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基于单目视觉的空间定位算法
被引量：
11
1
作者
赵天云
郭雷
张利川
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第1期47-51,共5页
为解决基于单目视觉的像机空间定位问题,基于射影几何原理,提出了一种利用特殊标志点的空间几何信息和光学像机实现像机与标志点的相对位姿测量,进而推算像机的空间坐标位置的方法。该方法避免了计算过程中对每帧图像都进行复杂的非线...
为解决基于单目视觉的像机空间定位问题,基于射影几何原理,提出了一种利用特殊标志点的空间几何信息和光学像机实现像机与标志点的相对位姿测量,进而推算像机的空间坐标位置的方法。该方法避免了计算过程中对每帧图像都进行复杂的非线性解算,而利用像机与标志物间一种特殊姿态即正视投影作为连续位姿计算的起点和初始值,利用帧间约束来进行后续帧的位姿跟踪计算,达到既保证计算精度,又减少计算量的目的。在试验和实际应用中均取得良好效果。
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关键词
单目视觉
正视投影
视觉定位
相对位姿、帧间约束
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职称材料
考虑基坐标系误差的机器人运动学标定方法
被引量：
16
2
作者
倪华康
杨泽源
+3 位作者
杨一帆
陈新渡
严思杰
丁汉
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第6期647-655,共9页
提出了一种基于机器人几何参数误差与基坐标系位姿误差的六轴串联型机器人误差标定方法。首先基于MD-H方法建立了IRB6700机器人几何参数误差模型,得到机器人连杆几何参数误差到机器人末端位姿误差的映射关系;然后进一步考虑了基坐标系...
提出了一种基于机器人几何参数误差与基坐标系位姿误差的六轴串联型机器人误差标定方法。首先基于MD-H方法建立了IRB6700机器人几何参数误差模型,得到机器人连杆几何参数误差到机器人末端位姿误差的映射关系;然后进一步考虑了基坐标系的位姿误差,并建立了考虑基坐标系误差的机器人误差模型;此外,针对传统标定方法操作繁琐、偶然误差大等问题,提出了一种改进的参数辨识方法,进一步提高了标定过程的可操作性与标定精度。最后,开展了本体标定实验与基坐标系误差扰动实验,结果表明所提方法将机器人位置误差的平均值由3.1928 mm减小至0.1756 mm,位置误差的标准差由0.5494 mm下降到0.0830 mm。基坐标系位姿误差扰动前后参数辨识的结果一致性高于99%,标定精度及稳定性得到显著提高。
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关键词
工业机器人
运动学标定
误差模型
基坐标系位姿误差
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职称材料
GNSS三天线远海船舶姿态测量方法
被引量：
4
3
作者
卫进进
辛明真
+2 位作者
石波
刘会
阳凡林
《导航定位学报》
CSCD
2020年第3期81-86,共6页
针对海洋导航测姿中,远海无法采用岸边架设基准站的形式,导致全球卫星导航系统(GNSS)实时动态差分(RTK)高精度相对定位模式并不适用的问题,提出1种GNSS远海测姿方法:以GNSS三天线为基础,通过直接解法计算船体姿态信息,不需要提前测定基...
针对海洋导航测姿中,远海无法采用岸边架设基准站的形式,导致全球卫星导航系统(GNSS)实时动态差分(RTK)高精度相对定位模式并不适用的问题,提出1种GNSS远海测姿方法:以GNSS三天线为基础,通过直接解法计算船体姿态信息,不需要提前测定基线长度,可直接对观测值求解,模型简单、计算量小;并采用动态参考站差分(MBD)与精密单点定位(PPP)进行GNSS三天线姿态计算;最后设计远海测姿实验,分别采用MBD、PPP,与Seapath 320高精度导航测姿系统进行对比分析。结果表明,MBD模式下的测姿精度明显优于PPP模式,且测姿精度稳定,是提高远海姿态观测可靠性的有效方法。
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关键词
全球卫星导航系统
姿态测量
动态参考站差分
精密单点定位
定位误差
测姿精度
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职称材料
题名
基于单目视觉的空间定位算法
被引量：
11
1
作者
赵天云
郭雷
张利川
机构
西北工业大学自动化学院
长安大学信息工程学院
出处
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第1期47-51,共5页
基金
国家自然科学基金(60675015)资助
文摘
为解决基于单目视觉的像机空间定位问题,基于射影几何原理,提出了一种利用特殊标志点的空间几何信息和光学像机实现像机与标志点的相对位姿测量,进而推算像机的空间坐标位置的方法。该方法避免了计算过程中对每帧图像都进行复杂的非线性解算,而利用像机与标志物间一种特殊姿态即正视投影作为连续位姿计算的起点和初始值,利用帧间约束来进行后续帧的位姿跟踪计算,达到既保证计算精度,又减少计算量的目的。在试验和实际应用中均取得良好效果。
关键词
单目视觉
正视投影
视觉定位
相对位姿、帧间约束
Keywords
navigation
mono-vision
vision-
base
d
position
ing
relative
attitude
constraint between consecutive
frame
s
分类号
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
考虑基坐标系误差的机器人运动学标定方法
被引量：
16
2
作者
倪华康
杨泽源
杨一帆
陈新渡
严思杰
丁汉
机构
江苏集萃华科智能装备科技有限公司
华中科技大学机械科学与工程学院
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第6期647-655,共9页
基金
国家重点研发计划重点专项(2019YFA0706703)
国家自然科学基金(52075204)。
文摘
提出了一种基于机器人几何参数误差与基坐标系位姿误差的六轴串联型机器人误差标定方法。首先基于MD-H方法建立了IRB6700机器人几何参数误差模型,得到机器人连杆几何参数误差到机器人末端位姿误差的映射关系;然后进一步考虑了基坐标系的位姿误差,并建立了考虑基坐标系误差的机器人误差模型;此外,针对传统标定方法操作繁琐、偶然误差大等问题,提出了一种改进的参数辨识方法,进一步提高了标定过程的可操作性与标定精度。最后,开展了本体标定实验与基坐标系误差扰动实验,结果表明所提方法将机器人位置误差的平均值由3.1928 mm减小至0.1756 mm,位置误差的标准差由0.5494 mm下降到0.0830 mm。基坐标系位姿误差扰动前后参数辨识的结果一致性高于99%,标定精度及稳定性得到显著提高。
关键词
工业机器人
运动学标定
误差模型
基坐标系位姿误差
Keywords
industrial robot
kinematics calibration
error
model
base frame position and attitude error
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
GNSS三天线远海船舶姿态测量方法
被引量：
4
3
作者
卫进进
辛明真
石波
刘会
阳凡林
机构
山东科技大学测绘科学与工程学院
自然资源部海洋测绘重点实验室
出处
《导航定位学报》
CSCD
2020年第3期81-86,共6页
基金
国家重点研发计划项目(2016YFB0501700,2016YFB0501705)。
文摘
针对海洋导航测姿中,远海无法采用岸边架设基准站的形式,导致全球卫星导航系统(GNSS)实时动态差分(RTK)高精度相对定位模式并不适用的问题,提出1种GNSS远海测姿方法:以GNSS三天线为基础,通过直接解法计算船体姿态信息,不需要提前测定基线长度,可直接对观测值求解,模型简单、计算量小;并采用动态参考站差分(MBD)与精密单点定位(PPP)进行GNSS三天线姿态计算;最后设计远海测姿实验,分别采用MBD、PPP,与Seapath 320高精度导航测姿系统进行对比分析。结果表明,MBD模式下的测姿精度明显优于PPP模式,且测姿精度稳定,是提高远海姿态观测可靠性的有效方法。
关键词
全球卫星导航系统
姿态测量
动态参考站差分
精密单点定位
定位误差
测姿精度
Keywords
global navigation satellite system
attitude
measurement
moving
base
station difference
precise point
position
ing
position
ing
error
accuracy of
attitude
measurement
分类号
P228 [天文地球—大地测量学与测量工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于单目视觉的空间定位算法
赵天云
郭雷
张利川
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009
11
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职称材料
2
考虑基坐标系误差的机器人运动学标定方法
倪华康
杨泽源
杨一帆
陈新渡
严思杰
丁汉
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
16
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
GNSS三天线远海船舶姿态测量方法
卫进进
辛明真
石波
刘会
阳凡林
《导航定位学报》
CSCD
2020
4
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职称材料
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