基于 DSP 通用处理板的 ALV 二维视觉理解系统

1

作者 刘高平 顾伟康 叶秀清 《浙江大学学报（自然科学版）》 CSCD 1998年第6期739-744,共6页

二维视觉理解是地面自主车（ＡＬＶ）中关键技术之一．本文主要从体系结构方面介绍一种基于ＤＳＰ通用处理板的ＡＬＶ二维视觉理解系统．

关键词 视觉理解系统 通用处理板 智能机器人 DSP alv

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基于Harris角点检测的立体视觉里程计 被引量：17

2

作者 彭勃 周文晖 刘济林 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第12期1498-1502,共5页

传统的视觉里程计算法对弱纹理区域和远距离区域的计算精度较低,且算法实时性较差。本文介绍了一种视觉里程计算的可行方法:通过特征提取、特征匹配和运动估计得出车体运动的距离和方向信息,并通过极线几何约束、多帧跟踪和变焦距等方... 传统的视觉里程计算法对弱纹理区域和远距离区域的计算精度较低,且算法实时性较差。本文介绍了一种视觉里程计算的可行方法:通过特征提取、特征匹配和运动估计得出车体运动的距离和方向信息,并通过极线几何约束、多帧跟踪和变焦距等方法有效地提高了精度。采用Harris特征点提取和线性与非线性最小二乘结合的运动估计方法,在确保精度的同时提高了算法的实时性。实验表明效果良好。 展开更多

关键词 自动控制技术 陆地自主车 导航 视觉里程计 多帧跟踪 运动估计

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基于视觉着陆的无人机俯仰角与高度估计 被引量：11

3

作者 潘翔 马德强 +2 位作者 吴贻军 张光富 姜哲圣 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第4期692-696,共5页

为提高无人机(UAV)自主着陆的能力,提出了一种新方法,仅依靠视觉传感器数据,基于空时处理估计UAV的俯仰角和高度参数.构建双目立体视觉导航系统采集视频数据.利用Hough变换和RANSAC方法从单目图像序列中计算灭点;再利用灭点几何模型计... 为提高无人机(UAV)自主着陆的能力,提出了一种新方法,仅依靠视觉传感器数据,基于空时处理估计UAV的俯仰角和高度参数.构建双目立体视觉导航系统采集视频数据.利用Hough变换和RANSAC方法从单目图像序列中计算灭点;再利用灭点几何模型计算无人机着陆的俯仰角.基于双目图像序列,提取Harris角点进行特征点匹配,获取无人机的深度信息.联合无人机的俯仰角与深度信息,基于三维重建方法获得无人机的高度参数.根据UAV的运动规律,采用自适应卡尔曼滤波进一步提高UAV高度估计的精度.模拟实验结果表明,所提出的方法可以有效地估计UAV着陆的俯仰角和相对跑道的高度参数,而且算法具有较快的收敛速度. 展开更多

关键词 俯仰角 高度估计 计算机视觉 自主着陆 无人机

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无人机自主降落地基/舰基引导方法综述 被引量：9

4

作者 沈林成 孔维玮 牛轶峰 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第2期187-196,共10页

近年来,随着自主控制技术与任务载荷的快速发展,越来越多的无人机(UAV)具备了良好的任务自主能力。在执行任务过程中,降落阶段的安全风险最大,导航定位精度较差、人员决策失误等是造成降落过程中事故多发的主要原因。通过总结无人机自... 近年来,随着自主控制技术与任务载荷的快速发展,越来越多的无人机(UAV)具备了良好的任务自主能力。在执行任务过程中,降落阶段的安全风险最大,导航定位精度较差、人员决策失误等是造成降落过程中事故多发的主要原因。通过总结无人机自主降落过程中对引导控制的需求,对国内外无人机军用和民用自主降落解决方案进行了梳理和介绍,对无人机自主降落关键技术和研究现状进行了分析,提出了该领域未来发展的重点方向。 展开更多

关键词 无人机(UAV) 自主控制 自主降落 自主着舰 降落引导

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一种基于单幅跑道图像的无人机降落位姿测量新方法 被引量：7

5

作者 张小苗 尚洋 +1 位作者 雷志辉 于起峰 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第1期19-24,共6页

提出了一种在无人机降落并接近跑道的过程中,在已知跑道宽度的前提下,基于单幅跑道图像测量其位姿参数的新方法。通过分析跑道消影点与无人机位姿的关系,得到消影点的图像坐标与姿态角的关系。依据摄像机共线方程,推导出了无人机位姿与... 提出了一种在无人机降落并接近跑道的过程中,在已知跑道宽度的前提下,基于单幅跑道图像测量其位姿参数的新方法。通过分析跑道消影点与无人机位姿的关系,得到消影点的图像坐标与姿态角的关系。依据摄像机共线方程,推导出了无人机位姿与跑道的世界坐标方程系数及像直线方程系数的关系。通过合理假设,对位姿参数进行了简化,求解出无人机降落过程中的位姿状态。仿真实验结果证明,方法易于实现,可满足无人机自主降落导航的应用需求。 展开更多

关键词 无人机 跑道 消影点 共线方程 自主降落

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基于道路结构特征的自主车视觉导航 被引量：14

6

作者 邓剑文 安向京 贺汉根 《吉林大学学报（信息科学版）》 CAS 2004年第4期415-419,共5页

基于计算机视觉技术的道路检测,针对红旗轿车自主驾驶系统的视觉导航,提出并实现了一种基于道路结构特征的自主车视觉导航方法。该方法根据高速公路上道路标志线平行、等宽等特征,将车载摄像机获取的道路图像投影到道路平面上,再运用这... 基于计算机视觉技术的道路检测,针对红旗轿车自主驾驶系统的视觉导航,提出并实现了一种基于道路结构特征的自主车视觉导航方法。该方法根据高速公路上道路标志线平行、等宽等特征,将车载摄像机获取的道路图像投影到道路平面上,再运用这些特征来提取标志线像素。在此基础上根据公路道路模型,建立参数空间搜索最优参数,得到道路标志线的参数表达,实现视觉导航,并给出了C市环城高速上的实验结果。 展开更多

关键词 自主车 视觉导航 道路检测 透视投影变换

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小型舰载无人机侧向自主着舰引导技术 被引量：10

7

作者 郑峰婴 龚华军 王新华 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第1期82-87,共6页

针对无人机着舰性能要求,以国外现役某小型舰载无人机为例,研究其侧向自主着舰引导技术。构建该型舰载无人机侧向自主着舰引导系统,给出侧向自主着舰引导算法,建立无人机动力学和运动学模型,设计侧向飞行控制系统,优化轨迹控制器参数。... 针对无人机着舰性能要求,以国外现役某小型舰载无人机为例,研究其侧向自主着舰引导技术。构建该型舰载无人机侧向自主着舰引导系统,给出侧向自主着舰引导算法,建立无人机动力学和运动学模型,设计侧向飞行控制系统,优化轨迹控制器参数。最后搭建综合仿真平台,完成各模块的分析与测试,实现着舰性能的验证与评估。仿真中,加入舰尾流扰动模型,且舰载无人机初始位置及初始速度方向任意。仿真结果表明,该系统能很好地引导无人机自主着舰,着舰性能符合要求。 展开更多

关键词 舰载无人机 自主着舰 飞行控制 轨迹引导

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基于统计测试的道路图象边界提取方法 被引量：1

8

作者 唐国维 王东 +2 位作者 刘显德 李永树 何明革 《大庆石油学院学报》 CAS 北大核心 1999年第3期48-50,共3页

分析了室外机器人地面自主车辆实现其自主性的关键技术———视觉导航， 认为视觉导航的主要信息来源于对道路结构的分析． 文中对图象上的某一位置是否存在某级线段做出假设，由二维离散空间上线段的几何表示给出了假设的描述，用统计... 分析了室外机器人地面自主车辆实现其自主性的关键技术———视觉导航， 认为视觉导航的主要信息来源于对道路结构的分析． 文中对图象上的某一位置是否存在某级线段做出假设，由二维离散空间上线段的几何表示给出了假设的描述，用统计测试方法验证提出的假设，从而，得到了道路边界的多级线段描述． 算法利用了边缘的全局信息， 适应性较强，得出的道路边界位置准确性较好，并具有较高的速度． 展开更多

关键词 地面自主车辆 道路图象 分割 统计测试 机器人

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基于视觉非完整自主车的道路避障 被引量：4

9

作者 司秉玉 吕宗涛 +1 位作者 宿国军 徐心和 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第2期107-110,共4页

就四轮非完整自主车提出了一种基于圆轨迹的道路避障策略·道路上的障碍按照障碍距离自主车的远近可以划分层次 ,一个层次的障碍能在自主车视场中全部出现·然后给出基于圆轨迹的避障算法 ,即自主车沿由自主车出发位姿和子目标... 就四轮非完整自主车提出了一种基于圆轨迹的道路避障策略·道路上的障碍按照障碍距离自主车的远近可以划分层次 ,一个层次的障碍能在自主车视场中全部出现·然后给出基于圆轨迹的避障算法 ,即自主车沿由自主车出发位姿和子目标点确定的圆弧轨迹走行·提出了移动光心得到的深度信息原理并推导了四轮非完整车的运动模型 ,为提出避障策略的基础作准备·基于圆轨迹避障策略能够很好地满足非完整自主车的运动特性 ,体现了方法的优越性· 展开更多

关键词 非完整自主车 单目视觉 运动模型 道路避障 圆轨迹 alv 机器视觉

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启发式边界跟踪道路图象分割方法 被引量：3

10

作者 唐国维 李永军 鹿玲杰 《大庆石油学院学报》 EI CAS 北大核心 1995年第3期83-86,共4页

给出了一种启发式边界跟踪道路图象分割方法,对道路图象首先运用一种具有智能的高通滤波器进行预处理,达到平滑噪声保留边界的目的,然后利用梯度算于检测出边缘,在边缘图象的基础上,以边界的局部方向作为启发信息,从图象底部开始跟踪出... 给出了一种启发式边界跟踪道路图象分割方法,对道路图象首先运用一种具有智能的高通滤波器进行预处理,达到平滑噪声保留边界的目的,然后利用梯度算于检测出边缘,在边缘图象的基础上,以边界的局部方向作为启发信息,从图象底部开始跟踪出道路边界,并修补间断边界,最后用道路边界的长度特征和平滑性实施后处理,得出最终道路边界。 展开更多

关键词 地面自主车辆 道路图象 图象分割 机器人

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基于视觉的无人作战飞机自主着陆导航方案 被引量：9

11

作者 陈磊 陈宗基 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第2期159-163,共5页

提出了基于视觉的无人作战飞机自主着陆组合导航方案.基于视觉的自主着陆组合导航系统,可以根据视觉、惯导、高度表等传感器系统的特点,融合各机载传感器的测量信息,在不依赖外部导航信息的情况下,得到无人作战飞机(UCAV)相对于跑道的... 提出了基于视觉的无人作战飞机自主着陆组合导航方案.基于视觉的自主着陆组合导航系统,可以根据视觉、惯导、高度表等传感器系统的特点,融合各机载传感器的测量信息,在不依赖外部导航信息的情况下,得到无人作战飞机(UCAV)相对于跑道的着陆导航信息.由于视觉信息在导航系统中的重要作用,对计算机视觉算法及其实时性进行了讨论.对如何将视觉信息与惯导、高度表信息融合,构造多速率扩展Kalman滤波器进行了阐述.通过自主开发的“UCAV自主着陆实时仿真验证平台”对该方案进行仿真,得到了满意的结果. 展开更多

关键词 无人作战飞机 导航系统 计算机视觉 KALMAN滤波 自主着陆

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新型的无人机自主着陆地标设计与研究 被引量：3

12

作者 陈勇 刘亨立 《电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第6期934-938,共5页

在基于计算机视觉的无人机自主着陆过程中,地标的设计与检测以及无人机位姿估计是其中的关键问题。该文提出了一种基于极坐标变换的无人机位姿估计算法,并设计了新型的着陆地标。首先,充分利用极坐标所需参数少、计算简单的优点,将极坐... 在基于计算机视觉的无人机自主着陆过程中,地标的设计与检测以及无人机位姿估计是其中的关键问题。该文提出了一种基于极坐标变换的无人机位姿估计算法,并设计了新型的着陆地标。首先,充分利用极坐标所需参数少、计算简单的优点,将极坐标变换运用到位姿估计算法中,由此设计了半圆环形状的着陆地标;其次,利用显著性检测算法对地标进行检测,并利用Hough算法提取所检测到的地标中的直线;最后,实验结果表明该算法准确快速,且适用于复杂背景的情况,该地标在无人机自主着陆中是可行的。 展开更多

关键词 自主着陆 地标 极坐标 无人机

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越野自主车的远距离超声测障系统 被引量：1

13

作者 崔慧海 李焱 周歆 《电子设计工程》 2011年第16期64-67,共4页

在地面自主车辆的导航与控制研究中,超声测障系统对于提高自主车的环境感知能力具有重要作用。面向野外环境自主车应用,设计并实现了一个远距离超声测障系统。该系统由超声传感器阵列、CAN总线通信模块,以及障碍检测上位机软件构成。通... 在地面自主车辆的导航与控制研究中,超声测障系统对于提高自主车的环境感知能力具有重要作用。面向野外环境自主车应用,设计并实现了一个远距离超声测障系统。该系统由超声传感器阵列、CAN总线通信模块,以及障碍检测上位机软件构成。通过时变增益电路提高了超声传感器的发射功率并减小了死区距离;基于自主车控制系统的CAN总线,设计并实现了超声测障系统的通信模块,实现了超声传感器信号的实时采集,并通过CAN总线传送到上位机。野外环境中的实验结果表明,超声测障系统具有良好的探测范围与测距精度。 展开更多

关键词 自主车 超声 TL026 测障

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基于紫外成像引导技术的无人机自主着舰研究 被引量：5

14

作者 丁宸聪 《光电技术应用》 2015年第5期79-82,共4页

针对无人机着舰性能要求,研究其紫外成像自主着舰引导技术。首先构建舰载无人机紫外成像自主着舰引导系统,然后计算分析该系统的可行性,最后给出该系统的涉及的相关算法。

关键词 舰载无人机 自主着舰 紫外成像 引导技术

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一种用于自主式车辆的二维视觉系统

15

作者 叶秀清 顾伟康 +2 位作者 吴迪 朱国弟 王效灵 《高技术通讯》 CAS CSCD 1995年第11期18-21,共4页

视觉系统是自主式车辆的关键子系统，它的任务是将传感器所获得的数据进行处理，产生周围环境的描述。二维视觉给出道路的符号描述，三维视觉给出障碍物位置的描述。本文主要讨论二维视觉处理，并提出一种适于硬件实现的双自适应系统。

关键词 自主式车辆 二维 视觉系统 车辆 公路运输

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基于模糊神经网络的自主车导向控制器

16

作者 王贵恩 蒋国平 宋春华 《广西工学院学报》 CAS 2006年第1期26-29,共4页

为了实现自主车跟踪固定路径的精确控制,建立了自主车路径偏差控制系统的数学模型。设计了基于神经网络的自主车导向控制器,建立了模糊神经网络控制器的结构,并由实验数据产生训练样本。该控制器通过精确控制两个驱动轮的差动转速实现... 为了实现自主车跟踪固定路径的精确控制,建立了自主车路径偏差控制系统的数学模型。设计了基于神经网络的自主车导向控制器,建立了模糊神经网络控制器的结构,并由实验数据产生训练样本。该控制器通过精确控制两个驱动轮的差动转速实现路径跟踪。实验结果表明采用模糊神经网络的导向控制器能够稳定地实现跟踪导向路径的控制功能。 展开更多

关键词 自主车 神经网络 导向控制

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基于异构模糊神经网络集成算法的自主车导向控制

17

作者 王贵恩 冯杨 《武汉理工大学学报（交通科学与工程版）》 2011年第3期645-648,共4页

设计了基于神经网络的自主车导向控制器,建立了异构模糊神经网络控制器的结构,并由实验数据产生训练样本和验证样本集.该控制器通过精确控制2个驱动轮的差动转速实现路径跟踪.实验结果表明,采用异构模糊神经网络集成算法的导向控制器能... 设计了基于神经网络的自主车导向控制器,建立了异构模糊神经网络控制器的结构,并由实验数据产生训练样本和验证样本集.该控制器通过精确控制2个驱动轮的差动转速实现路径跟踪.实验结果表明,采用异构模糊神经网络集成算法的导向控制器能够稳定地实现跟踪导向路径的控制功能. 展开更多

关键词 自主车 神经网络集成 导向控制 异构网络优化

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不确定环境下基于改进萤火虫算法的地面自主车辆全局路径规划方法 被引量：23

18

作者 杜鹏桢 唐振民 +1 位作者 陆建峰 孙研 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第3期616-624,共9页

针对地面自主车辆的特点,提出了一种基于改进萤火虫算法(Glowworm Swarm Optimization,GSO)的路径规划方法.首先利用GSO覆盖多个局部最优解的能力,一次生成多条规划路径;然后提出两种路径切换算法,分别用于调优和脱困.在通过路径交叉点... 针对地面自主车辆的特点,提出了一种基于改进萤火虫算法(Glowworm Swarm Optimization,GSO)的路径规划方法.首先利用GSO覆盖多个局部最优解的能力,一次生成多条规划路径;然后提出两种路径切换算法,分别用于调优和脱困.在通过路径交叉点时,调优切换算法对交叉路径进行重新评估并切换到较优路径,最终达到实际行驶路径的最优化.在遇到环境发生改变时,脱困切换算法通过启发式搜索快速切换到适当路径,重用了原搜索结果,避免了二次规划.通过大量的仿真实验及实际试用,证明了所提方法的可行性和有效性. 展开更多

关键词 路径规划 地面自主车辆 人工萤火虫算法 二次规划 路径切换

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仿鸟扑翼飞行器自主起降技术研究进展 被引量：8

19

作者 马东福 宋笔锋 +1 位作者 宣建林 年鹏 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第3期265-273,共9页

以仿鸟扑翼飞行器自主起降技术为主要研究对象,首先通过文献调研重点分析了自然界鸟类起降方式。然后分析了国内外仿鸟扑翼飞行器自主起降技术的研究现状,并对垂直起降技术、弹跳起降技术、滑跑起降技术和滑翔起降技术进行了阐述,对相... 以仿鸟扑翼飞行器自主起降技术为主要研究对象,首先通过文献调研重点分析了自然界鸟类起降方式。然后分析了国内外仿鸟扑翼飞行器自主起降技术的研究现状,并对垂直起降技术、弹跳起降技术、滑跑起降技术和滑翔起降技术进行了阐述,对相关的关键科学问题进行了梳理。最后对仿鸟扑翼飞行器自主起降技术未来的发展趋势和研究内容进行了展望。 展开更多

关键词 仿鸟扑翼飞行器(BFAV) 自主起降 起飞机理 弹跳起飞 起降机构

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基于浮力调节系统的AUV水底着陆策略研究 被引量：3

20

作者 孙庆刚 郑荣 +1 位作者 杨斌 李默竹 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2018年第6期134-139,共6页

[目的]水底着陆是自主式水下机器人(AUV)实现水下长期潜伏、定点观测的一种手段,有利于更好地掌握海洋环境的变化。[方法]介绍基于油囊式浮力调节系统的作业型AUV的基本组成结构及主要功能,提出控制浮力垂直下潜着陆和航行下潜控制浮力... [目的]水底着陆是自主式水下机器人(AUV)实现水下长期潜伏、定点观测的一种手段,有利于更好地掌握海洋环境的变化。[方法]介绍基于油囊式浮力调节系统的作业型AUV的基本组成结构及主要功能,提出控制浮力垂直下潜着陆和航行下潜控制浮力垂直着陆这2种水下着陆策略,分析AUV目标点偏离、能耗和离底情况,并开展湖上着陆试验验证。[结果]试验结果表明,依靠该浮力调节系统,AUV能够在水下稳定着陆并安全离底;航行下潜控制浮力垂直着陆策略比控制浮力垂直下潜着陆策略更节省能源,且着陆目标点更为准确。[结论]因此,航行下潜控制浮力垂直着陆策略更符合未来实际应用的需求。 展开更多

关键词 水底着陆 自主式无人水下机器人 浮力调节系统 油囊式

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