期刊文献+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
共找到111篇文章
< 1 2 … 6 >
每页显示 20 50 100
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
城市形态研究的生态环境学途径
1
作者 王晓俊 王建国 《城市规划》 北大核心 2025年第2期13-22,共10页
全面认识城市形态的形成与发展规律和机制有利于城市的可持续发展。本文针对当代城市形态学研究中生态环境方面内容的缺失,在城市形态对生态环境影响的相关文献的研究进展基础上,从城市气候、水文、生物多样性等方面梳理了不同尺度上城... 全面认识城市形态的形成与发展规律和机制有利于城市的可持续发展。本文针对当代城市形态学研究中生态环境方面内容的缺失,在城市形态对生态环境影响的相关文献的研究进展基础上,从城市气候、水文、生物多样性等方面梳理了不同尺度上城市形态与城市生态环境之间的关系,提出了城市形态研究的生态环境学途径工作框架。论文深入分析了城市形态相关的生态环境科学研究自身的问题,并且探讨了城市规划实践与科学研究之间的衔接与融通。 展开更多
关键词 城市形式 城市形态(学) 生态环境学途径 框架 可持续发展
在线阅读 下载PDF
辱虐管理变化的动态前因:一个潜变化分数模型
2
作者 王永跃 王静 +1 位作者 刘军 金杨华 《心理学报》 北大核心 2025年第3期479-494,共16页
在辱虐管理前因研究中,以往研究主要关注辱虐管理持续高水平的前因,然而文献对于辱虐管理变化(增加或减少)的前因却知之甚少。基于社会互动理论和趋近−回避框架,本研究探讨了领导辱虐管理变化通过下属趋近−回避行为变化的中介作用对领... 在辱虐管理前因研究中,以往研究主要关注辱虐管理持续高水平的前因,然而文献对于辱虐管理变化(增加或减少)的前因却知之甚少。基于社会互动理论和趋近−回避框架,本研究探讨了领导辱虐管理变化通过下属趋近−回避行为变化的中介作用对领导后续辱虐管理变化的差异化效应。通过对配对的263位领导和263位下属进行四阶段的追踪研究,潜变化分数模型结果表明:(1)领导辱虐管理变化通过下属建设性趋近行为(如建设性抵抗)变化、破坏性趋近行为(如功能失调抵抗)变化和回避行为(如防御性沉默)变化的平行中介作用差异化影响领导后续辱虐管理变化。(2)领导自恋调节下属建设性抵抗变化和防御性沉默变化的平行中介路径。本文的研究发现不仅为辱虐管理变化的动态前因研究提供了更加全面和辩证的视角,而且从领导−下属双向视角为辱虐管理的化解之道提供了实践启示。 展开更多
关键词 辱虐管理 社会互动理论 趋近−回避框架 自恋 潜变化分数模型
在线阅读 下载PDF
焦虑个体趋避冲突失调的认知神经机制
3
作者 夏熠 张婕 +2 位作者 张火垠 雷怡 窦皓然 《心理科学进展》 北大核心 2025年第3期477-493,共17页
在日常生活中,如何有效应对趋避冲突至关重要,而焦虑个体存在趋避冲突失调的行为表现。这种失调表现为以放弃积极结果为代价,以此回避与实际威胁无关或威胁程度较低的刺激。以往的动机理论将个体应对趋避冲突分为信息输入和行为输出过程... 在日常生活中,如何有效应对趋避冲突至关重要,而焦虑个体存在趋避冲突失调的行为表现。这种失调表现为以放弃积极结果为代价,以此回避与实际威胁无关或威胁程度较低的刺激。以往的动机理论将个体应对趋避冲突分为信息输入和行为输出过程,难以全面解释趋避冲突失调的具体机制。因此,本文尝试提出一个全新的“冲突感知、冲突处理和反馈学习”三阶段模型,强调焦虑个体趋避冲突失调可能表现为威胁感知的增强、预期价值与动机比较的失衡、反馈学习的异常。未来研究可以进一步验证该模型中三阶段的相对独立性,通过分层和模块化的方法对模型进行参数化,从发展的角度来探讨焦虑个体趋避冲突失调背后的认知神经机制。 展开更多
关键词 焦虑 趋避冲突 预期价值 动机 认知神经机制
在线阅读 下载PDF
融合距离引导式A^(*)算法与动态窗口法的移动机器人路径规划
4
作者 黄昱航 李国刚 +1 位作者 焦启 曹冬平 《华侨大学学报(自然科学版)》 2025年第1期87-94,共8页
为解决移动机器人路径规划中效率低下等问题,提出一种距离引导式A^(*)算法与动态窗口法的融合算法。在改进A^(*)算法中,引入双向搜索策略,采用综合距离启发函数,利用全局路径筛选策略对路径进行优化。在得到全局最优路径的基础上,与动... 为解决移动机器人路径规划中效率低下等问题,提出一种距离引导式A^(*)算法与动态窗口法的融合算法。在改进A^(*)算法中,引入双向搜索策略,采用综合距离启发函数,利用全局路径筛选策略对路径进行优化。在得到全局最优路径的基础上,与动态窗口法结合,实现移动机器人的动态避障。结果表明:距离引导式A^(*)算法和文中融合算法在路径长度、遍历节点数目和运行时间方面实现了显著提升,能更好地满足移动机器人对路径规划的要求。 展开更多
关键词 移动机器人 路径规划 A^(*)算法 动态窗口法 动态避障
在线阅读 下载PDF
趋近和回避动机未来情景想象对跨期决策的影响
5
作者 杨玲 周亚杰 张建勋 《应用心理学》 2025年第1期16-23,共8页
本研究利用金钱延迟折扣任务从情绪的动机方向探讨趋近和回避动机未来情景想象对跨期决策的影响。结果发现,通过对具有趋近动机情绪的未来事件进行想象会降低个体在跨期决策中的延迟折扣率,而通过对具有回避动机情绪的未来事件进行想象... 本研究利用金钱延迟折扣任务从情绪的动机方向探讨趋近和回避动机未来情景想象对跨期决策的影响。结果发现,通过对具有趋近动机情绪的未来事件进行想象会降低个体在跨期决策中的延迟折扣率,而通过对具有回避动机情绪的未来事件进行想象则会增加延迟折扣率。本研究结果揭示了情绪的动机方向在未来情景想象影响跨期决策的过程中发挥的重要作用。 展开更多
关键词 未来情景想象 跨期决策 趋近动机 回避动机
在线阅读 下载PDF
移动机器人路径规划算法优化研究
6
作者 韦润福 关志广 《无线互联科技》 2025年第5期62-66,共5页
随着移动机器人在工业自动化与服务领域的广泛应用,如何在复杂环境中实现精准导航与高效路径规划,已成为亟待解决的关键问题。尽管传统A*算法(A-star Search Algorithm, A*)和动态窗口算法(Dynamic Window Approach, DWA)在导航中取得... 随着移动机器人在工业自动化与服务领域的广泛应用,如何在复杂环境中实现精准导航与高效路径规划,已成为亟待解决的关键问题。尽管传统A*算法(A-star Search Algorithm, A*)和动态窗口算法(Dynamic Window Approach, DWA)在导航中取得了一定成效,但它们在应对动态环境和实现全局最优路径规划方面仍存在显著局限。文章分析了这2种算法的特点,探讨了两者的优化策略,提出了一种基于A*与DWA算法的协同路径规划策略。实验结果表明,该研究不仅显著提升了路径规划效率,还保持了较高的成功率,为移动机器人在多样化场景中的高效应用提供更加可靠和精准的路径规划方案。 展开更多
关键词 路径规划优化 A~*算法 DWA算法 复杂环境 动态避障
在线阅读 下载PDF
生成式人工智能大模型的安全挑战与治理路径研究
7
作者 徐明 《信息通信技术与政策》 2025年第1期10-19,共10页
生成式人工智能(Generative Artificial Intelligence,GAI)大模型深刻地影响着信息传播、内容创作和社会互动等领域,也带来数据隐私泄露、虚假内容生成和知识产权保护等一系列安全挑战。通过探究GAI在当前阶段的安全风险和相应的治理策... 生成式人工智能(Generative Artificial Intelligence,GAI)大模型深刻地影响着信息传播、内容创作和社会互动等领域,也带来数据隐私泄露、虚假内容生成和知识产权保护等一系列安全挑战。通过探究GAI在当前阶段的安全风险和相应的治理策略,以期为该技术的持续健康发展提供借鉴。首先分析了GAI技术发展引致的各种安全挑战。其次探讨了GAI典型安全问题,包括数据安全和隐私、模型滥用、算法稳定性以及GAI技术在文本生成、图像识别等方面存在可被恶意攻击的成因。最后探讨建立多层次的GAI安全治理框架,包括技术层、组织层和社会层以及安全可控可靠的治理策略和具体的治理路径,通过政府监管部门、人工智能企业、学术界以及公众等多方协同治理,提高全社会对GAI安全的认知和应对能力。 展开更多
关键词 生成式人工智能 数据隐私 虚假内容监管 技术治理路径 安全评价体系
在线阅读 下载PDF
煤矿履带式定向钻机路径规划算法 被引量：1
8
作者 毛清华 姚丽杰 薛旭升 《工矿自动化》 CSCD 北大核心 2024年第2期18-27,共10页
煤矿履带式定向钻机路径规划过程中存在机身体积约束和实际场景下的行驶效率需求,而常用的A^(*)算法搜索速度慢、冗余节点多,且规划路径贴近障碍物、平滑性较差。提出一种以改进A^(*)算法规划全局路径、融合动态窗口法(DWA)规划局部路... 煤矿履带式定向钻机路径规划过程中存在机身体积约束和实际场景下的行驶效率需求,而常用的A^(*)算法搜索速度慢、冗余节点多,且规划路径贴近障碍物、平滑性较差。提出一种以改进A^(*)算法规划全局路径、融合动态窗口法(DWA)规划局部路径的煤矿履带式定向钻机路径规划算法。考虑定向钻机尺寸影响,在传统A^(*)算法中引入安全扩展策略,即在定向钻机和巷道壁、障碍物之间加入安全距离约束,以提高规划路径的安全性;对传统A^(*)算法的启发函数进行自适应权重优化,同时将父节点的影响加入到启发函数中,以提高全局路径搜索效率;利用障碍物检测原理对经上述改进后的A^(*)算法规划路径剔除冗余节点,并使用分段三次Hermite插值进行二次平滑处理,得到全局最优路径。将改进A^(*)算法与DWA融合,进行煤矿井下定向钻机路径规划。利用Matlab对不同工况环境下定向钻机路径规划算法进行仿真对比分析,结果表明:与Dijkstra算法和传统A^(*)算法相比,改进A^(*)算法在保证安全距离的前提下,加快了搜索速度,搜索时间分别平均减少88.5%和63.2%,且在一定程度上缩短了规划路径的长度,路径更加平滑;改进A^(*)算法与DWA融合算法可有效躲避改进A^(*)算法规划路径上的未知障碍物,路径长度较PRM算法和RRT^(*)算法规划的路径分别平均减小5.5%和2.9%。 展开更多
关键词 煤矿巷道 履带式定向钻机 自主行走 路径规划 A^(*)算法 融合动态窗口法 避障
在线阅读 下载PDF
多高超声速滑翔飞行器协同避障轨迹规划研究
9
作者 徐小平 刘宣廷 +3 位作者 安凯 杨文沅 沈林成 孙瑞胜 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第10期3742-3755,共14页
建立高超声速滑翔飞行器动力学模型和考虑复杂多约束条件的协同轨迹规划模型,着重考虑对雷达探测区、火力场覆盖区等禁飞区的避障和弹群内避碰问题,构造安全距离函数对禁飞区避障和弹群内避碰约束进行描述,采用自适应hp-Radau伪谱法将... 建立高超声速滑翔飞行器动力学模型和考虑复杂多约束条件的协同轨迹规划模型,着重考虑对雷达探测区、火力场覆盖区等禁飞区的避障和弹群内避碰问题,构造安全距离函数对禁飞区避障和弹群内避碰约束进行描述,采用自适应hp-Radau伪谱法将上述多约束条件下的复杂最优控制问题转化为非线性规划问题求解。提出协同避障轨迹规划流程,针对某通用大气飞行器(common aero vehicle,CAV)开展“异地出发,同时到达”的协同避障轨迹规划仿真,并进一步探究禁飞区位置和协同飞行时间对最优性能指标的影响。研究结果表明:本文提出的多高超声速滑翔飞行器协同避障轨迹规划方法有效处理了各种复杂约束条件,得到了满足各类约束条件和性能指标要求的多飞行器协同飞行轨迹。 展开更多
关键词 高超声速滑翔飞行器 协同避障 轨迹规划 hp-Radau伪谱法
在线阅读 下载PDF
跨区域全域土地综合整治的逻辑解析与实施路径
10
作者 金晓斌 施釉超 +2 位作者 吴舒心 施晓辉 赖明华 《现代城市研究》 北大核心 2024年第11期1-7,16,共8页
探索跨区域全域整治的资源整合逻辑与协同发展路径,对缓解传统土地整治范围局限、城乡要素联动不足和治理机制不完善等问题具有重要意义。文章分析了全域整治要素构成及其跨区域流动的动力机制,明确了以资源优化配置和区域协作为核心的... 探索跨区域全域整治的资源整合逻辑与协同发展路径,对缓解传统土地整治范围局限、城乡要素联动不足和治理机制不完善等问题具有重要意义。文章分析了全域整治要素构成及其跨区域流动的动力机制,明确了以资源优化配置和区域协作为核心的实践策略,并以浙江省宁波市为例,探讨跨区域全域整治在土地资源优化、农业产业提升、生态价值保障以及公共服务设施优化等的阶段性成效。研究表明:(1)乡镇内部的全域整治通过整合城乡资源要素和优化空间布局,促进城乡融合、社会进步和生态保护;乡镇间则通过区域功能互补、资源共享和产业协调,推动要素流动与优化配置,实现区域均衡发展和城乡高质量融合。(2)宁波市作为全国首个市域全域整治试点,通过实施子项目工程建设,激发了乡村活力,促进市—区县—镇域多元要素流动,实现了空间优化和功能提升。(3)跨区域全域整治不仅依赖资源配置,还需通过政策调控、市场协同和机制改革,打破行政区划限制,促进资源合理流动与高效配置,同时加强基层组织参与,确保整治工作的可持续性与区域协调发展。 展开更多
关键词 跨区域 全域土地综合整治 逻辑解析 实施路径
在线阅读 下载PDF
基于动态窗口法的近海水域船舶避障算法研究 被引量：2
11
作者 李光泽 俞万能 +1 位作者 廖卫强 吴川博 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2024年第1期230-237,共8页
[目的]提出一种改进的动态窗口法,以解决近海水域智能船舶在面对夹击及动静混合会遇时无法有效避让的船舶避障问题。[方法]为得到在近海水域航行的船舶约束条件,针对近海水域对船舶避障的影响因素进行分析,同时提出近海水域船舶航行最... [目的]提出一种改进的动态窗口法,以解决近海水域智能船舶在面对夹击及动静混合会遇时无法有效避让的船舶避障问题。[方法]为得到在近海水域航行的船舶约束条件,针对近海水域对船舶避障的影响因素进行分析,同时提出近海水域船舶航行最低避障要求;然后对动态窗口法(DWA)的目标函数进行优化改进,并将其与船舶和障碍物的距离相关联,以提升船舶在航行图中的安全性,同时将目标函数中的航向权值引入船舶会遇态势判断,以使目标船舶可以有效判断船舶的避障责任;最后,通过仿真模拟验证改进算法的有效性。[结果]仿真结果表明,所提的改进算法在分别遭遇夹击以及复杂会遇的情况下,能够清晰地判断船舶的避障责任,降低航行过程中的速度变化陡峭度,且所规划的船舶航行路径可有效提升船舶航行的安全性。[结论]所提避障算法可为解决近海水域智能船舶遭遇复杂会遇情景的避碰失败问题提供参考。 展开更多
关键词 智能船舶 避障 动态窗口法 自适应权值 近海水域
在线阅读 下载PDF
融合改进A^(*)算法与动态窗口法的煤矿足式机器人路径规划 被引量：1
12
作者 王利民 孙瑞峰 +4 位作者 翟国栋 张佳伟 徐弘 赵杰 化一行 《工矿自动化》 CSCD 北大核心 2024年第6期112-119,共8页
为提高煤矿足式机器人路径规划算法的运行效率、搜索精度及避障灵活性,提出了一种融合改进A^(*)算法与动态窗口法(DWA)的煤矿足式机器人路径规划方法。首先对A^(*)算法进行改进,通过去冗余节点策略减短规划路径的长度,通过改进邻域搜索... 为提高煤矿足式机器人路径规划算法的运行效率、搜索精度及避障灵活性,提出了一种融合改进A^(*)算法与动态窗口法(DWA)的煤矿足式机器人路径规划方法。首先对A^(*)算法进行改进,通过去冗余节点策略减短规划路径的长度,通过改进邻域搜索方式和代价函数提高路径规划速度,采用分段二阶贝塞尔曲线进行路径平滑。将改进A^(*)算法规划出的路径节点依次作为局部路径规划DWA的局部目标点进行算法融合,筛选邻近的障碍物节点,从而再次缩短路径长度,并通过调整DWA代价函数中的权值比例提升避障性能。针对机器人遇到无法避开的障碍物而陷入“假死”状态的问题,以当前初始点为起点,重新调用融合算法,即重新进行全局路径规划,将得到的新节点代替原有的局部目标点,按照新路径进行后续工作。仿真结果表明:在保证机器人行走安全稳定的基础上,改进A^(*)算法较传统A^(*)算法的计算时间缩短了65%,路径长度缩短了24.1%,路径节点数量减少了27.65%,最终得出的路径更为平滑;融合算法进一步提升了全局路径规划能力,在多障碍物环境下能够绕开新增的动态和静态障碍物;机器人遇到“L”型障碍物进入“假死”状态时,在“假死”位置重新进行全局路径规划,更新行走路径,成功到达了最终目标点。基于融合算法的JetHexa六足机器人路径规划实验结果验证了融合算法的有效性和优越性。 展开更多
关键词 煤矿足式机器人 路径规划 A^(*)算法 动态窗口法 复杂环境避障 全局路径规划 局部路径规划
在线阅读 下载PDF
基于蚁群算法融合改进动态窗口法的动态路径规划方法 被引量：1
13
作者 李忠坤 姜媛媛 刘子厚 《佳木斯大学学报（自然科学版）》 CAS 2024年第2期19-23,共5页
针对传统的动态窗口法在动态环境中,难以选取最佳路径,且路径不够平滑的问题,提出了一种基于蚁群算法融合改进动态窗口法的动态路径规划方法。首先,利用蚁群算法优秀的全局规划能力规划一条全局最优路径,将全局路径的转折点依次设置为... 针对传统的动态窗口法在动态环境中,难以选取最佳路径,且路径不够平滑的问题,提出了一种基于蚁群算法融合改进动态窗口法的动态路径规划方法。首先,利用蚁群算法优秀的全局规划能力规划一条全局最优路径,将全局路径的转折点依次设置为动态窗口法的局部路径规划目标点,然后,在传统动态窗口法的距离评价函数基础上,引入了考虑最小避障转角半径的修正系数1±ξ,可以根据障碍物大小来调整避让阈值,减小了其避障幅度,最终利用改进的动态窗口法以转折点为目标实现全局路径的迅速生成。仿真结果证明了蚁群算法融合改进动态窗口法在动态环境中相对于传统算法得到的路径更佳且更为平滑。 展开更多
关键词 路径规划 蚁群算法 动态窗口法 移动机器人 动态避障
在线阅读 下载PDF
面向冰区船舶航线的混合规划算法
14
作者 刘文博 鲁阳 薛彦卓 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第11期2065-2074,共10页
针对自然环境恶劣且复杂的北极海域,本文旨在解决冰区船舶的航线规划问题。基于栅格法建立了冰区船舶的作业空间,采用改进蚁群算法规划出全局航线,将预处理后航线的各节点作为待规划的子目标,使用改进滚动窗口算法求解出最终航线。仿真... 针对自然环境恶劣且复杂的北极海域,本文旨在解决冰区船舶的航线规划问题。基于栅格法建立了冰区船舶的作业空间,采用改进蚁群算法规划出全局航线,将预处理后航线的各节点作为待规划的子目标,使用改进滚动窗口算法求解出最终航线。仿真结果表明:改进蚁群算法能以更快的迭代速度规划出静态环境中的全局航线,节点删除算法可剔除冗余节点,降低后续算法的计算复杂度,改进滚动窗口算法能在全局航线的基础上,有效规避环境中的动态障碍物,求解出混合环境中符合冰区船舶运动性能的最终航线。 展开更多
关键词 冰区船舶 极地航运 航线规划 栅格环境 蚁群算法 滚动窗口算法 混合算法 动态避障
在线阅读 下载PDF
IAA-Net:一种实孔径扫描雷达迭代自适应角超分辨成像方法
15
作者 毛德庆 杨建宇 +3 位作者 杨明杰 张永超 张寅 黄钰林 《雷达学报（中英文）》 EI CSCD 北大核心 2024年第5期1073-1091,共19页
实孔径雷达(RAR)通过天线扫描工作,以获取大范围探测区域内目标的观测信息。但是,由于雷达天线尺寸小,受天线衍射机理限制,与距离分辨率相比,其角分辨率通常较低。角超分辨处理方法,可利用天线方向图与目标散射间的卷积关系,通过求解卷... 实孔径雷达(RAR)通过天线扫描工作,以获取大范围探测区域内目标的观测信息。但是,由于雷达天线尺寸小,受天线衍射机理限制,与距离分辨率相比,其角分辨率通常较低。角超分辨处理方法,可利用天线方向图与目标散射间的卷积关系,通过求解卷积反演问题,以提高扫描雷达角分辨率。但是,由于测量矩阵的低秩特性,传统角超分辨处理方法,存在正则化参数选择难、迭代更新慢等问题,并且在低信噪比条件下,角超分辨处理性能明显下降。针对上述问题,该文提出了一种基于深度网络的迭代自适应实孔径扫描雷达角超分辨成像方法。首先,该文将实孔径扫描雷达的卷积反演问题转化为回波自相关矩阵反演求解问题,以改善求逆矩阵的病态性;其次,将可学习的修正矩阵引入到迭代自适应求解方法中,以实现迭代自适应求解方法与深度网络的结合;最后,通过迭代学习更新回波自相关矩阵,降低噪声对反演结果的影响,提高实孔径雷达的角分辨率。仿真及实测数据结果表明,所提方法可避免传统算法中的手动参数选择和迭代更新慢等问题。同时,由于深度网络的学习拟合能力,所提方法可在低信噪比条件下保持良好的角超分辨性能。 展开更多
关键词 实孔径雷达 角超分辨重建 深度网络 迭代自适应 参数选择
在线阅读 下载PDF
煤矿救援机器人路径规划研究
16
作者 朱洪波 殷宏亮 《工矿自动化》 CSCD 北大核心 2024年第12期145-154,共10页
针对煤矿救援机器人采用双向A*算法存在搜索效率低、路径安全性和平滑性差,及动态窗口法(DWA)融合全局路径规划算法存在实时寻路效率低等问题,提出了一种基于分层平滑优化双向A*引导DWA(HSTA*−G−DWA)算法的煤矿救援机器人路径规划方法... 针对煤矿救援机器人采用双向A*算法存在搜索效率低、路径安全性和平滑性差,及动态窗口法(DWA)融合全局路径规划算法存在实时寻路效率低等问题,提出了一种基于分层平滑优化双向A*引导DWA(HSTA*−G−DWA)算法的煤矿救援机器人路径规划方法。首先,将碰撞约束函数的调整机制引入双向A*算法中,以提高路径规划的安全性。其次,在双向A*算法的代价函数中增加归正因子函数,防止正反向搜索路径不相交的情况,同时为预估代价函数增加动态加权因子函数以剔除路径搜索过程中无关扩展节点的搜索,从而提升路径搜索效率。然后,利用分层平滑优化策略消除路径中的冗余点和转折角,以减少节点数量和路径长度,并提高路径平滑性。最后,若煤矿救援机器人按照初始全局路径行驶过程中探测到未知障碍物,则利用全局路径引导DWA实现局部动态避障。仿真实验结果表明:①静态环境下HSTA*−G−DWA算法路径搜索时间较传统A*算法和双向A*算法分别平均减少了81.82%和64.63%,路径的安全性和平滑性更好。②未知环境下HSTA*−G−DWA算法可实时避开环境中出现的未知障碍物,路径长度较快速扩展随机树(RRT)算法、改进A*算法和现有融合算法分别减少了10.34%,14.28%和2.45%,路径搜索时间较现有融合算法平均减少了70.48%。实验室环境下实验结果表明:①静态环境下,HSTA*−G−DWA算法路径搜索时间较传统A*算法平均减少了58.75%,机器人边缘距障碍物的最小距离平均增加了0.71 m。②未知环境下,相比于传统A*算法,HSTA*−G−DWA算法可实时避开环境中出现的未知障碍物且路径的平滑性更好。 展开更多
关键词 煤矿救援机器人 路径规划 双向A*算法 分层平滑 动态窗口法 动态加权因子 归正因子 动态避障
在线阅读 下载PDF
融合改进A~*算法和动态窗口法的全局动态路径规划 被引量：121
17
作者 程传奇 郝向阳 +2 位作者 李建胜 张振杰 孙国鹏 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第11期137-143,共7页
针对移动机器人路径规划全局最优、实时避障的需求,提出了一种融合改进A~*算法和动态窗口法的全局动态路径规划方法。首先,基于传统A~*算法,结合Manhattan和Euclidean距离,设计了一种优化的启发搜索函数;然后,利用关键点选取策略,剔除... 针对移动机器人路径规划全局最优、实时避障的需求,提出了一种融合改进A~*算法和动态窗口法的全局动态路径规划方法。首先,基于传统A~*算法,结合Manhattan和Euclidean距离,设计了一种优化的启发搜索函数;然后,利用关键点选取策略,剔除冗余路径点和不必要的转折点;最后,融合动态窗口法,构造了顾及全局最优路径的评价函数,基于该评价函数,应用动态窗口法,进行实时动态路径规划,在保证规划路径全局最优性的基础上,提高了平滑性及路径规划的局部避障能力。实验结果表明:与传统A~*算法相比,所提算法规划的路径更平滑,可实时动态避障,且能输出控制参数,这利于机器人的自动控制;与动态窗口法相比,所提算法能够保证规划路径的全局最优性,路径长度由28.879m缩短为22.285m。该研究对于移动机器人自主导航的应用具有重要的参考价值。 展开更多
关键词 移动机器人 路径规划 A＊算法 动态窗口法 动态避障
在线阅读 下载PDF
在轨航天器轨道规避体系研究 被引量：6
18
作者 钱宇 徐敏 +1 位作者 郭东 闫循良 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第1期13-17,共5页
针对在轨航天器主动防护的问题,文章综合考虑了未来航天器规避原则和规避过程中可能出现的因素,提出了在轨航天器轨道规避体系的构造思路。根据规避对象为空间碎片和航天器时的情况,建立了相应的规避基础框架;并利用事例对其中一个基础... 针对在轨航天器主动防护的问题,文章综合考虑了未来航天器规避原则和规避过程中可能出现的因素,提出了在轨航天器轨道规避体系的构造思路。根据规避对象为空间碎片和航天器时的情况,建立了相应的规避基础框架;并利用事例对其中一个基础框架进行了分析和验证。分析结果表明,在轨航天器规避框架的研究对于降低航天器潜在威胁、增强航天器在轨运行安全具有积极的作用。 展开更多
关键词 轨道规避框架 规避体系 规避机动 主动防护 在轨安全
在线阅读 下载PDF
情绪效价对趋避反应的作用 被引量：31
19
作者 张晓雯 禤宇明 傅小兰 《心理科学进展》 CSSCI CSCD 北大核心 2012年第7期1023-1030,共8页
刺激的情绪信息通常可帮助人类快速地做出相应的趋近或回避反应。实验室情境下研究者对趋避的操作性定义不尽相同,但以往绝大部分研究证实了趋利避害的相容效应:正性情绪引起趋近反应,负性情绪引起回避反应。动机定向理论认为,这种促进... 刺激的情绪信息通常可帮助人类快速地做出相应的趋近或回避反应。实验室情境下研究者对趋避的操作性定义不尽相同,但以往绝大部分研究证实了趋利避害的相容效应:正性情绪引起趋近反应,负性情绪引起回避反应。动机定向理论认为,这种促进作用是自动的,而事件编码理论认为,这种促进作用依赖于外显的效价判断。未来研究应进一步明确界定趋近和回避的操作性定义,采用更敏感的实验范式解决两种理论的纷争,以深入阐释相容效应的心理机制。 展开更多
关键词 情绪 趋避 相容效应 动机定向 事件编码
在线阅读 下载PDF
强迫症病理的认知–行为研究述评 被引量：33
20
作者 张众良 张仲明 李红 《心理科学进展》 CSSCI CSCD 北大核心 2010年第2期306-313,共8页
认知–行为领域对强迫症(OCD)的病理进行了深入的探索。强迫症的认知–行为理论认为功能失调性信念、应对策略及中和行为对强迫症的发生和维持有重要作用;强迫症的安全动机模型把强迫行为归因于安全动机系统不能产生停止安全防卫行为的... 认知–行为领域对强迫症(OCD)的病理进行了深入的探索。强迫症的认知–行为理论认为功能失调性信念、应对策略及中和行为对强迫症的发生和维持有重要作用;强迫症的安全动机模型把强迫行为归因于安全动机系统不能产生停止安全防卫行为的信号,在此基础上有研究表明,在做停止强迫行为的决策时,强迫症患者依赖于主观停止标准,导致决策困难,延长了强迫行为持续的时间。通过整理近年来此领域的研究,认为趋–避冲突存在于一些强迫症患者中,且可能是导致强迫症的又一重要因素。 展开更多
关键词 强迫症 病理 认知-行为理论 趋-避冲突
在线阅读 下载PDF
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
上一页 1 2 … 6 下一页 到第 页
关于我们 | 版权声明 | 联系我们 | 帮助中心| 意见反馈
主办单位：上海市教育委员会
技术支持：重庆维普资讯有限公司
渝公网安备 50019002500403号
使用帮助 返回顶部