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题名一种多仿生机器鱼协作系统的设计与初步实现
被引量：6
- 1
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作者
喻俊志
陈尔奎
王硕
梁建宏
谭民
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机构
中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室
中国矿业大学信电学院
北京航空航天大学机器人所
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出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
2002年第10期1316-1320,共5页
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基金
国家863计划(2001AA422370)
国家自然科学基金(69975022)资助。
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文摘
多仿生机器鱼群体协作的研究是针对未来复杂、动态水下环境中多仿生机器人系统控制和协调作业的需要而开展的相关理论和关键技术的研究。本文依据多仿生机器鱼群体协作研究的要求,给出了一种多机器鱼协作系统的硬件体系结构,并在此结构基础上提出了多机器鱼协作实验仿真系统的设计方案,最终开发并初步实现了该仿真系统,并应用于本文提出的一种协作型机器鱼的CLB分层式控制结构的仿真研究中。该系统实现了环境可视化、过程图形化和算法加载动态化等功能,极大地方便了多机器鱼协作系统研究工作的开展。
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关键词
多仿生机器鱼协作系统
设计
水下机器人
机器人学
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Keywords
robot fish
cooperation and coordination
simulation
control architecture
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
P754.3
[天文地球—海洋科学]
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题名多仿生机器鱼群体及单体控制体系结构的研究
被引量：4
- 2
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作者
陈尔奎
喻俊志
王硕
谭民
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机构
中国矿业大学信息与电气工程学院
中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室
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出处
《中国科学院研究生院学报》
CAS
CSCD
2003年第2期232-237,共6页
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基金
国家 8 63计划资助项目(2 0 0 1AA42 2 370 )
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文摘
多仿生机器鱼群体协作与控制的研究,是针对未来仿生机器鱼在水下作业、海洋考察、军事侦察等方面的实际应用而开展的相关理论和关键技术的研究。控制体系结构是其中很重要的一个研究内容,也是今后进一步开展研究工作的基础。考虑到机器鱼自主性和协作性的要求,本文给出了多仿生机器鱼群体和单体控制体系结构,并重点讨论了单体控制体系结构。该体系结构是混合分层的,具有较好的开放性。
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关键词
仿生机器鱼
群体结构
单体结构
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Keywords
bionic robot fish, group architecture, control architecture
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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