期刊文献+
共找到90篇文章
< 1 2 5 >
每页显示 20 50 100
深部动压巷道卸-固协同控制技术研究
1
作者 王书刚 熊怀鑫 +4 位作者 孙利辉 刘亮平 白忠 龙亚鑫 秦宇坤 《煤炭工程》 北大核心 2025年第6期57-66,共10页
针对深部动压巷道受高原岩应力、强烈采动应力的双重叠加扰动影响,巷道围岩频繁发生大变形、支护结构失效、反复维修等问题。以云驾岭矿八采区运输平巷受12805下工作面采动影响为工程背景,通过理论分析、岩石力学实验、数值模拟、现场... 针对深部动压巷道受高原岩应力、强烈采动应力的双重叠加扰动影响,巷道围岩频繁发生大变形、支护结构失效、反复维修等问题。以云驾岭矿八采区运输平巷受12805下工作面采动影响为工程背景,通过理论分析、岩石力学实验、数值模拟、现场监测等方法,研究动压扰动下巷道变形破坏规律,分析采动影响下巷道围岩大变形机理,提出扰动源巷道切顶卸压+动压扰动巷道“双壳”加固的联合治理技术。研究结果表明:深井巷道受高应力场和工作面动压扰动等双重叠加应力扰动影响,巷道围岩结构发生不可逆性强度损伤,围岩体应力强度普遍下降,导致动压巷道支护结构大面积失效,巷道围岩发生大变形破坏;扰动源巷道采用切顶卸压后,工作面侧向支承压力影响范围和应力传递强度均大幅度减小,为动压区巷道加强支护提供了稳定的应力环境,动压巷道采用双壳支护后,巷道破碎区岩体强度得到提高,围岩承载能力得到加强,抑制了动压巷道的变形破坏。现场试验结果表明:动压巷道围岩变形量控制在220 mm以内,锚杆(索)最大受力为极限破断力的54.7%,动压巷道围岩变形得到有效控制,锚杆(索)受力均在合理范围内,扰动源切顶卸压+动压巷道“双壳”支护的联合治理方案现场应用效果良好。 展开更多
关键词 开采扰动 循环加卸载 围岩大变形 切顶卸压 双壳支护
在线阅读 下载PDF
反复加卸荷煤体氧化特性研究 被引量:1
2
作者 陈雷 周福宝 +3 位作者 郭再富 张晴 阎露璐 潘荣锟 《矿业安全与环保》 北大核心 2025年第2期30-38,共9页
为研究采动载荷煤体因力学特性和孔裂隙变化发生初期氧化的演化规律,采用煤岩三轴蠕变、程序升温实验和FTIR、AFM技术对易自燃原煤样、反复加卸荷煤样进行氧化宏微观参数对比分析。研究表明,加卸荷煤样升温氧化过程中耗氧量和CO产生速... 为研究采动载荷煤体因力学特性和孔裂隙变化发生初期氧化的演化规律,采用煤岩三轴蠕变、程序升温实验和FTIR、AFM技术对易自燃原煤样、反复加卸荷煤样进行氧化宏微观参数对比分析。研究表明,加卸荷煤样升温氧化过程中耗氧量和CO产生速率均较前一实验条件增加,低温阶段,指标性气体参数值“骤降”和“陡升”点对应的临界温度值逐渐减小,加卸荷3次和加卸荷2次煤样较前一实验条件煤样增幅减小。随着加卸荷次数增加,氧化煤样中芳香烃含量逐渐增多,脂肪烃含量逐渐减少,羟基先减少后增多,羧基—COOH和羰基—C=O波峰呈“马鞍”状,由此判断出煤样氧化进程加快。煤体BJH比表面积、孔容值和吸附—脱附差量逐渐增大,可表征加卸荷作用致煤样中微孔增加,中孔、大孔塌陷裂变。加卸荷前3次较前一实验条件煤样的微观孔隙结构参数值增幅先增大后减小最终趋为0,综合加卸荷4次实验分析结果,推断出,随着加卸荷次数的增加,煤体的微观孔隙结构参数值有减小的趋势,可证实存在最优的加卸荷次数(≥3次)和BJH比表面积(≥27.002 m^(2)/g)使煤体氧化自燃能力最强。采掘工作面前方、煤层保护层及相邻近煤层受重复采动的影响,煤体孔裂隙再发育贯通性增强,破碎程度升高,氧化自燃的潜在危险性增大。 展开更多
关键词 深部开采 原煤氧化 反复加卸荷 微观结构 定性定量分析
在线阅读 下载PDF
2万t转载驳自卸系统安装方法
3
作者 李自兵 杨超 《船海工程》 北大核心 2025年第3期111-115,共5页
针对船舶自卸系统运行效率和使用寿命无法达到设计目标的问题,研究船舶自卸系统出现问题的案例,以安装精度为控制对象,分析船舶自卸系统安装精度控制对系统的影响及各系统中心线和高度基准线对安装精度控制的重要性。以某船舶企业建造的... 针对船舶自卸系统运行效率和使用寿命无法达到设计目标的问题,研究船舶自卸系统出现问题的案例,以安装精度为控制对象,分析船舶自卸系统安装精度控制对系统的影响及各系统中心线和高度基准线对安装精度控制的重要性。以某船舶企业建造的2万t转载驳自卸系统为对象,采用将中心线和高度基准线设定作为精度控制首要任务和方法,实现船舶自卸系统快速、高效的安装,并提升系统运行的稳定性、装卸货效率和使用寿命,为自卸系统在船舶上安装提供解决方案。 展开更多
关键词 船舶自卸系统 安装精度 中心线 高度基准线 重力式半自动装卸货系统
在线阅读 下载PDF
我国煤炭深部开采冲击地压特征、类型及分源防控技术 被引量:126
4
作者 潘俊锋 齐庆新 +3 位作者 刘少虹 王书文 马文涛 亢鑫超 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第1期111-121,共11页
我国煤炭资源大规模步入深部开采,深部开采冲击地压事故频繁发生,为了厘清深部开采冲击地压特点、启动类型以及防治与浅部开采的区别,为深部开采防治冲击地压提供理论与技术指导,以我国煤炭资源深部开采冲击地压特征研究为切入点,从诱... 我国煤炭资源大规模步入深部开采,深部开采冲击地压事故频繁发生,为了厘清深部开采冲击地压特点、启动类型以及防治与浅部开采的区别,为深部开采防治冲击地压提供理论与技术指导,以我国煤炭资源深部开采冲击地压特征研究为切入点,从诱发冲击地压的载荷源角度,结合工程实例,建立力学模型,研究提出了我国深部开采冲击地压的3种类型,最后提出了深部开采巷道冲击地压动静载荷分源防控方法。结果表明,我国煤炭深部开采冲击地压特征总体表现为因基础静载荷充足,发生门槛降低,冲击显现位置点多面广,发生原理隐蔽性、自发性、时滞性占比大,防治范围扩大,应力恢复快,高强度、长时效卸压要求突出;将我国煤炭深部开采冲击地压划分为3种类型,即深部动静载叠加型、深部高静载加载型、深部高静载卸荷型。深部动静载叠加型,因深部煤炭资源高地压环境,与浅部相比,较高的基础静载荷获得微动载扰动、叠加可发生冲击地压。深部高静载加载型冲击地压,其静载荷缓慢对极限平衡区加载过程冲击是材料失稳,导致工程结构体结构动力失稳的结果,而深部高静载卸荷型冲击地压,其高静载荷最小阻抗带减小,静载荷卸荷过程是围岩结构稳定性遭到破坏,导致工程结构体材料动力失稳的结果,2者存在本质差别;深部冲击地压防控与常规浅埋冲击地压防控,差别在于基础静载荷充足,增量顶板等动载荷来源复杂,冲击危险区域基础静载荷获取增量静、动载荷门槛降低,因此必须高强度、长时效实现静、动载荷源分源防控,阻止诱发冲击地压的载荷条件形成;在动静载荷分源防控指导思想下,针对顶板动载荷源,开发了顶板“钻-切-压”一体化技术,深度弱化顶板,消除顶板动载源;针对巷道两帮垂直应力集中,开发了煤层一次成孔300 mm超大直径无人钻孔技术,高强度、长时效疏导煤体垂直应力;针对巷道底板高水平应力,开发了巷道底角联排桩基,高强度切断水平应力,阻止底板冲击滑移等技术,现场应用效果良好。 展开更多
关键词 冲击地压 深部开采 深部冲击地压 类型 分源防控 加载 卸荷 动静载
在线阅读 下载PDF
基于面向对象赋时Petri网的出入库系统建模 被引量:16
5
作者 刘韬 傅卫平 +2 位作者 王雯 李德信 谢敬 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第3期537-541,共5页
采用面向对象的赋时Petri网(ObjectOrientedTimedPetriNet,OOTPN)来讨论自动化立体仓库出入库(AS/RS)调度的建模问题。首先,对立体仓库的出入库调度元素进行分类和抽象聚合,得到系统的类关系;然后,在此基础上建立了由六个子模块组成的... 采用面向对象的赋时Petri网(ObjectOrientedTimedPetriNet,OOTPN)来讨论自动化立体仓库出入库(AS/RS)调度的建模问题。首先,对立体仓库的出入库调度元素进行分类和抽象聚合,得到系统的类关系;然后,在此基础上建立了由六个子模块组成的立体仓库出入库调度的OOTPN模型;最后,分析了该模型的死锁问题。 展开更多
关键词 自动化立体仓库 出入库调度 OOTPN 死锁
在线阅读 下载PDF
基于接触面孔隙率的含水基岩井壁外荷载研究 被引量:8
6
作者 柏东良 杨维好 +2 位作者 杨志江 韩涛 张驰 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第4期600-603,共4页
为更合理地设计井壁,在多孔介质孔隙率相关问题研究的基础上,提出了基于井壁与围岩接触面孔隙率np以及围岩径向卸载率η1的新井壁外载计算方法;分析了np和η1对井壁径向外载的影响。分析表明:随np增大孔隙水压力作用增强,随η1增大围岩... 为更合理地设计井壁,在多孔介质孔隙率相关问题研究的基础上,提出了基于井壁与围岩接触面孔隙率np以及围岩径向卸载率η1的新井壁外载计算方法;分析了np和η1对井壁径向外载的影响。分析表明:随np增大孔隙水压力作用增强,随η1增大围岩压力影响降低,井壁设计与施工中应在避免接触面固体骨架受拉的前提下合理提高η1。 展开更多
关键词 孔隙率 含水岩层 井壁 荷载 卸载率
在线阅读 下载PDF
考虑循环载荷初始损伤效应的煤样动态力学特性试验研究 被引量:17
7
作者 陈彦龙 李明 +3 位作者 浦海 巨峰 张凯 吴豪帅 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第5期2123-2137,共15页
近水平露天煤矿开采时在端帮边坡上通常布置运输平盘,大型重载卡车的往复运输作业会对边坡覆岩产生显著的循环加卸载效应,导致煤岩体产生一定的初始损伤。同时,露天开采时大规模爆破产生的强冲击动载荷使煤岩体的力学性能进一步劣化,极... 近水平露天煤矿开采时在端帮边坡上通常布置运输平盘,大型重载卡车的往复运输作业会对边坡覆岩产生显著的循环加卸载效应,导致煤岩体产生一定的初始损伤。同时,露天开采时大规模爆破产生的强冲击动载荷使煤岩体的力学性能进一步劣化,极易诱发边坡大面积失稳。因此,开展循环加卸载损伤条件的煤岩动态力学特性试验研究,对露天煤矿边坡稳定及安全开采具有重要意义。利用分离式霍普金森压杆试验系统及扫描电镜测试系统,对循环加卸载初始损伤状态下煤样的动态力学特性及其损伤断裂机理进行了系统分析。研究结果表明:①随着加载应变率的增大,煤样动态抗压强度与弹性模量快速增加,应变率对试样动力学特性的强化效应显著;固定应变率条件下,随着初始损伤的增大,动态抗压强度与弹性模量则呈线性快速降低,表明初始损伤对煤样动力学性能具有弱化效应;②煤样自然状态下存在尺度较小的原生裂纹及孔洞缺陷,损伤的产生导致其内部萌生出新的裂隙及孔洞,并且随着损伤程度的提高,缺陷尺度及数量逐渐增大并快速扩展,这是导致其力学性能弱化的根本原因;③随着初始损伤及应变率的增大,煤样破坏方式从张拉破坏向剪切破坏转变,同时其破坏程度、破坏过程中的耗散能及耗能能力呈快速增加的趋势;④损伤煤样动态破坏主要以脆性破坏为主,但在初始损伤较高的条件下,其局部能够观测到显著地滑移分离及韧性断口形貌,这也是初始损伤较大状态下煤样耗能较高的主要原因。 展开更多
关键词 露天煤矿 循环加卸载 初始损伤 动力学特性 能量耗散
在线阅读 下载PDF
加卸载条件下煤样应变与渗透性的演化特征 被引量:12
8
作者 祝捷 王琪 +4 位作者 唐俊 陈霁月 姜耀东 唐迪 兰天翔 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第4期1203-1210,共8页
随着开采深度的增大,高瓦斯矿井、煤与瓦斯突出矿井,相继发生冲击地压或兼具冲击地压和煤与瓦斯突出特征的煤岩瓦斯复合动力灾害。在煤层开采过程中,采煤工作面前方煤体垂直应力陡增、水平应力卸除。煤层高瓦斯内能与煤岩系统地应力、... 随着开采深度的增大,高瓦斯矿井、煤与瓦斯突出矿井,相继发生冲击地压或兼具冲击地压和煤与瓦斯突出特征的煤岩瓦斯复合动力灾害。在煤层开采过程中,采煤工作面前方煤体垂直应力陡增、水平应力卸除。煤层高瓦斯内能与煤岩系统地应力、支承压力的叠加为煤岩复合动力灾害的发生提供了力学条件。因此,为了研究气体压力和采动应力对煤岩变形和瓦斯流动状态的影响机制,利用煤岩变形-渗透率同步测试系统,采用轴向加载、径向卸载的加卸载实验方案模拟开采过程中支承压力和水平应力的变化特征,观测了煤样在不同气体压力下加卸载过程中的应变和气体流量。实验结果表明:加卸载初期差应力较低,煤样以压缩变形为主,其内部裂隙闭合,透气性降低;当差应力达到某一值时,相继出现气体流量由降低转为升高的拐点和扩容现象;扩容之后煤样产生塑性变形,其透气性进一步增大,更多气体从煤样中析出。大部分实验煤样发生扩容之前出现气体流量拐点,可见扩容之前,煤样内部的微裂缝已经开始延伸或者扩展。随着气体压力的升高,扩容起始点和气体流量拐点对应的差应力降低,因此高瓦斯压力会导致采动影响下煤体内部微裂缝扩展的应力门槛降低。气体压力较高(2.0 MPa)时,煤样扩容起始点和气体流量拐点对应的应力差平均值仅相差0.102 MPa,扩容起始点和气体流量拐点几乎同时出现。由此可知:高瓦斯煤岩体在采动应力影响下,蓄能的弹性变形区极有可能在瓦斯气体还未大量析出时,迅速转变为耗能的塑性变形区。一旦煤岩变形系统失稳,弹性变形区煤岩与瓦斯可同时释放能量,显现复合动力灾害的破坏特征。 展开更多
关键词 煤样应变 渗透性 加卸载 动力灾害 气体压力 采动应力
在线阅读 下载PDF
露天矿卡车自动化调度系统中移动车载终端的研制 被引量:12
9
作者 孙效玉 王喜富 汪弋 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第8期876-880,共5页
依据露天矿电铲、卡车等关键设备运行状态的分析,提出了可快速、高精度定位和自动识别移动目标运行状态等方法,研制出具有自主知识产权、通用性和实用性较强的AVLS2100移动车载终端,经在一露天煤矿的实际应用证明达到了良好的效果.
关键词 露天矿 卡车调度 移动车载终端 卡车装/卸车状态自动精确识别法 GPS
在线阅读 下载PDF
喷油器球头的自动上、下料机构 被引量:4
10
作者 侯志坚 昃向博 王慧 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2004年第6期46-46,49,共2页
文章介绍了一种车削喷油器球头自动上下料机构的原理及结构。它采用CNC控制和气动驱动 ,生产效率高 ,运行稳定可靠 ,且结构简单、成本低廉、操作维修方便。
关键词 车削 喷油器 球头 自动上下料机构 自动车床
在线阅读 下载PDF
基于工业机器人的齿轮轴磨削自动化系统设计与研究 被引量:9
11
作者 朱华炳 秦磊 +1 位作者 张希杰 汪军 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2013年第12期41-44,48,共5页
现代工业生产中,齿轮轴磨削自动化程度还不是很高。针对这一问题,文章结合工业机器人的特点,提出了一个使用一台机器人为两台数控磨床进行上下料服务的自动上下料系统方案,并设计出了齿轮轴磨削自动化系统。该系统采用工业机器人、可编... 现代工业生产中,齿轮轴磨削自动化程度还不是很高。针对这一问题,文章结合工业机器人的特点,提出了一个使用一台机器人为两台数控磨床进行上下料服务的自动上下料系统方案,并设计出了齿轮轴磨削自动化系统。该系统采用工业机器人、可编程控制器、工业组态软件等作为软硬件平台,以PLC为主控制器,协调工业机器人、数控磨床和料机的运动。该系统已应用到某齿轮加工企业中,减少了企业的用工成本,提高了企业的自动化程度和生产效率,产品质量和稳定性也得到大幅提高。 展开更多
关键词 工业机器人 齿轮轴磨削 上下料 自动化系统
在线阅读 下载PDF
机器人制造单元自动装卸控制系统设计 被引量:13
12
作者 王元生 朱璟 王其松 《机床与液压》 北大核心 2020年第15期62-65,71,共5页
为提高数控机床运行稳定性和生产效率,设计满足自动装卸工件作业的机器人制造单元控制系统。分析了制造单元结构和生产工艺流程,设计以SIMATIC S7-1200 PLC为控制器,通过ProfiNet协议远程控制机器人与数控机床协调作业的自动控制方案,... 为提高数控机床运行稳定性和生产效率,设计满足自动装卸工件作业的机器人制造单元控制系统。分析了制造单元结构和生产工艺流程,设计以SIMATIC S7-1200 PLC为控制器,通过ProfiNet协议远程控制机器人与数控机床协调作业的自动控制方案,完成主要设备和I/O模块选型、I/O信号分配。根据生产工艺流程要求,编写机器人和PLC控制程序,完成ABB IRB120机器人与SINUMERIK 828D加工中心信息交互,实现在CNC加工过程中自动装卸工件辅助作业。机电联调试验结果表明:该控制系统满足CNC加工自动装卸作业要求,有效地降低人力成本,提高产品质量稳定性和生产效率。 展开更多
关键词 机器人 制造单元 自动装卸 PCL控制系统
在线阅读 下载PDF
一种新型井下自动上卸料装置 被引量:2
13
作者 李艾民 陈飞 彭茜 《工矿自动化》 北大核心 2016年第2期16-18,共3页
针对井下喷浆支护过程中,混凝土干拌物进入搅拌机的过程因采用人工上料方式而导致效率低的问题,通过分析现有自动上卸料装置结构,提出了一种新型井下自动上卸料装置,重点介绍了该装置的结构设计。该装置采用履带行走机构,能够随搅拌机移... 针对井下喷浆支护过程中,混凝土干拌物进入搅拌机的过程因采用人工上料方式而导致效率低的问题,通过分析现有自动上卸料装置结构,提出了一种新型井下自动上卸料装置,重点介绍了该装置的结构设计。该装置采用履带行走机构,能够随搅拌机移动;采用闭合抓斗,减少了粉尘;自动进行上卸料工作,有利于提高支护效率。 展开更多
关键词 喷浆支护 自动上卸料装置 自动上料 自动卸料
在线阅读 下载PDF
汽车车轮冲压设备自动上下料装置及控制系统设计 被引量:6
14
作者 孙业荣 张春雨 孟令启 《热加工工艺》 CSCD 北大核心 2012年第23期91-93,96,共4页
汽车车轮冲压设备是生产过程中的重要设备,其质量和效率直接影响到汽车的质量和生产效率。而车轮的冲压设备一直以来采用人工完成上、下料工作,其生产效率和产品质量低、生产成本高、安全性差,严重制约了汽车车轮冲压生产线向自动化、... 汽车车轮冲压设备是生产过程中的重要设备,其质量和效率直接影响到汽车的质量和生产效率。而车轮的冲压设备一直以来采用人工完成上、下料工作,其生产效率和产品质量低、生产成本高、安全性差,严重制约了汽车车轮冲压生产线向自动化、柔性化方向的发展。通过对汽车车轮大型冲压设备的上下料机构及过程的分析,研发了一种应用于汽车车轮大型冲压设备的自动上下料辅机,并介绍了它的主要机械结构;在分析了辅机各个运动部件的控制要求后,确定了以PLC作为控制核心的系统控制方案,并设计了PLC控制系统;同时介绍了提高整套辅机工作效率所采取的有效措施。 展开更多
关键词 汽车车轮 冲压设备 自动上下料 控制系统
在线阅读 下载PDF
数控钻尖磨床自动上下料机构及PLC的设计 被引量:9
15
作者 陈逢军 胡思节 《制造技术与机床》 CSCD 北大核心 2006年第2期34-37,共4页
论述了数控钻尖磨床自动上下料机构的原理,通过对上下料机构及过程的分析,设计了一种合理可靠的自动上下料及刃磨的PLC控制系统。最后将其运用到了实际生产中,大大提高了机械自动化程度与生产效率。
关键词 自动上下料 数控 钻尖磨床 PLC
在线阅读 下载PDF
基于PLC的卧式注塑机全自动送料系统 被引量:4
16
作者 朱靖 陈舒燕 余朝刚 《液压与气动》 北大核心 2014年第9期89-94,共6页
卧式注塑机全自动送嵌片系统由料架、导料槽、剪料机构、送料机构以及取成品机构等部分构成,其功能是将卷绕在料盘上的带状料片剪成单个嵌片,送入卧式注塑机,并将注塑好的成品取出。系统中,人性化的料架减轻了劳动强度;料架上同时悬挂... 卧式注塑机全自动送嵌片系统由料架、导料槽、剪料机构、送料机构以及取成品机构等部分构成,其功能是将卷绕在料盘上的带状料片剪成单个嵌片,送入卧式注塑机,并将注塑好的成品取出。系统中,人性化的料架减轻了劳动强度;料架上同时悬挂二盘料带,料带经导料槽送进入剪切机构;剪料机构一次剪切2个嵌片;送料机构一次将4个嵌片送入注塑机,送料机构能在X、Y、Z三个方向运动,并能将竖直状态的抓料吸盘支架翻转到水平状态。系统通过控制6个单轴运动,实现了需要6个自由度机械手才能完成的一系列复杂动作。 展开更多
关键词 注塑机 自动控制 PLC 上下料系统 伺服电机
在线阅读 下载PDF
PLC在矸石场装卸系统中的应用 被引量:1
17
作者 陈永利 张政保 +1 位作者 陈鹏 杨文飞 《工矿自动化》 北大核心 2003年第1期14-15,共2页
介绍了PLC在自动装卸线系统中的应用 ,给出了系统的硬件和软件设计。系统运行表明 ,该设计合理 。
关键词 矸石场 装卸 自动控制 PLC 可编程控制器 硬件 软件
在线阅读 下载PDF
矿用钻孔机器人加卸钻杆的避障轨迹规划研究 被引量:6
18
作者 姚亚峰 姚宁平 +2 位作者 彭涛 梁春苗 彭光宇 《煤田地质与勘探》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第11期149-158,共10页
矿用钻孔机器人加卸钻杆位置会随主机的调姿而变化,同时在加卸钻杆路径中还存在障碍物。因此,钻孔的加卸钻杆过程存在变目标的避障轨迹规划问题。根据防爆六自由度机械手的性能参数建立DH参数表,并提出三自由度主机调姿前后加卸钻杆位... 矿用钻孔机器人加卸钻杆位置会随主机的调姿而变化,同时在加卸钻杆路径中还存在障碍物。因此,钻孔的加卸钻杆过程存在变目标的避障轨迹规划问题。根据防爆六自由度机械手的性能参数建立DH参数表,并提出三自由度主机调姿前后加卸钻杆位置变化的函数关系。利用凸包络体结合简单几何体的包络法建立了加卸钻杆系统的碰撞检测模型,可通过欧氏距离判断是否发生碰撞。提出了三段式的加卸钻杆避障轨迹规划策略,第一段和第三段在笛卡尔空间下采用直线规划,第二段在关节空间下采用多项式插值算法进行规划,并可通过增加过渡点解决避障问题。开展了基于七次多项式插值的最小冲击避障轨迹规划算法研究,由仿真分析可知,关节角度、角速度、角加速度和角加加速度都是连续的,但绝对值峰值很大且路径较长。进一步开展了基于改进双树RRT算法、B样条路径优化及七次多项式插值的冲击优化避障轨迹规划算法研究,由仿真分析可知,不仅可保证关节角度、角速度、角加速度和角加加速度的连续性,且路径较短,角加加速度的绝对值峰值降低了98.2%。通过示教试验验证了冲击优化避障轨迹规划方法在避障、加杆轨迹规划等的可行性,机械手各关节运行曲线及运动路径与仿真结果具有较高的相似度。研究结果可为钻孔机器人加卸钻杆系统控制程序提供借鉴,对钻机智能化提升具有重要意义。 展开更多
关键词 钻孔机器人 加卸钻杆 轨迹规划 避障 机械手 煤矿
在线阅读 下载PDF
大型闭式压力机单机自动化上下料系统的设计及实现 被引量:13
19
作者 郭涛 于涛 +3 位作者 姜长升 李成彬 燕玉虎 缑延强 《机床与液压》 北大核心 2020年第4期100-102,113,共4页
为解决中小企业的自动化冲压生产问题,根据某厂加工汽车覆盖件的生产特点,针对大型闭式压力机,研制一套自动化上下料系统,实现单机自动化生产。该系统由拆垛取料机械手、对中台、桁架式上下料机械手和压力机组成,适合种类多、批量小的... 为解决中小企业的自动化冲压生产问题,根据某厂加工汽车覆盖件的生产特点,针对大型闭式压力机,研制一套自动化上下料系统,实现单机自动化生产。该系统由拆垛取料机械手、对中台、桁架式上下料机械手和压力机组成,适合种类多、批量小的生产方式,可以有效改善冲压件的加工质量,节约加工成本。经过试验:系统可以实现长500~1 600mm、宽500~1 200 mm、厚度在0. 2~3 mm内的任意尺寸板料的自动化生产,系统单周期运行时间为12 s,达到了生产要求。此套系统在实际使用过程中,操作方便、生产柔性好、经济性好、工作稳定可靠。 展开更多
关键词 大型闭式压力机 单机自动化上下料系统 气动系统 真空发生器
在线阅读 下载PDF
长尾夹自动装配系统上料卸料同步装置研究 被引量:2
20
作者 熊四昌 钱忠杰 《机电工程》 CAS 2015年第7期920-924,共5页
针对长尾夹自动装配系统装配过程中上料卸料的欠缺和低效等问题,对自动装配系统上料卸料机构进行了研究,提出了新型的间歇性双段推板上料卸料同步装置,利用该同步装置实现了对未装配夹体进行上料和对已装配好的长尾夹进行卸料。利用西... 针对长尾夹自动装配系统装配过程中上料卸料的欠缺和低效等问题,对自动装配系统上料卸料机构进行了研究,提出了新型的间歇性双段推板上料卸料同步装置,利用该同步装置实现了对未装配夹体进行上料和对已装配好的长尾夹进行卸料。利用西门子公司的S7-200系列PLC控制器对长尾夹装配机进行了上料卸料、输送、装配的系统控制,实现了过程中的自动装配。利用Matlab软件中的Simulink仿真工具对自动装配系统的上料卸料气缸进行了动力学仿真,通过仿真确定了上料卸料气缸在充气推出过程中的各个参数值,得出了工作气压最优值和平台的装配效率。研究结果表明,上料卸料同步装置装配在气缸压强为0.2 MPa,上料卸料时间为0.693 s时的工作效率最高,容错率更低,可有效取代人工上料卸料。 展开更多
关键词 长尾夹 自动装配 上料 卸料 气缸 运动学仿真
在线阅读 下载PDF
上一页 1 2 5 下一页 到第
使用帮助 返回顶部