程实用性。 展开更多

关键词 ADAMS 双足步行机器人 仿真

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复杂可交互场景下基于异策略分层强化学习的搜救机器人自主决策

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作者 殷辰堃 纪宏萱 张严心 《北京工业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第4期403-414,共12页

机器人在搜救任务中的自主决策能力对降低救援人员的风险具有重大意义.为了使机器人在面对复杂多解的搜救任务时能自主形成决策和合理的路径规划,设计了一种异策略分层强化学习算法.该算法由两层Soft Actor-Critic(SAC)智能体组成,高层... 机器人在搜救任务中的自主决策能力对降低救援人员的风险具有重大意义.为了使机器人在面对复杂多解的搜救任务时能自主形成决策和合理的路径规划,设计了一种异策略分层强化学习算法.该算法由两层Soft Actor-Critic(SAC)智能体组成,高层智能体可以自动生成低层智能体所需的目标并提供内在奖励指导其直接与环境进行交互.在分层强化学习的框架下,首先将复杂可交互场景下的机器人搜救任务描述为高层半马尔可夫决策过程与低层马尔可夫决策过程的双层结构,并针对不同层级设计不同的状态空间、动作空间与奖励函数等.其次,针对传统强化学习算法中目标与奖励函数需要人工设计且缺乏通用性的问题,应用基于SAC的异策略分层强化学习算法训练双足移动机器人与复杂场景交互,通过数据的高效利用和目标空间的调整实现救援机器人的自主决策.仿真结果验证了所设计的算法在解决复杂多路径搜救任务中的有效性和通用性. 展开更多

关键词 分层强化学习 Soft Actor-Critic算法 搜索救援任务 双足移动机器人 自主决策 交互场景

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变长度弹性伸缩腿双足机器人半被动起步行走仿人控制 被引量：6

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作者 张瑞 张奇志 周亚丽 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2022年第1期252-257,共6页

传统双足机器人行走使用轨迹跟踪控制,而人类行走大部分时间处于被动状态。针对半被动变长度弹性伸缩腿双足机器人从静止状态开始起步行走的问题,提出了一种起步行走仿人控制方法。首先,使用串联弹性驱动双足弹簧负载倒立摆(B-SLIP)模型... 传统双足机器人行走使用轨迹跟踪控制,而人类行走大部分时间处于被动状态。针对半被动变长度弹性伸缩腿双足机器人从静止状态开始起步行走的问题,提出了一种起步行走仿人控制方法。首先,使用串联弹性驱动双足弹簧负载倒立摆(B-SLIP)模型;然后,利用拉格朗日方法建立行走动力学方程,并利用模型的自稳定性在双支撑阶段采用能量误差比例积分(PI)反馈控制与惰性控制方法控制后腿伸缩,在单支撑阶段采用摆动腿回摆方法控制机器人的高度和前向速度。仿真结果表明,所提出的控制策略可使双足机器人在水平面上实现起步行走过程,并且对应的控制系统对于外部周期扰动力具有抗干扰能力。 展开更多

关键词 半被动 双足机器人 起步行走 仿人控制 弹簧负载倒立摆模型

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