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基于离子聚合物-金属复合物材料的分数阶控制及参数整定
被引量：
1
1
作者
陈岚峰
李娜
《科学技术与工程》
北大核心
2014年第30期8-11,45,共5页
离子聚合物-金属复合物材料(ionic polymer-metal composite,IPMC)是一种人工肌肉材料,作为一种新型执行器非常适用于仿生机器人的开发。使用分数阶控制器可以提高对动态系统的控制能力。为了说明分数阶控制的优越性,并对拟合精度高的I...
离子聚合物-金属复合物材料(ionic polymer-metal composite,IPMC)是一种人工肌肉材料,作为一种新型执行器非常适用于仿生机器人的开发。使用分数阶控制器可以提高对动态系统的控制能力。为了说明分数阶控制的优越性,并对拟合精度高的IPMC分数阶模型设计最优分数阶控制器。首先针对IPMC驱动器的分数阶模型分别设计了整数阶PID控制器和最优分数阶PIlDm控制器。然后,比较分析控制效果可见分数阶控制的上升时间更快,超调量更小,证明了应用分数阶控制方法可以使得被控系统的性能得到明显改善。最后,针对分数阶控制器的各个参数的变化对系统的影响做了详细的分析,故而可以选择最优参数实现分数阶最优控制。
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关键词
人工肌肉
拟合
控制效果
最优分数阶控制
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职称材料
题名
基于离子聚合物-金属复合物材料的分数阶控制及参数整定
被引量：
1
1
作者
陈岚峰
李娜
机构
东北大学信息科学与工程学院
沈阳师范大学物理科学与技术学院
沈阳理工大学应用技术学院
出处
《科学技术与工程》
北大核心
2014年第30期8-11,45,共5页
基金
国家自然科学基金(61174145)资助
文摘
离子聚合物-金属复合物材料(ionic polymer-metal composite,IPMC)是一种人工肌肉材料,作为一种新型执行器非常适用于仿生机器人的开发。使用分数阶控制器可以提高对动态系统的控制能力。为了说明分数阶控制的优越性,并对拟合精度高的IPMC分数阶模型设计最优分数阶控制器。首先针对IPMC驱动器的分数阶模型分别设计了整数阶PID控制器和最优分数阶PIlDm控制器。然后,比较分析控制效果可见分数阶控制的上升时间更快,超调量更小,证明了应用分数阶控制方法可以使得被控系统的性能得到明显改善。最后,针对分数阶控制器的各个参数的变化对系统的影响做了详细的分析,故而可以选择最优参数实现分数阶最优控制。
关键词
人工肌肉
拟合
控制效果
最优分数阶控制
Keywords
artificial muscle fitting control result optimal fractional order control
分类号
TB333 [一般工业技术—材料科学与工程]
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于离子聚合物-金属复合物材料的分数阶控制及参数整定
陈岚峰
李娜
《科学技术与工程》
北大核心
2014
1
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