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Simultaneous scheduling of machines and automated guided vehicles in flexible manufacturing systems using genetic algorithms 被引量:5
1
作者 I.A.Chaudhry S.Mahmood M.Shami 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2011年第5期1473-1486,共14页
The problem of simultaneous scheduling of machines and vehicles in flexible manufacturing system (FMS) was addressed.A spreadsheet based genetic algorithm (GA) approach was presented to solve the problem.A domain inde... The problem of simultaneous scheduling of machines and vehicles in flexible manufacturing system (FMS) was addressed.A spreadsheet based genetic algorithm (GA) approach was presented to solve the problem.A domain independent general purpose GA was used,which was an add-in to the spreadsheet software.An adaptation of the propritary GA software was demonstrated to the problem of minimizing the total completion time or makespan for simultaneous scheduling of machines and vehicles in flexible manufacturing systems.Computational results are presented for a benchmark with 82 test problems,which have been constructed by other researchers.The achieved results are comparable to the previous approaches.The proposed approach can be also applied to other problems or objective functions without changing the GA routine or the spreadsheet model. 展开更多
关键词 automated guided vehicles (agvs) SCHEDULING JOB-SHOP genetic algorithms flexible manufacturing system (FMS) SPREADSHEET
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基于互感与负载识别的AGV无线电能传输系统闭环恒流与效率优化控制方法
2
作者 李小飞 蒋光利 +2 位作者 李志恒 戴欣 苏玉刚 《电工技术学报》 北大核心 2025年第14期4418-4430,共13页
为了解决自动导向车(AGV)无线充电系统中互感与负载变化导致系统输出电流和系统效率变化的问题,该文提出一种基于互感与负载识别的AGV无线电能传输系统闭环恒流与效率优化控制方法。首先,该文进行系统电路分析,给出互感与负载的识别原... 为了解决自动导向车(AGV)无线充电系统中互感与负载变化导致系统输出电流和系统效率变化的问题,该文提出一种基于互感与负载识别的AGV无线电能传输系统闭环恒流与效率优化控制方法。首先,该文进行系统电路分析,给出互感与负载的识别原理。其次,阐述了基于该互感与负载识别原理的系统闭环恒流与效率优化控制方法。在闭环恒流控制方面,对基于移相控制的闭环系统进行分析,说明该系统利用反馈检测电压进行输出电流闭环控制的基本原理;在效率优化控制方面,针对LCC-LCC和SS谐振补偿拓扑建立效率数学模型,对两种补偿拓扑工作模式下的效率负载临界点(即两种拓扑下系统效率相等时的临界负载取值)进行分析,给出可通过识别负载以优化系统效率方法的理论依据,得到基于互感与负载识别的系统效率优化控制流程。最后,搭建了实验装置样机平台,分别对互感与负载识别方法、系统闭环恒流控制方法和效率优化控制方法进行了实验验证,结果表明了该文所提方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 自动导向车(agv) 无线电能传输(WPT)系统 闭环恒流 参数识别 效率优化
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带有充电约束的多AGV柔性作业车间调度
3
作者 李晓辉 资湖海 +3 位作者 徐坷鑫 牛樱清 赵毅 董媛 《计算机工程》 北大核心 2025年第4期314-326,共13页
在制造单元不再唯一且加工时间不确定的柔性作业车间调度中,多自动导向小车(AGV)发挥着重要作用。然而当AGV执行任务时间过长、消耗电量较多时,充电事件成为必须考虑的因素。该研究旨在解决考虑电池约束条件下的多AGV的柔性车间作业调... 在制造单元不再唯一且加工时间不确定的柔性作业车间调度中,多自动导向小车(AGV)发挥着重要作用。然而当AGV执行任务时间过长、消耗电量较多时,充电事件成为必须考虑的因素。该研究旨在解决考虑电池约束条件下的多AGV的柔性车间作业调度问题。综合考虑制造单元加工时间、AGV小车搬运时间以及AGV小车充电情况等约束条件,以优化最大完工时间为目标。针对此问题建立数学模型,将文化基因算法和自适应变邻域搜索算法相结合提出一种混合文化基因算法。该算法采用文化基因算法作为框架,并引入基于析取图的关键路径方法,以解决制造单元和AGV小车滞空率高的问题。同时,为了提高算法的寻优能力,避免陷入局部最优解,利用自适应变邻域搜索对当前迭代中的最优解进行改进。针对模型特点,设计多种打破重组的邻域结构,以实现算法求解最优值的目标。仿真实验结果表明,该算法具有寻找最优解的能力且整体性能优于所对比的算法,验证了该算法的有效性。 展开更多
关键词 柔性作业车间调度 自动导向小车 充电 基因算法 自适应变邻域搜索算法
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基于二维激光SLAM和纯跟踪方法的单舵轮AGV高精定位和鲁棒控制方法 被引量:1
4
作者 侯君怡 潘子豪 余雷 《仪器仪表学报》 北大核心 2025年第3期161-169,共9页
自动引导车(AGV)是实现智慧物流自动化装配的关键设备,其定位与运动控制的精度及鲁棒性直接决定了AGV运输系统的运行效率。而如何通过同时定位与建图技术(SLAM)进行AGV精准定位和鲁棒控制,避免传统AGV对二维码等固定标识的依赖提升场景... 自动引导车(AGV)是实现智慧物流自动化装配的关键设备,其定位与运动控制的精度及鲁棒性直接决定了AGV运输系统的运行效率。而如何通过同时定位与建图技术(SLAM)进行AGV精准定位和鲁棒控制,避免传统AGV对二维码等固定标识的依赖提升场景应用泛化性,是当前AGV研究的关键问题。提出一种基于二维激光SLAM和纯跟踪方法的单舵轮AGV高精定位和鲁棒控制方法。考虑到单舵轮AGV的硬件结构和运输任务限制,将激光雷达架设在AGV顶部以最大程度获取环境信息。通过构建二维栅格地图作为系统定位基准,在室内结构化的场景中利用二维激光扫描快速定位AGV当前位置。采用基于预瞄距离的纯跟踪算法和柔性加减速方法对AGV进行车体控制与跟踪,实现平滑的路径跟踪曲线并提升长时间取送货任务的鲁棒性。实验验证中,对物流行业的真实室内环境进行了定位精度误差验证,激光算法在2000次的激光定位结果中实现±5 mm的定位精度,直线轨迹跟踪精度在25 mm,AGV在120次的工作任务中的工作点重复定位精度在±6 mm。系统在无标识环境中实现高精度与强鲁棒性,为工业AGV升级提供高精度低成本解决方案,助力现代物流柔性化与智能化发展。 展开更多
关键词 自动引导车 物流智慧化 二维激光定位 纯跟踪算法 柔性加减速
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自主可控平台AGV设计及视觉循线算法研究
5
作者 徐诗著 高军 孙秋君 《计算机科学与探索》 北大核心 2025年第1期264-276,共13页
设计并实现了一种基于自主可控平台的自动导引车(AGV)。AGV满足核心硬件国产化、软件开源可控的要求,并可兼容多种自主导航算法。对传统纯追踪算法在跟踪精度和安全性上进行了改进:一是载具在直线路段偏离参考轨迹较远的情况下使用Dubin... 设计并实现了一种基于自主可控平台的自动导引车(AGV)。AGV满足核心硬件国产化、软件开源可控的要求,并可兼容多种自主导航算法。对传统纯追踪算法在跟踪精度和安全性上进行了改进:一是载具在直线路段偏离参考轨迹较远的情况下使用Dubins路径进行快速回归;二是在大曲率参考轨迹处使用预瞄点偏移算法纠正跟踪轨迹,减小跟踪误差;三是应用动态预瞄距离和动态速度进一步减小大曲率路段的跟踪误差和安全风险。改进的算法在设计的AGV上进行了实现。在完成AGV设计和改进算法实现后,在实际环境中进行了视觉循线实验。改进的算法在0.1 m/s的速度下在曲率较小路段的平均偏差相较改进前的两种纯追踪算法变体分别减少了3.3%、7.3%,在大曲率路段减少了8.34%、23.06%;在0.5 m/s的速度下在曲率较小路段的平均偏差相较改进前的两种纯追踪算法变体分别减少了9.08%、11.33%,在大曲率路段减少了2.97%、24.67%。改进算法实验的整体结果优于使用改进前两种算法变体的结果,且设计并实现的AGV能够满足一般环境下的视觉循线导航需求,可应用于多种实际场合。 展开更多
关键词 自主可控 自动导引车(agv) 跟踪控制 纯追踪算法
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融合改进A^(∗)算法与DWA的AGV实时路径规划及避障研究
6
作者 赵倩 石宇强 《现代制造工程》 北大核心 2025年第5期91-98,共8页
为解决使用传统A^(∗)算法进行自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)路径规划时存在的问题,如算法搜索节点多、路径存在冗余节点且不平滑,以及无法处理复杂环境下出现的随机障碍物等问题,设计了一种融合改进A^(∗)算法和动态窗口(Dyn... 为解决使用传统A^(∗)算法进行自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)路径规划时存在的问题,如算法搜索节点多、路径存在冗余节点且不平滑,以及无法处理复杂环境下出现的随机障碍物等问题,设计了一种融合改进A^(∗)算法和动态窗口(Dynamic Window Approach,DWA)算法的AGV实时路径规划及避障方法。首先,在传统A^(∗)算法评价函数的基础上设计了自适应评价函数,使得算法在搜索过程中根据周围环境自适应调整,从而提高算法的快速性和灵活性;其次,针对路径存在冗余节点的问题,采用Floyd算法进行双向平滑度路径优化,删除多余节点,保留关键拐点,减少转向次数,有效提高路径平滑度,充分保障了AGV运行稳定性;最后,将改进A^(∗)算法与DWA算法相结合,实现了路径规划的全局最优和动态避障的有效融合。这一综合方法不仅增强了AGV在复杂环境中的路径规划能力,还提高了避障性能,为AGV的实际应用提供了更加可靠的解决方案。 展开更多
关键词 A^(∗)算法 动态窗口算法 融合算法 自动导引车 实时路径规划 动态避障
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自动化码头AGV共享式在线调度问题研究
7
作者 梁枭 《中国工程机械学报》 北大核心 2025年第2期298-303,共6页
为解决自动化集装箱码头岸桥和场桥作业序列变化、作业效率波动,以及自动导引小车(AGV)作业时间的不确定性等情况下AGV的调度问题,在总结目前AGV调度模式的基础上,设计了基于共享式调度和在线调度的AGV分配方式。考虑未来一段时间内任... 为解决自动化集装箱码头岸桥和场桥作业序列变化、作业效率波动,以及自动导引小车(AGV)作业时间的不确定性等情况下AGV的调度问题,在总结目前AGV调度模式的基础上,设计了基于共享式调度和在线调度的AGV分配方式。考虑未来一段时间内任务分配的整体最优,提出了一套完整的AGV共享式在线调度解决方案。建立了AGV共享式在线调度数学模型,设计了遗传算法进行求解。对不同AGV数量的调度问题的求解进行试验,验证了遗传算法求解满足时间要求,并验证了其实用性和可行性。 展开更多
关键词 自动导引小车(agv)调度 共享式调度 在线调度 遗传算法
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AGV路径规划及避障算法研究综述 被引量:20
8
作者 赵学健 叶昊 +1 位作者 贾伟 孙知信 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2024年第3期529-541,共13页
自动导向车(Automated Guided Vehicle,AGV)目前被广泛应用于物流、仓储、制造业和仓储等领域.AGV的路径规划和避障算法是实现AGV自主导航的关键技术,决定了AGV在复杂环境中能否高效、安全地完成任务,近年来成为AGV领域的重要研究热点之... 自动导向车(Automated Guided Vehicle,AGV)目前被广泛应用于物流、仓储、制造业和仓储等领域.AGV的路径规划和避障算法是实现AGV自主导航的关键技术,决定了AGV在复杂环境中能否高效、安全地完成任务,近年来成为AGV领域的重要研究热点之一.本文根据AGV路径规划及避障算法的原理与特点,将主流AGV路径规划及避障算法划分为局部避障路径规划算法、基于几何模型的路径规划算法、智能路径规划算法和混合算法4类,对算法的原理、工作流程、优缺点进行了深入分析,并介绍了相应的改进算法.最后,本文对AGV路径规划及避障的未来发展趋势进行展望,为AGV路径规划及避障算法的研究指出了方向. 展开更多
关键词 agv 路径规划 避障算法 物流
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基于改进蚁群算法的AGV路径规划研究 被引量:3
9
作者 屈新怀 许成龙 +1 位作者 丁必荣 孟冠军 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2024年第7期865-869,共5页
针对传统蚁群算法在自动导引车(automated guided vehicle,AGV)路径规划研究中存在收敛速度慢、搜索能力差以及容易陷入局部最优等问题,文章提出一种改进蚁群算法。引入自适应启发式函数,增加蚁群寻优方向性;改进信息素更新策略,避免陷... 针对传统蚁群算法在自动导引车(automated guided vehicle,AGV)路径规划研究中存在收敛速度慢、搜索能力差以及容易陷入局部最优等问题,文章提出一种改进蚁群算法。引入自适应启发式函数,增加蚁群寻优方向性;改进信息素更新策略,避免陷入局部最优解;动态调整信息素挥发系数,使其随着迭代时期而减小,从而提高算法搜索效率、加快算法收敛速度。仿真实验结果表明,相较于其他算法,在相同环境下文章所提改进蚁群算法具有较好的收敛性和较高的寻优能力。 展开更多
关键词 蚁群算法 自动导引车(agv) 路径规划 自适应 信息素
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低碳自动化码头AGV物流调度和有序充电的联合经济优化 被引量:4
10
作者 王轩 汪宝 +2 位作者 陈艳萍 刘洪 马晓慧 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第9期1370-1380,共11页
针对现有自动化码头自动导航集卡(AGV)充电策略未能与分布式电源出力充分协同等问题,提出一种自动化码头AGV物流调度和有序充电联合经济优化方法.首先,解析AGV物流调度和充电调度之间的协同关系,构建联合优化框架;其次,针对AGV物流调度... 针对现有自动化码头自动导航集卡(AGV)充电策略未能与分布式电源出力充分协同等问题,提出一种自动化码头AGV物流调度和有序充电联合经济优化方法.首先,解析AGV物流调度和充电调度之间的协同关系,构建联合优化框架;其次,针对AGV物流调度模块,提出考虑码头内外集卡道路隔离要求的AGV行驶距离计算方法;再次,针对AGV充电模块,定义AGV充电状态的判断条件和选桩方法;进而以码头购电费用最小为目标,考虑分时电价、风光上网电价、电量平衡约束、终止时刻的剩余电量约束、决策变量的上下限约束、物流调度约束,构建物流调度和有序充电联合优化模型,提出基于改进粒子群优化算法的快速求解方法;最后,通过某码头的实际案例,验证所提方法的有效性和经济性. 展开更多
关键词 自动导航集卡 分布式电源 港口物流 有序充电 协同调度
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基于人工势场算法改进的AGV自主避障路径规划算法及其应用 被引量:2
11
作者 巫茜 郭冬冬 +1 位作者 骆进朝 韩雨 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 北大核心 2024年第4期189-195,共7页
为解决AGV在瓦楞纸包装车间运行中难于从起始到目标位置寻求最优且避障的路径难题,提出了一种基于人工势场算法改进的自主避障路径规划算法。首先,将目的地与AGV的相对距离加入斥力函数中,对引力函数建立梯度,以解决目的地与障碍物较近... 为解决AGV在瓦楞纸包装车间运行中难于从起始到目标位置寻求最优且避障的路径难题,提出了一种基于人工势场算法改进的自主避障路径规划算法。首先,将目的地与AGV的相对距离加入斥力函数中,对引力函数建立梯度,以解决目的地与障碍物较近导致的目标不可达问题;其次,在局部极小值附近增加虚拟障碍物以助力AGV逃离局部极小值区域;最后,借助二阶贝塞尔曲线对搜索到的路径实施平滑处理,确保AGV的路径可行性。仿真实验表明,改进后的人工势场算法应用于包装车间环境下AGV避障路径规划是可行且高效的。 展开更多
关键词 包装车间 人工势场 自动导引车 路径规划
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模糊互补滤波的AGV视觉惯性里程计 被引量:1
12
作者 刘艳 王卓 《科学技术与工程》 北大核心 2024年第30期13048-13054,共7页
为提高自动导引车(automated guided vehicle,AGV)在复杂视觉环境下的定位性能、降低硬件成本,提出了一种基于AprilTag和模糊互补滤波的视觉惯性里程计(visual-Inertial Odometry,VIO)。采用扩展卡尔曼滤波器(extended Kalman filter,E... 为提高自动导引车(automated guided vehicle,AGV)在复杂视觉环境下的定位性能、降低硬件成本,提出了一种基于AprilTag和模糊互补滤波的视觉惯性里程计(visual-Inertial Odometry,VIO)。采用扩展卡尔曼滤波器(extended Kalman filter,EKF)融合陀螺仪、磁力计和编码器测量数据,计算航向角用于航位推算。通过对相机AprilTag识别距离和运动速度进行模糊推算获取标识权重,加权计算AprilTag进行视觉定位,减小多标识视觉定位误差。通过标识权重均值计算互补融合系数,将视觉定位和航位推算结果互补融合,提高VIO定位精度。实验结果表明,所提出的VIO在小型AGV的定位精度达到了41.84 mm,比惯性里程计和传统卡尔曼滤波的AprilTag-VIO分别提高了52.20%和20.75%。 展开更多
关键词 自动导引车 视觉惯性里程计 AprilTag 模糊算法 卡尔曼滤波 互补滤波
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基于模拟退火遗传算法的全向AGV路径规划 被引量:2
13
作者 牛秦玉 李博 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2024年第10期3730-3741,共12页
针对传统遗传算法在规划自动导引小车路径时易陷入局部最优、收敛慢且路径长度非最短等问题,提出一种融合人工势场法和模拟退火思想的改进遗传算法。首先,结合人工势场法设计了一种引导式初始种群生成策略来提高算法的初始化速度;然后,... 针对传统遗传算法在规划自动导引小车路径时易陷入局部最优、收敛慢且路径长度非最短等问题,提出一种融合人工势场法和模拟退火思想的改进遗传算法。首先,结合人工势场法设计了一种引导式初始种群生成策略来提高算法的初始化速度;然后,将转角大小、非必要转向次数等约束条件加入适应度函数提升路径的平滑性,基于模拟退火算法改进选择算子来增强全局搜索能力,引入编辑距离筛选交叉前的个体以防止无效交叉,并添加删除算子解决冗余节点问题,获得了较短路径。最后通过实验仿真表明,改进算法规划的路径较短、收敛效果较好,有效防止了算法陷入局部最优。后经ROS机器人操作平台验证,搜索到的路径更具优势,在一定程度上证明了改进算法的有效性和可行性。 展开更多
关键词 遗传算法 人工势场法 模拟退化算法 自动导引车 路径规划
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自动分拣仓库中多载量AGV调度与路径规划算法 被引量:3
14
作者 余娜娜 李铁克 +3 位作者 张文新 袁帅鹏 张卓伦 王柏琳 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2024年第4期1458-1471,共14页
在自动分拣仓库中,多载量自动导引小车(AGV)具有强运输能力,但其多载量特征也增加了调度与路径规划的复杂性。针对多载量AGV调度与路径规划的协同优化问题,以最小化最大搬运完成时间为目标,建立了该问题的混合整数线性规划模型,并提出... 在自动分拣仓库中,多载量自动导引小车(AGV)具有强运输能力,但其多载量特征也增加了调度与路径规划的复杂性。针对多载量AGV调度与路径规划的协同优化问题,以最小化最大搬运完成时间为目标,建立了该问题的混合整数线性规划模型,并提出一种聚类协同优化算法。算法首先定义了包裹相似度,设计聚类算法划分包裹组,使每个包裹组可由多载量AGV在一次作业中完成分拣;进而针对问题的多决策特征,设计协同进化遗传算法对包裹组进行指派和排序,并将无冲突路径规划算法引入到协同进化遗传算法的解码方案中,用以搜索最优路径并解决多AGV路径冲突,从而实现了多载量AGV调度与路径规划的协同优化。通过不同问题规模的仿真实验验证了所提算法的高效性和稳定性。 展开更多
关键词 多载量自动导引小车 调度 路径规划 协同优化 自动分拣仓库
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基于快速平稳幂次趋近律AGV滑模轨迹跟踪控制研究 被引量:5
15
作者 龙琴 袁森 李魏魏 《科学技术与工程》 北大核心 2024年第8期3276-3283,共8页
针对应用于地下车库的自动导引车(automated guided vehicle,AGV)轮式泊车机器人轨迹跟踪过程中的位置偏差和姿态偏差问题,提出了一种快速平稳幂次趋近律的滑模轨迹跟踪控制方法。首先,在泊车机器人坐标系下建立运动学模型,通过全局坐... 针对应用于地下车库的自动导引车(automated guided vehicle,AGV)轮式泊车机器人轨迹跟踪过程中的位置偏差和姿态偏差问题,提出了一种快速平稳幂次趋近律的滑模轨迹跟踪控制方法。首先,在泊车机器人坐标系下建立运动学模型,通过全局坐标系与机器人坐标系之间的转换关系,得到泊车机器人在全局坐标系下的运动学模型;然后采用Lyapunov直接法设计滑模切换函数,采取快速平稳幂次趋近律的方法使泊车AGV从偏差状态快速到达滑模切换面,使AGV泊车机器人快速平稳地跟踪给定参考轨迹。最后,通过MATLAB进行仿真试验,仿真结果验证了所提方法的可行性与有效性。 展开更多
关键词 自动导引车(agv) LYAPUNOV直接法 滑模切换面 轨迹跟踪 幂次趋近律
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分布式AGV调度研究综述与发展趋势分析 被引量:3
16
作者 张中伟 高增恩 +2 位作者 王菁锐 李艺 武照云 《制造技术与机床》 北大核心 2024年第11期55-61,共7页
智能物流是智能制造的重要组成部分,也是物流行业发展的必然趋势。自动导引车(automated guided vehicle,AGV)可无缝衔接企业生产系统和仓储系统,是实现智能物流的一种重要技术装备。AGV调度对于提高物流效率、降低能源消耗、减少运输... 智能物流是智能制造的重要组成部分,也是物流行业发展的必然趋势。自动导引车(automated guided vehicle,AGV)可无缝衔接企业生产系统和仓储系统,是实现智能物流的一种重要技术装备。AGV调度对于提高物流效率、降低能源消耗、减少运输过程中货物的损坏和事故的发生等至关重要。AGV调度问题涉及任务分配和路径规划两个子问题,从调度方式上可分为集中式调度和分布式调度。随着AGV设备智能化水平的提升,分布式AGV系统凭借可扩展性、高可靠性等优势已成为当前研究的热点。首先描述了分布式AGV调度问题;然后分别阐述分析了分布式AGV任务分配和路径规划领域的研究现状;最后对分布式AGV调度未来的发展前景进行了展望。 展开更多
关键词 智能物流 自动导引车 分布式agv调度 任务分配 路径规划
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不确定情景下AGV系统调度算法的仿真平台 被引量:1
17
作者 石志浩 沈海辉 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第2期385-404,共20页
不确定情境下的完整自动引导车(automated guided vehicle,AGV)系统调度算法,除了要包含常见的任务指派策略和路径规划算法之外,还需要包含冲突应对策略。由于存在随机性,这样的调度算法难以从理论上分析其特性,相关研究也较少。基于离... 不确定情境下的完整自动引导车(automated guided vehicle,AGV)系统调度算法,除了要包含常见的任务指派策略和路径规划算法之外,还需要包含冲突应对策略。由于存在随机性,这样的调度算法难以从理论上分析其特性,相关研究也较少。基于离散事件仿真技术,设计并开发了一个AGV系统仿真平台,可以灵活地设置调度问题,并选择调度算法中的任务指派策略、路径规划算法和路径冲突应对策略进行仿真。该平台具有可视化的界面,可以直观地观察AGV的运行状态和调度算法的表现,也可以输出最终的仿真实验统计数据。实验表明:该平台可以准确有效地对不确定情景下的调度算法进行评估与比较。 展开更多
关键词 agv(automated guided vehicle)系统调度 不确定情景 路径冲突 离散事件仿真 仿真平台
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强化学习下浅充浅放充电策略AGV调度研究 被引量:2
18
作者 赵锐 梁承姬 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2024年第10期3038-3043,共6页
针对自动化集装箱码头自动导引车(AGV)调度中的充电问题,考虑浅充浅放充电策略构建了混合整数优化模型。该模型以最小化AGV最终完工时间为目标,在考虑AGV电池电量变化以及AGV不同状态耗电差异的约束下,利用AGV空闲时间和一个作业循环结... 针对自动化集装箱码头自动导引车(AGV)调度中的充电问题,考虑浅充浅放充电策略构建了混合整数优化模型。该模型以最小化AGV最终完工时间为目标,在考虑AGV电池电量变化以及AGV不同状态耗电差异的约束下,利用AGV空闲时间和一个作业循环结束时间补电,减少AGV充电次数,进而减少总完成时间。模型采用Wolf-PHC强化学习进行求解,并分别与GAMS求解器、Q-learning算法及遗传算法(genetic algorithm,GA)求解结果进行比较,以验证模型的有效性和算法的优越性。算例分析表明在浅充浅放充电策略下AGV利用效率较高,且Wolf-PHC与GA的结合对模型求解效果更佳。 展开更多
关键词 自动化集装箱码头 自动导引车 浅充浅放充电策略 强化学习 遗传算法
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多目标优化算法在AGV调度的应用研究 被引量:2
19
作者 邹晓月 徐征 +1 位作者 杨荣昆 吕佳 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第11期321-327,共7页
针对多品种小批量生产的车间AGV调度问题,以客户满意度最大化和配送总成本最小化为优化目标,提出了一种有效的多目标优化算法。首先建立了多目标混合整数线性规划模型,在此基础上提出了多目标进化算法。该算法在种群初始化引入了启发式... 针对多品种小批量生产的车间AGV调度问题,以客户满意度最大化和配送总成本最小化为优化目标,提出了一种有效的多目标优化算法。首先建立了多目标混合整数线性规划模型,在此基础上提出了多目标进化算法。该算法在种群初始化引入了启发式算法,采用基于理想点的多目标局部搜索增强挖掘能力,在非支配解的有价值信息的基础上设计了两点交叉运算方法,通过重启策略避免了所提算法陷入局部最优。最后通过某企业的调度实例进行了对比实验,结果表明,所提算法求解该问题的性能明显优于现有的多目标算法。 展开更多
关键词 自动引导车辆(agv) 启发式算法 种群进化 多目标进化算法
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考虑充电因素的自动化集装箱码头AGV任务分配模型 被引量:1
20
作者 曾庆成 李明泽 云霄 《运筹与管理》 CSSCI CSCD 北大核心 2024年第3期56-62,共7页
自动化集装箱码头中,AGV(自动引导车)负责衔接岸桥和场桥两个装卸作业设备,被认为是影响整体效率的关键环节之一。为刻画AGV充电特征,降低作业成本,提高自动化集装箱码头系统作业可靠性,本文通过时空网络图刻画AGV运输任务和充电过程,... 自动化集装箱码头中,AGV(自动引导车)负责衔接岸桥和场桥两个装卸作业设备,被认为是影响整体效率的关键环节之一。为刻画AGV充电特征,降低作业成本,提高自动化集装箱码头系统作业可靠性,本文通过时空网络图刻画AGV运输任务和充电过程,以运输成本最小为目标,构建任务分配优化与充电时机选择模型。为求解模型,基于分支定价算法框架设计求解方法,首先通过Dantzing-Wolfe原理将模型分解为基于路径的集合划分主问题和一个存在电量等资源约束的最短路径子问题,其次设计标号修正算法求解。实验结果表明,本文模型算法能够提高模型的求解质量,有效优化AGV作业顺序并选择合适的充电时机,提升AGV任务分配方案的可靠性,并进一步分析了最大电池容量、行驶距离的变化对AGV使用数量、充电次数以及码头作业效率的影响。 展开更多
关键词 自动化码头 自动导引车 任务分配 分支定价算法
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