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Improved ant colony optimization algorithm for the traveling salesman problems 被引量:22
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作者 Rongwei Gan Qingshun Guo +1 位作者 Huiyou Chang Yang Yi 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2010年第2期329-333,共5页
Ant colony optimization (ACO) is a new heuristic algo- rithm which has been proven a successful technique and applied to a number of combinatorial optimization problems. The traveling salesman problem (TSP) is amo... Ant colony optimization (ACO) is a new heuristic algo- rithm which has been proven a successful technique and applied to a number of combinatorial optimization problems. The traveling salesman problem (TSP) is among the most important combinato- rial problems. An ACO algorithm based on scout characteristic is proposed for solving the stagnation behavior and premature con- vergence problem of the basic ACO algorithm on TSP. The main idea is to partition artificial ants into two groups: scout ants and common ants. The common ants work according to the search manner of basic ant colony algorithm, but scout ants have some differences from common ants, they calculate each route's muta- tion probability of the current optimal solution using path evaluation model and search around the optimal solution according to the mutation probability. Simulation on TSP shows that the improved algorithm has high efficiency and robustness. 展开更多
关键词 ant colony optimization heuristic algorithm scout ants path evaluation model traveling salesman problem.
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Distribution network planning based on shortest path 被引量:2
2
作者 路志英 高山 姚丽 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2012年第9期2534-2540,共7页
In order to form an algorithm for distribution network routing,an automatic routing method of distribution network planning was proposed based on the shortest path.The problem of automatic routing was divided into two... In order to form an algorithm for distribution network routing,an automatic routing method of distribution network planning was proposed based on the shortest path.The problem of automatic routing was divided into two steps in the method:the first step was that the shortest paths along streets between substation and load points were found by the basic ant colony algorithm to form a preliminary radial distribution network,and the second step was that the result of the shortest path was used to initialize pheromone concentration and pheromone updating rules to generate globally optimal distribution network.Cases studies show that the proposed method is effective and can meet the planning requirements.It is verified that the proposed method has better solution and utility than planning method based on the ant colony algorithm. 展开更多
关键词 distribution network planning shortest path ant colony algorithm PHEROMONE
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融合随机趋邻策略的协同演化蚁群算法
3
作者 王世科 游晓明 +1 位作者 尹玲 刘升 《计算机集成制造系统》 北大核心 2025年第2期697-710,共14页
针对蚁群算法在求解旅行商问题时收敛速度慢、求解精度低等问题,提出一种融合随机趋邻策略的协同演化蚁群算法。随机趋邻策略首先采用随机分级策略将蚁群随机分为精英蚁和探索蚁,其中随机分级策略能够通过动态调控两类蚂蚁的数量来有效... 针对蚁群算法在求解旅行商问题时收敛速度慢、求解精度低等问题,提出一种融合随机趋邻策略的协同演化蚁群算法。随机趋邻策略首先采用随机分级策略将蚁群随机分为精英蚁和探索蚁,其中随机分级策略能够通过动态调控两类蚂蚁的数量来有效调节算法的多样性和收敛性;然后探索蚁通过趋邻搜索扩大较优解附近的搜索范围,以提高解的精度。协同演化策略采用Jaccard系数判断两类蚂蚁各自最优路径的相似程度,以动态调整两类蚂蚁的交流周期,并平滑其各自最优解公共路径上的信息素,从而实现两类蚂蚁交互进化,进一步提高解的精度。最后通过仿真实验表明,在大规模旅行商问题中,改进算法不仅能够有效平衡算法多样性与收敛性之间的关系,还能提高解的精度。 展开更多
关键词 蚁群优化算法 随机趋邻 协同演化 旅行商问题
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汽车白车身点焊作业多机器人路径规划研究 被引量:5
4
作者 张邦成 单玉升 +2 位作者 赵航 董雷 尹晓静 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2024年第2期51-56,共6页
针对白车身焊装生产线多机器人焊接工作量大、焊接工作复杂的问题,提出了一种自适应精英蚁群算法的多机器人焊接路径规划方法。在蚁群算法的基础上,对算法核心参数进行调整,再将自适应更新策略和精英蚂蚁系统加入到蚁群算法中,增强算法... 针对白车身焊装生产线多机器人焊接工作量大、焊接工作复杂的问题,提出了一种自适应精英蚁群算法的多机器人焊接路径规划方法。在蚁群算法的基础上,对算法核心参数进行调整,再将自适应更新策略和精英蚂蚁系统加入到蚁群算法中,增强算法全局搜索能力,提高算法收敛速度,并通过TSP模型检验了算法的性能;最后,以白车身焊装生产线某车型主拼工位的焊接作业为例,对方法的有效性进行了验证。结果表明,改进后的蚁群算法具有较好的搜索效率和搜索能力,多机器人焊接路径间不相交,符合焊接的工艺要求,为多机器人焊接路径规划问题提供了一种新的方法。 展开更多
关键词 路径规划 旅行商问题 蚁群算法 多焊接机器人
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基于改进蚁群优化算法的AUV三维路径规划 被引量:4
5
作者 蒲兴成 冼文杰 聂壮 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2024年第3期627-634,共8页
针对蚁群算法在三维路径规划时收敛速度慢且难以收敛至最优的缺点,提出一种新的改进蚁群算法,并将其应用于自主式水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)三维路径规划。与现有算法相比,改进算法优点主要体现在3个方面:首先,引... 针对蚁群算法在三维路径规划时收敛速度慢且难以收敛至最优的缺点,提出一种新的改进蚁群算法,并将其应用于自主式水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)三维路径规划。与现有算法相比,改进算法优点主要体现在3个方面:首先,引进伪随机状态转移概率提升算法全局搜索能力;其次,将距离和轨迹限定因子引入启发式函数,距离因子保证搜索不断趋近目标点,在轨迹限定因子约束下,轨迹累计转角更小,以此提升收敛速度和精度;最后,通过扩大信息素增量差距并逐步提高信息素衰减系数,进一步提高路径规划效率。实验结果表明,改进蚁群算法能够获得累计转角更小路径,且路径长度更小,收敛速度更快。 展开更多
关键词 路径规划 改进蚁群算法 启发函数 信息素更新 收敛速度 三维路径规划 自主水下机器人 转移概率
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基于信息熵的改进蚁群算法求解TSP问题 被引量:5
6
作者 杨一健 李明 方赛银 《计算机工程与设计》 北大核心 2024年第9期2874-2880,F0003,共8页
针对蚁群算法求解精度低、易陷入局部最优的缺点,提出一种基于信息熵的自适应改进蚁群算法。通过算法自身特性定义结合熵值对种群参数进行自适应优化;采用分组合作的信息素更新策略,通过较活跃性个体引导整个种群,扩大搜索范围;通过对... 针对蚁群算法求解精度低、易陷入局部最优的缺点,提出一种基于信息熵的自适应改进蚁群算法。通过算法自身特性定义结合熵值对种群参数进行自适应优化;采用分组合作的信息素更新策略,通过较活跃性个体引导整个种群,扩大搜索范围;通过对较优路径的奖励,平衡收敛速度和搜索范围之间的关系;在种群信息熵过低时,加入局部搜索策略,进一步提高算法精度。实验结果表明,相较于蚁群算法,改进算法具有较好的求解精度以及跳出局部最优的能力。 展开更多
关键词 信息熵 蚁群算法 自适应 旅行商问题(TSP) 信息素 路径 局部搜索 种群
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融合熵聚类和增广变邻策略的蚁群优化算法 被引量:2
7
作者 李晗珂 游晓明 刘升 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2024年第6期2115-2129,共15页
针对蚁群算法求解大规模旅行商问题时存在收敛速度慢、易陷入局部最优的问题,提出一种融合熵聚类和增广变邻策略的蚁群优化算法。首先提出融合信息熵的聚类策略,利用熵确定最佳截断距离对数据集进行合理划分;通过求解每个子簇形成初始路... 针对蚁群算法求解大规模旅行商问题时存在收敛速度慢、易陷入局部最优的问题,提出一种融合熵聚类和增广变邻策略的蚁群优化算法。首先提出融合信息熵的聚类策略,利用熵确定最佳截断距离对数据集进行合理划分;通过求解每个子簇形成初始路径,并为全局寻优提供导向信息素,从而提升收敛速度。其次提出增广变邻策略,将蚂蚁分为爬行蚁和滑翔蚁,滑翔蚁引入的增广变邻策略在迭代后更新节点和邻居信息素,而且通过邻居数量随最优解质量动态匹配,来强化邻居节点探索,以平衡收敛速度与解的质量。当算法陷入停滞时,利用路径相似性机制平滑非公共路径信息素,帮助算法跳出局部最优。通过对旅行商问题数据集进行实验仿真表明,所提算法有效平衡了收敛速度与解的精度,尤其对于大规模问题,显著提高了解的质量。 展开更多
关键词 蚁群算法 旅行商问题 熵聚类 增广变邻 路径相似性
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一种改进的蚁群算法求解最短路径问题 被引量:46
8
作者 毕军 付梦印 张宇河 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2003年第3期107-109,共3页
蚁群算法是一种新型的模拟进化算法,为求解复杂的组合优化问题提供了一种新的思路。该文应用蚁群算法求解最短路径问题,对算法的选择策略、局部搜索、信息量修改三方面进行改进,使算法不易陷入局部最优解,并且能较快地收敛到全局最优解... 蚁群算法是一种新型的模拟进化算法,为求解复杂的组合优化问题提供了一种新的思路。该文应用蚁群算法求解最短路径问题,对算法的选择策略、局部搜索、信息量修改三方面进行改进,使算法不易陷入局部最优解,并且能较快地收敛到全局最优解。实验结果表明,改进方法是合理的、有效的。 展开更多
关键词 蚁群算法 最短路径问题 模拟进化算法 组合优化问题 随机搜索算法 计算机
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时间依赖型绿色车辆路径模型及改进蚁群算法 被引量:45
9
作者 周鲜成 刘长石 +2 位作者 周开军 贺彩虹 黄兴斌 《管理科学学报》 CSSCI CSCD 北大核心 2019年第5期57-68,共12页
绿色车辆路径规划对物流配送领域的节能减排具有重要的现实意义。针对时间依赖型绿色车辆路径问题(time-dependent green vehicle routing problem,TDGVRP),考虑车辆不同出发时刻对行驶时间的影响,分析车辆时变速度、载重与碳排放率之... 绿色车辆路径规划对物流配送领域的节能减排具有重要的现实意义。针对时间依赖型绿色车辆路径问题(time-dependent green vehicle routing problem,TDGVRP),考虑车辆不同出发时刻对行驶时间的影响,分析车辆时变速度、载重与碳排放率之间的关系,确定基于车辆时变速度和载重的碳排放率度量函数;在此基础上,以车辆油耗和碳排放成本、使用时间成本和固定成本、等待成本与人力成本之和作为目标函数,构建TDGVRP模型,并根据模型特点设计基于路段划分策略的车辆行驶时间计算方法,提出了改进蚁群算法。算例仿真结果表明,构建的模型和提出的算法能合理规划车辆出发时刻,有效规避交通拥堵时间段,降低配送总成本,减少油耗和碳排放。 展开更多
关键词 时间依赖 绿色车辆路径问题 碳排放 路段划分策略 蚁群算法
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基于双向蚁群算法的路径规划研究 被引量:13
10
作者 申铉京 施英杰 +1 位作者 黄永平 王玉 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第5期865-875,共11页
针对蚁群算法存在的搜索精度不足以及收敛速度缓慢等问题,本文提出了一种加入角度参数的双向蚁群算法用于解决机器人路径搜索问题。与传统蚁群算法不同,该算法首先对蚁群的起始位置进行改进,使其根据蚂蚁编号从地图中的一系列起点集合... 针对蚁群算法存在的搜索精度不足以及收敛速度缓慢等问题,本文提出了一种加入角度参数的双向蚁群算法用于解决机器人路径搜索问题。与传统蚁群算法不同,该算法首先对蚁群的起始位置进行改进,使其根据蚂蚁编号从地图中的一系列起点集合中选择适当节点出发,增加解的多样性同时并获得全局最优解。同时改进了信息素更新规则,对当前迭代次数寻找到的最优路径进行信息素奖励,使其对下次迭代蚂蚁的寻路过程起到引导作用。最后,为提高算法的收敛速度,提出了角度参数并将其加入到蚂蚁的转移概率中,使得蚂蚁在根据转移概率选择下一行走节点时能够优先选择与目标节点角度差较小的节点,从而提高获取最优解的概率,并在算法后期加快收敛速度。大量仿真实验结果表明本文所提出算法的路径搜索能力和迭代收敛效果显著提高。 展开更多
关键词 蚁群算法 路径规划 最短路径 角度参数 信息素 双向路径规划 栅格地图
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自适应视野的人工鱼群算法求解最短路径问题 被引量:44
11
作者 马宪民 刘妮 《通信学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第1期1-6,共6页
针对基本人工鱼群算法的参数视野固定不变导致算法后期收敛速度慢、运算量大、易陷入局部最优等问题,提出自适应视野的改进人工鱼群算法。改进后的算法只对人工鱼的觅食行为的视野进行调整,使其随着算法的迭代次数的增加而逐渐减小,但... 针对基本人工鱼群算法的参数视野固定不变导致算法后期收敛速度慢、运算量大、易陷入局部最优等问题,提出自适应视野的改进人工鱼群算法。改进后的算法只对人工鱼的觅食行为的视野进行调整,使其随着算法的迭代次数的增加而逐渐减小,但当视野小于初始值的一半时,停止减小,使其等于初始值的一半。将提出的改进型人工鱼群算法应用到求解基于道路网络的最短路径问题中,并通过实验证明了改进后的人工鱼群算法比基本人工鱼群算法及蚁群优化算法收敛速度快、计算量小,而且更加准确和稳定。 展开更多
关键词 最短路径 人工鱼群算法 自适应视野 蚁群优化算法
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改进蚁群算法求解时变网络中最短路径问题 被引量:11
12
作者 刘永强 常青 熊华钢 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第10期1245-1248,共4页
给出一种时变网络中蚁群算法的信息素更新策略,使边上残留信息素能够正确反映时变网络中边上权值的变化情况;改进了传统蚁群算法的相邻节点选择策略,使蚂蚁只需计算与当前节点存在直接路径的节点的转移概率,降低算法的计算量;将蚁群算... 给出一种时变网络中蚁群算法的信息素更新策略,使边上残留信息素能够正确反映时变网络中边上权值的变化情况;改进了传统蚁群算法的相邻节点选择策略,使蚂蚁只需计算与当前节点存在直接路径的节点的转移概率,降低算法的计算量;将蚁群算法和遗传算法结合,将蚁群算法每次遍历后形成的解作为初始群种进行单点交叉计算,避免陷入局部最优解,提高算法收敛速度.仿真结果表明,改进的蚁群算法能够有效求解时变网络中最短路径问题,比传统蚁群算法得到全局最优解的概率更大,算法的收敛速度更高. 展开更多
关键词 时变网络 最短路径 蚁群算法
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基于改进的最大最小蚁群算法求解电力线路最佳抢修路径 被引量:7
13
作者 朱永利 陈英伟 +1 位作者 韩凯 王磊 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2009年第9期3436-3439,共4页
电力线路最佳抢修路径就是一条物资点到故障点耗费时间最少的交通路径。最大最小蚁群算法改善了基本蚁群算法的过早停滞现象,适合于求解大规模问题,但仍存在收敛速度慢、求解质量差等缺点。针对最大最小蚁群算法的不足,提出了一种改进... 电力线路最佳抢修路径就是一条物资点到故障点耗费时间最少的交通路径。最大最小蚁群算法改善了基本蚁群算法的过早停滞现象,适合于求解大规模问题,但仍存在收敛速度慢、求解质量差等缺点。针对最大最小蚁群算法的不足,提出了一种改进的最大最小蚁群算法来求解电力线路最佳抢修路径。该算法采用分段函数设置状态转移规则,结合噪声扰动方法进行局部搜索,并利用变异思想和A*算法产生邻域解。仿真实验表明,在求解电力线路最佳抢修路径时,该算法比其他改进蚁群算法具有更多的优越性,并分析了噪声扰动方法的参数对求解质量的影响。 展开更多
关键词 最大最小蚁群算法 噪声扰动方法 最短路径
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一种基于动态加权规则的自适应蚁群算法 被引量:4
14
作者 高世伟 郭雷 +2 位作者 杜亚琴 杨宁 陈亮 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2007年第7期1741-1743,共3页
介绍了蚁群算法的基本思想,针对传统蚁群算法容易出现的慢收敛和易停滞等不足,提出了一种改进的蚁群算法。该方法将加权的思想引入蚁群信息素的更新当中,实验结果表明该方法相比传统的一些蚁群算法具有更好的搜索全局最优解的能力,能在... 介绍了蚁群算法的基本思想,针对传统蚁群算法容易出现的慢收敛和易停滞等不足,提出了一种改进的蚁群算法。该方法将加权的思想引入蚁群信息素的更新当中,实验结果表明该方法相比传统的一些蚁群算法具有更好的搜索全局最优解的能力,能在加快收敛速度和降低停滞现象之间取得一个很好的平衡。 展开更多
关键词 蚁群算法 旅行商问题 加权算法 收敛和停滞
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一种多粒度模式蚁群算法及其在路径规划中的应用 被引量:12
15
作者 刘振 胡云安 《中南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第9期3713-3722,共10页
针对蚁群算法收敛速度慢以及易陷入局部极值的特点,提出一种多粒度模式蚁群算法,对每个蚂蚁设置不同的窗口宽度,增加蚂蚁搜索的灵活性和多样性,给出一种寻找蚁群高阶模式的方法,提高算法进化效率。提出蚁群规模的自适应变化方法,对所提... 针对蚁群算法收敛速度慢以及易陷入局部极值的特点,提出一种多粒度模式蚁群算法,对每个蚂蚁设置不同的窗口宽度,增加蚂蚁搜索的灵活性和多样性,给出一种寻找蚁群高阶模式的方法,提高算法进化效率。提出蚁群规模的自适应变化方法,对所提算法在不同约束条件下进行收敛性分析,给出算法收敛时间的估计方法和首达时间分布的表达形式。对提出的算法利用几个典型的TSP问题与基本蚁群算法和几种改进蚁群算法进行对比分析。将提出的多粒度模式蚁群算法应用于无人机(UAV)路径规划中。研究结果表明:所提出的算法均优于基本蚁群算法,并且大部分问题均比其他几种改进蚁群算法的优。所提出的算法提高了路径规划的效率,并可以有效地规避动态威胁。 展开更多
关键词 多粒度 模式 蚁群算法 收敛性 路径规划
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带杂交算子的蚁群算法求解动态网络中的最短路径问题 被引量:9
16
作者 陈立潮 刘佳 吕亚男 《计算机工程与科学》 CSCD 2007年第5期81-82,146,共3页
动态网络与传统的网络模型相比更具有现实意义,具有广泛的应用领域。本文对动态网络模型进行了描述,用实例证明了著名的Dijkstra算法在动态网络中不能有效地求解最短路径问题,提出了一种用带杂交算子的蚁群算法来求解动态网络最短路径... 动态网络与传统的网络模型相比更具有现实意义,具有广泛的应用领域。本文对动态网络模型进行了描述,用实例证明了著名的Dijkstra算法在动态网络中不能有效地求解最短路径问题,提出了一种用带杂交算子的蚁群算法来求解动态网络最短路径问题的新算法。此算法不仅能够以较大的概率找到最优解而且对网络没有任何约束条件,即对离散和连续的动态网络模型都有效,而且用实例证明了算法的稳定性。 展开更多
关键词 动态网络 最短路径 遗传算法 蚁群算法
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基于粒子群-蚁群融合算法的移动机器人路径优化规划 被引量:7
17
作者 张兴国 周东健 李成浩 《江西师范大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2014年第3期274-277,共4页
基于TSP问题,提出了一种基于粒子群-蚁群算法相互融合的综合优化算法对移动机器人路径规划问题进行研究.通过粒子群算法对全局路径实施粗略搜索,获得部分次优解,在获得次优解的路径上进行信息素分布,再采用蚁群算法进行精确搜索,得到路... 基于TSP问题,提出了一种基于粒子群-蚁群算法相互融合的综合优化算法对移动机器人路径规划问题进行研究.通过粒子群算法对全局路径实施粗略搜索,获得部分次优解,在获得次优解的路径上进行信息素分布,再采用蚁群算法进行精确搜索,得到路径规划的最优解.实验结果表明:粒子群-蚁群融合优化算法在路径寻优上优于蚁群算法及粒子群算法. 展开更多
关键词 蚁群算法 粒子群算法 TSP问题 路径规划 移动机器人
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基于蚁群算法的喷涂机器人路径排序优化 被引量:7
18
作者 周波 钱来 +1 位作者 孟正大 戴先中 《计算机工程》 CAS CSCD 2012年第1期192-194,207,共4页
研究喷涂机器人自动路径规划系统中的路径排序和组合问题,考虑路径顺序和喷涂方向的特点,引入开环的广义旅行商问题框架进行建模,并建立相应的优化目标和代价矩阵。利用蚁群优化算法的并行性和正反馈性对问题进行求解,保证算法的全局搜... 研究喷涂机器人自动路径规划系统中的路径排序和组合问题,考虑路径顺序和喷涂方向的特点,引入开环的广义旅行商问题框架进行建模,并建立相应的优化目标和代价矩阵。利用蚁群优化算法的并行性和正反馈性对问题进行求解,保证算法的全局搜索能力和收敛性。仿真实验结果证明了该方法的有效性。 展开更多
关键词 喷涂机器人 路径排序 广义旅行商问题 蚁群优化 遗传算法 信息素
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改进蚁群算法在应急VRP中的应用及收敛性分析 被引量:5
19
作者 李卫斌 董影影 +1 位作者 李小林 张伟 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2014年第12期3557-3559,3567,共4页
应急条件(地震、泥石流、洪水等)下的路况不稳定,随时会发生意外的问题。为了解决应急条件下的物资分配,在研究蚁群算法解决传统VRP(vehicle routing problem)的基础上,通过加入动态路况子对VRP数学模型进行改进,提出蚁群算法对改进后... 应急条件(地震、泥石流、洪水等)下的路况不稳定,随时会发生意外的问题。为了解决应急条件下的物资分配,在研究蚁群算法解决传统VRP(vehicle routing problem)的基础上,通过加入动态路况子对VRP数学模型进行改进,提出蚁群算法对改进后的车辆路路径问题的数学模型,并利用陕西省21个城市的实际经纬度作为应急情况下的模拟货物需求地点和仓库进行系统仿真,对影响改进算法收敛性的参数进行分析。通过理论研究和MATLAB仿真,证明了这种改进的算法能够有效解决实际情况中的应急物流分配问题。 展开更多
关键词 蚁群算法 动态路况 车辆路径问题 参数分析
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移动机器人多目标搜寻的D*-蚁群融合算法 被引量:13
20
作者 胡立坤 王帅军 +1 位作者 吕智林 朱文天 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2020年第3期471-476,共6页
针对在中小范围内移动机器人以最短遍历找到所有目标,同时也要使得两两目标之间的路径最优的问题,提出一种基于改进D*算法融合蚁群算法的方案.尽管蚁群算法相对于其他优化算法或启发式算法在解决TSP问题上有较好表现,但其在路径规划上... 针对在中小范围内移动机器人以最短遍历找到所有目标,同时也要使得两两目标之间的路径最优的问题,提出一种基于改进D*算法融合蚁群算法的方案.尽管蚁群算法相对于其他优化算法或启发式算法在解决TSP问题上有较好表现,但其在路径规划上耗时长、路径质量较差;而对于原始D*算法路径转角大、转角次数多、较复杂地图下规划量大、生成路径贴近障碍物且多目标搜寻中无法实现最短遍历等缺点,通过改进原始D*算法的启发函数和子节点扩展方式,将蚁群算法的评价函数用改进D*算法来计算.基于格栅法建立地图模型,在不同复杂度的地图选取多个目标进行对比仿真实验,结果证明了该融合算法的高效性和针对不同环境的适应性. 展开更多
关键词 多目标搜寻 路径规划 D*算法 蚁群算法 移动机器人 TSP问题
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