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基于改进RRT^(*)算法的智能轮椅全局路径规划研究被引量：18: 1; 作者骆海涛孙嘉泽 +2 位作者高鹏宇曾德生李家成《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第10期303-313,共11页; 现实环境中智能轮椅大多数处在复杂场景下工作,其自主导航时对路径安全性等要求较高。渐进最优随机搜索树RRT*算法基本满足移动机器人最优路径规划,但由于智能轮椅本体较大,容易与环境较近接触,因此可对环境模型进行膨胀并定义不同搜索... 展开更多; 关键词智能轮椅路径规划渐进最优随机搜索树 B样条; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于改进渐进最优的双向快速扩展随机树的移动机器人路径规划算法被引量：26: 2; 作者王坤曾国辉 +2 位作者鲁敦科黄勃李晓斌《计算机应用》 CSCD 北大核心 2019年第5期1312-1317,共6页; 针对带启发式的快速扩展随机树(RRT-Connect)算法路径生成的随机性以及渐进最优的双向快速扩展随机树(B-RRT~*)算法收敛速度的缓慢性,提出了一种基于B-RRT~*改进的高效路径规划算法(EB-RRT~*)。首先引入一种智能采样函数,使随机树的扩... 展开更多; 关键词移动机器人路径规划快速扩展随机树带启发式的快速扩展随机树算法渐进最优的双向快速扩展随机树算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

复杂多场景下机械臂避障运动规划方法研究被引量：7: 3; 作者宋勇张蕾 +1 位作者田荣王晓华《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第3期500-509,共10页; 为提高工业机械臂在狭窄通道、多障碍物等复杂多场景下避障运动规划的成功率和效率,建立了基于圆柱体和球体包围盒机械臂与障碍物之间的碰撞检测模型,并提出了一种基于启发式概率融合人工势场法的改进型RRT^(*)算法(P-artificial potent... 展开更多; 关键词机械臂运动规划渐进最优快速拓展随机树算法启发式概率人工势场法自适应步长三次B样条; 在线阅读下载PDF 职称材料

复杂环境下基于采样空间自调整的航迹规划算法被引量：3: 4; 作者张康陈建平《计算机应用》 CSCD 北大核心 2021年第4期1207-1213,共7页; 针对具有渐进最优性的快速扩展随机树(RRT^(*))算法在面对高维、复杂环境时所表现出的寻路效率低、收敛速度缓慢的问题,在RRT^(*)的基础上,提出一种基于采样空间自调整的渐进最优快速扩展随机树(AS-RRT^(*))无人机(UAV)航迹规划算法。... 展开更多; 关键词航迹规划渐进最优的快速扩展随机树自适应采样初始航迹复杂环境; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于GPF-RRT*的机械臂自主运动规划被引量：4: 5; 作者双丰刘旭兀 +2 位作者李少东刘熹陈明岐《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2023年第4期1174-1185,共12页; 为解决融合引力函数的渐进最优快速扩展随机树(P-RRT*)算法在非结构化环境下搜索效率低、适应性差等问题,进一步提高机械臂自主运动规划能力,提出一种基于高斯势场(GPF)自适应的改进RRT*算法(GPF-RRT*)。首先,利用状态感知网络完成非结... 展开更多; 关键词机械臂运动规划非结构化环境感知渐进最优快速扩展随机树可操作度和最小能量; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于改进RRT^(*)算法的智能轮椅全局路径规划研究被引量：18: 1; 作者骆海涛孙嘉泽高鹏宇曾德生李家成; 机构中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室中国科学院机器人与智能制造创新研究院沈阳理工大学机械工程学院沈阳化工大学信息工程学院沈阳航空航天大学自动化学院; 出处《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第10期303-313,共11页; 文摘现实环境中智能轮椅大多数处在复杂场景下工作,其自主导航时对路径安全性等要求较高。渐进最优随机搜索树RRT*算法基本满足移动机器人最优路径规划,但由于智能轮椅本体较大,容易与环境较近接触,因此可对环境模型进行膨胀并定义不同搜索步长,使其规划出的路径远离障碍物。其次为保证用户在使用智能轮椅导航时能够获得更高的舒适性,更高效的到达目的地,而借用启发式约束采样思想和人工势场中引力场思想修剪此算法规划时的冗余节点,从而减小系统运行内存,随后结合轮椅的最小转弯半径,提出最小段路径曲率约束策略和三次B样条曲线算法对路径进行平滑处理,使其更加适合轮椅行驶。最终在MATLAB和Gazebo仿真平台对改进前后算法对比实验,并将本文算法应用与智能轮椅实体上,试验结果表明,该算法能够有效解决智能轮椅全局路径规划问题,能够明显提升全局路径规划效率,具有一定安全性,可为其移动机器人领域提供有效参考。; 关键词智能轮椅路径规划渐进最优随机搜索树 B样条; Keywords intelligent wheelchair path planning asymptotically optimal random search tree B-spline; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TH39 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于改进渐进最优的双向快速扩展随机树的移动机器人路径规划算法被引量：26: 2; 作者王坤曾国辉鲁敦科黄勃李晓斌; 机构上海工程技术大学电子电气工程学院上海应用技术大学电气与电子工程学院; 出处《计算机应用》 CSCD 北大核心 2019年第5期1312-1317,共6页; 基金国家自然科学基金资助项目(61603242) 江西省经济犯罪侦查与防控技术协同创新中心开放课题(JXJZXTCX-030)~~; 文摘针对带启发式的快速扩展随机树(RRT-Connect)算法路径生成的随机性以及渐进最优的双向快速扩展随机树(B-RRT~*)算法收敛速度的缓慢性,提出了一种基于B-RRT~*改进的高效路径规划算法(EB-RRT~*)。首先引入一种智能采样函数,使随机树的扩展更具方向性,从而减少寻路时间,并提高路径的平滑性;其次在B-RRT~*算法的基础上,在EB-RRT~*算法中加入了一种快速扩展策略,使改进后的算法在自由空间中使用RRT-Connect算法的扩展方式进行快速扩展,而在障碍物空间则使用改进的渐进最优的快速扩展随机树(RRT~*)算法进行扩展,在提高扩展效率的同时避免算法陷入局部最优。将EB-RRT~*算法分别与快速扩展随机树(RRT)、RRT-Connect、RRT~*和B-RRT~*算法进行仿真对比,仿真结果表明,改进后的算法在路径规划效率及路径平滑性方面均明显优于其他算法;且相对于B-RRT~*算法,其在路径规划时间上降低了68.3%,在迭代次数上减少了48.6%。; 关键词移动机器人路径规划快速扩展随机树带启发式的快速扩展随机树算法渐进最优的双向快速扩展随机树算法; Keywords mobile robot path planning rapidly-exploring random tree(RRT) RRT-Connect algorithm asymptotically-optimal Bidirectional rapidly-exploring random tree(B-RRT~*) algorithm; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名复杂多场景下机械臂避障运动规划方法研究被引量：7: 3; 作者宋勇张蕾田荣王晓华; 机构西安工程大学电子信息学院陕西人工智能联合实验室(西安工程大学分部); 出处《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第3期500-509,共10页; 基金国家自然科学基金联合基金(U2106218)资助。; 文摘为提高工业机械臂在狭窄通道、多障碍物等复杂多场景下避障运动规划的成功率和效率,建立了基于圆柱体和球体包围盒机械臂与障碍物之间的碰撞检测模型,并提出了一种基于启发式概率融合人工势场法的改进型RRT^(*)算法(P-artificial potential field-RRT^(*),PAPF-RRT^(*))。采样上引入概率目标偏向与随机采样点优选策略,对采样点进行位置优选约束,增强采样导向性和质量;为改变传统新节点扩展方向和特殊环境下局部最优问题,融合人工势场法的目标引力与障碍物斥力和自适应步长,使算法在APF产生的合力范围下实时引导新节点扩展方向和步长大小,降低过度的探索和碰撞区域扩展;对冗余节点进行删除,并采用三次B样条插值优化,提高机械臂轨迹的柔顺性。仿真结果表明,所提算法较传统RRT^(*)算法在平均路径搜索时间上降低了56.75%,路径长度缩短了17.74%。导入机械臂模型后可视化仿真结果证明,所提算法可使机械臂成功避障且快速平稳运行到目标点。; 关键词机械臂运动规划渐进最优快速拓展随机树算法启发式概率人工势场法自适应步长三次B样条; Keywords manipulator motion planning asymptotically optimal rapidly exploring random tree rapidly exploring random tree algorithms artificial potential field cubic B-spline adaptive step-size; 分类号 TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名复杂环境下基于采样空间自调整的航迹规划算法被引量：3: 4; 作者张康陈建平; 机构南京航空航天大学航空学院; 出处《计算机应用》 CSCD 北大核心 2021年第4期1207-1213,共7页; 基金江苏高校优势学科建设工程项目。; 文摘针对具有渐进最优性的快速扩展随机树(RRT^(*))算法在面对高维、复杂环境时所表现出的寻路效率低、收敛速度缓慢的问题,在RRT^(*)的基础上,提出一种基于采样空间自调整的渐进最优快速扩展随机树(AS-RRT^(*))无人机(UAV)航迹规划算法。该算法可以自适应调整采样空间,进而引导树更为高效地生长,而这些主要通过有偏采样、节点筛选和节点学习这三种策略来实现。首先,在采样空间中定义向光和背光区域来进行有偏采样,而向光和背光区域的概率权重由当前扩展失败率决定,从而保证算法在搜索初始航迹时同时具有探索性和方向性;然后,在完成初始航迹的搜索后,算法就开始周期性地筛选节点,高质量的节点作为学习样本来产生新的抽样分布,质量最低的节点在算法达到最大节点数量后被新节点替代。在多种不同类型的环境下进行了对比仿真实验,结果表明所提算法在一定程度上改善了采样算法固有的随机性,而且相较于传统的RRT*算法,该算法在相同环境里使用了更少的寻路时间,在相同时间里生成了更低代价的航迹,且在三维空间里的改进更为明显。; 关键词航迹规划渐进最优的快速扩展随机树自适应采样初始航迹复杂环境; Keywords path planning asymptotically-optimal Rapid-exploring random tree star(RRT*) adaptive sampling initial path complex environment; 分类号 TP301.6 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于GPF-RRT*的机械臂自主运动规划被引量：4: 5; 作者双丰刘旭兀李少东刘熹陈明岐; 机构广西大学广西电力装备智能控制与运维重点实验室; 出处《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2023年第4期1174-1185,共12页; 基金广西自然科学基金资助项目(2022JJB170009) 广西高校中青年教师科研基础能力提升资助项目(2022KY0008)。; 文摘为解决融合引力函数的渐进最优快速扩展随机树(P-RRT*)算法在非结构化环境下搜索效率低、适应性差等问题,进一步提高机械臂自主运动规划能力,提出一种基于高斯势场(GPF)自适应的改进RRT*算法(GPF-RRT*)。首先,利用状态感知网络完成非结构化环境感知。其次,利用优化后的采样点选取策略提高采样效率,通过GPF构建力势场改进节点搜索方向及步长,进而提高算法在复杂环境下的避障路径规划能力,并结合可操作度和最小能量指标完成机械臂的姿态优化。最后,基于GPF-RRT*算法在不同环境下进行实验,与P-RRT*算法在搜索效率、路径长度、稳定性3个方面进行对比。结果表明,所提算法的平均搜索效率提高了38.06%,平均路径长度缩短了46.6 mm,在多种环境下均具有较强稳定性,且能有效避免局部极小问题。另外,通过机械臂自主抓取操作进一步验证了算法的有效性。; 关键词机械臂运动规划非结构化环境感知渐进最优快速扩展随机树可操作度和最小能量; Keywords manipulator motion planning unstructured environment perception asymptotically optimal rapidly-exploring random tree manipulability and minimum energy; 分类号 TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于改进RRT^(*)算法的智能轮椅全局路径规划研究	骆海涛孙嘉泽高鹏宇曾德生李家成	《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2023	18	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于改进渐进最优的双向快速扩展随机树的移动机器人路径规划算法	王坤曾国辉鲁敦科黄勃李晓斌	《计算机应用》 CSCD 北大核心	2019	26	在线阅读下载PDF 职称材料
3	复杂多场景下机械臂避障运动规划方法研究	宋勇张蕾田荣王晓华	《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2023	7	在线阅读下载PDF 职称材料
4	复杂环境下基于采样空间自调整的航迹规划算法	张康陈建平	《计算机应用》 CSCD 北大核心	2021	3	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于GPF-RRT*的机械臂自主运动规划	双丰刘旭兀李少东刘熹陈明岐	《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心	2023	4	在线阅读下载PDF 职称材料