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AN INFEASIBLE-INTERIOR-POINT PREDICTOR-CORRECTOR ALGORITHM FOR THE SECOND-ORDER CONE PROGRAM 被引量:11
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作者 迟晓妮 刘三阳 《Acta Mathematica Scientia》 SCIE CSCD 2008年第3期551-559,共9页
A globally convergent infeasible-interior-point predictor-corrector algorithm is presented for the second-order cone programming (SOCP) by using the Alizadeh- Haeberly-Overton (AHO) search direction. This algorith... A globally convergent infeasible-interior-point predictor-corrector algorithm is presented for the second-order cone programming (SOCP) by using the Alizadeh- Haeberly-Overton (AHO) search direction. This algorithm does not require the feasibility of the initial points and iteration points. Under suitable assumptions, it is shown that the algorithm can find an -approximate solution of an SOCP in at most O(√n ln(ε0/ε)) iterations. The iteration-complexity bound of our algorithm is almost the same as the best known bound of feasible interior point algorithms for the SOCP. 展开更多
关键词 Second-order cone programming infeasible-interior-point algorithm predictor-corrector algorithm global convergence
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An Exact Virtual Network Embedding Algorithm Based on Integer Linear Programming for Virtual Network Request with Location Constraint 被引量:3
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作者 Zeheng Yang Yongan Guo 《China Communications》 SCIE CSCD 2016年第8期177-183,共7页
Network virtualization is known as a promising technology to tackle the ossification of current Internet and will play an important role in the future network area. Virtual network embedding(VNE) is a key issue in net... Network virtualization is known as a promising technology to tackle the ossification of current Internet and will play an important role in the future network area. Virtual network embedding(VNE) is a key issue in network virtualization. VNE is NP-hard and former VNE algorithms are mostly heuristic in the literature.VNE exact algorithms have been developed in recent years. However, the constraints of exact VNE are only node capacity and link bandwidth.Based on these, this paper presents an exact VNE algorithm, ILP-LC, which is based on Integer Linear Programming(ILP), for embedding virtual network request with location constraints. This novel algorithm is aiming at mapping virtual network request(VNR) successfully as many as possible and consuming less substrate resources.The topology of each VNR is randomly generated by Waxman model. Simulation results show that the proposed ILP-LC algorithm outperforms the typical heuristic algorithms in terms of the VNR acceptance ratio, at least 15%. 展开更多
关键词 network virtualization virtual network embedding exact VNE algorithm integer linear programming location constraint VNR acceptance ratio
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A POLYNOMIAL PREDICTOR-CORRECTOR INTERIOR-POINT ALGORITHM FOR CONVEX QUADRATIC PROGRAMMING 被引量:4
3
作者 余谦 黄崇超 江燕 《Acta Mathematica Scientia》 SCIE CSCD 2006年第2期265-270,共6页
This article presents a polynomial predictor-corrector interior-point algorithm for convex quadratic programming based on a modified predictor-corrector interior-point algorithm. In this algorithm, there is only one c... This article presents a polynomial predictor-corrector interior-point algorithm for convex quadratic programming based on a modified predictor-corrector interior-point algorithm. In this algorithm, there is only one corrector step after each predictor step, where Step 2 is a predictor step and Step 4 is a corrector step in the algorithm. In the algorithm, the predictor step decreases the dual gap as much as possible in a wider neighborhood of the central path and the corrector step draws iteration points back to a narrower neighborhood and make a reduction for the dual gap. It is shown that the algorithm has O(√nL) iteration complexity which is the best result for convex quadratic programming so far. 展开更多
关键词 Convex quadratic programming PREDICTOR-CORRECTOR interior-point algorithm
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Formal Calculation and Invariant-Based Validation Establish Dependable Algorithmic Programs
4
作者 郑宇军 石海鹤 +1 位作者 薛锦云 陈胜勇 《China Communications》 SCIE CSCD 2011年第4期58-64,共7页
The paper presents a formal and practical approach to dependable algorithm development.First,starting from a formal specification based on the Eindhoven quantifier notation,a problem is regularly reduced to subproblem... The paper presents a formal and practical approach to dependable algorithm development.First,starting from a formal specification based on the Eindhoven quantifier notation,a problem is regularly reduced to subproblems with less complexity by using a concise set of calculation rules,the result of which establishes a recurrence-based algorithm.Second,a loop invariant is derived from the problem specification and recurrence,which certifies the transformation from the recurrence-based algorithm to one or more iterative programs.We demonstrate that our approach covers a number of classical algorithm design tactics,develops algorithmic programs together with their proof of correctness,and thus contributes fundamentally to the dependability of computer software. 展开更多
关键词 FORMAL methods algorithm CALCULATION loop INVARIANTS program VALIDATION
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大型活动下城轨车站客流协同控制及优化
5
作者 左忠义 杨欣然 《大连交通大学学报》 2025年第1期9-14,38,共7页
大型活动散场时段的短时大客流需求具有空间分布失衡性,易造成城市轨道交通站台出现乘客聚集现象,不仅影响乘客乘车的舒适度,还存在安全事故隐患。为解决该问题,将乘客进站与列车运行时间离散化,以乘客最佳进站人数与列车运行长短交路... 大型活动散场时段的短时大客流需求具有空间分布失衡性,易造成城市轨道交通站台出现乘客聚集现象,不仅影响乘客乘车的舒适度,还存在安全事故隐患。为解决该问题,将乘客进站与列车运行时间离散化,以乘客最佳进站人数与列车运行长短交路作为决策变量,基于客流演化与列车运行的动态关系,建立以乘客总等待时间和列车运行时间最小化为目标的多站联合限流与长短交路开行方案协同优化模型,并运用蜂群优化算法进行模型求解。以某轨道交通线路为例,验证模型的有效性。结果表明,与常规运营策略相比,协同优化策略下运营成本减少了5.3%,乘客等待时间减少了19.2%,实现了对大型活动背景下车站短时大客流的有效控制。 展开更多
关键词 城市轨道交通 多目标规划 蜂群算法 客流协同控制 优化策略
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基于JAVA和MATLAB混合编程的堆石坝瞬变-流变参数反演分析
6
作者 吴浩东 狄圣杰 +2 位作者 张玉 黄鹏 刘静 《中国农村水利水电》 北大核心 2025年第4期71-76,83,共7页
利用现场监测数据对堆石坝瞬变-流变参数进行反演分析对于确保坝体的安全稳定至关重要。针对堆石坝瞬变-流变模型,采用MATLAB中经过训练的神经网络来描述瞬变-流变参数和变形之间的映射关系,利用JAVA编程遗传算法来寻找最优瞬变-流变参... 利用现场监测数据对堆石坝瞬变-流变参数进行反演分析对于确保坝体的安全稳定至关重要。针对堆石坝瞬变-流变模型,采用MATLAB中经过训练的神经网络来描述瞬变-流变参数和变形之间的映射关系,利用JAVA编程遗传算法来寻找最优瞬变-流变参数,以此建立了瞬变-流变参数的智能反演算法组合,并基于JAVA与MATLAB混合编程实现了瞬变-流变参数反演程序化,在西北某水电站面板堆石坝工程中得到应用和检验。结果表明,基于反演参数计算得到的计算沉降与实测沉降相对误差最大为4.33%,二者的时程曲线吻合较好,堆石坝变形在合理范围内并趋于稳定。研究成果满足精度和工程要求,可为堆石坝瞬变-流变参数反演提供一定的参考。 展开更多
关键词 堆石坝 瞬变-流变参数反演 混合编程 遗传算法 神经网络
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考虑综合效益的周期型停车预约分配模型
7
作者 宋现敏 刘博 +3 位作者 李海涛 湛天舒 李世豪 张云翔 《交通运输系统工程与信息》 北大核心 2025年第1期24-35,共12页
为解决停车预约服务平台与用户之间存在的泊位运营问题,本文基于停车分配过程中服务平台的直接收益与服务水平间的关系,考虑用户出行特征的多样性,提出一种停车预约分配优化模型。为实现平台运营服务收益最大化,以运营商收益最大和用户... 为解决停车预约服务平台与用户之间存在的泊位运营问题,本文基于停车分配过程中服务平台的直接收益与服务水平间的关系,考虑用户出行特征的多样性,提出一种停车预约分配优化模型。为实现平台运营服务收益最大化,以运营商收益最大和用户出行成本的综合效益最小为目标建立联合优化函数,构建考虑停车分配时效性的周期型最优停车预约分配模型(POPA),并设计自适应升温的模拟退火-粒子群优化算法求解大规模停车分配问题。实验结果表明:综合考虑分配时效性和平台收益等多个因素,预约平台的最佳分配时段长度应为1 h,改进算法使求解效果提高了6.14%,灵敏度分析证明了惩罚因子的引入可在不影响用户时间成本与车位利用率的情况下,使平台的用户请求接受率提升2.25%~18.17%;通过对比分析,所提模型较用户最优模型提升了38.11%的实际收益,较平台最优模型降低了15.31%的平均用户时间成本。此外,通过拓展性数值测试证明了所提模型在大规模复杂场景中的适用性和有效性。 展开更多
关键词 交通工程 泊位运营 整数规划模型 停车分配 模拟退火-粒子群优化算法
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基于强化学习与遗传算法的机器人并行拆解序列规划方法
8
作者 汪开普 马晓艺 +2 位作者 卢超 殷旅江 李新宇 《国防科技大学学报》 北大核心 2025年第2期24-34,共11页
在拆解序列规划问题中,为了提高拆解效率、降低拆解能耗,引入了机器人并行拆解模式,构建了机器人并行拆解序列规划模型,并设计了基于强化学习的遗传算法。为了验证模型的正确性,构造了混合整数线性规划模型。算法构造了基于目标导向的... 在拆解序列规划问题中,为了提高拆解效率、降低拆解能耗,引入了机器人并行拆解模式,构建了机器人并行拆解序列规划模型,并设计了基于强化学习的遗传算法。为了验证模型的正确性,构造了混合整数线性规划模型。算法构造了基于目标导向的编解码策略,以提高初始解的质量;采用Q学习来选择算法迭代过程中的最佳交叉策略和变异策略,以增强算法的自适应能力。在一个34项任务的发动机拆解案例中,通过与四种经典多目标算法对比,验证了所提算法的优越性;分析所得拆解方案,结果表明机器人并行拆解模式可以有效缩短完工时间,并降低拆解能耗。 展开更多
关键词 拆解序列规划 机器人并行拆解 混合整数线性规划模型 遗传算法 强化学习
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相控阵跳波束卫星上行链路多维资源分配建模与方法研究
9
作者 马宁 武磊磊 +3 位作者 孙文宇 孙晨华 赵毅 班亚明 《无线电通信技术》 北大核心 2025年第1期114-123,共10页
在相控阵天线跳波束对大范围潜在区域进行捷变覆盖的问题中,当前资源分配方法仅针对单一资源分配优化达到局部最优并未有统筹考虑,从空域、频域、时域、调制编码域等多个维度全面建立了相控阵跳波束下的资源联合分配优化模型,给出了一... 在相控阵天线跳波束对大范围潜在区域进行捷变覆盖的问题中,当前资源分配方法仅针对单一资源分配优化达到局部最优并未有统筹考虑,从空域、频域、时域、调制编码域等多个维度全面建立了相控阵跳波束下的资源联合分配优化模型,给出了一种基于遗传算法和动态规划的模型求解方法。仿真结果表明,考虑了多维资源进行联合分配的方法,可有效降低卫星通信网络中各终端的缓存队列长度,从而提高用户服务质量(Quality of Service,QoS)及网络吞吐量。 展开更多
关键词 卫星通信 相控阵天线 跳波束 多维资源分配 遗传算法 动态规划
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基于双层遗传算法的静态防空反导杀伤网构建方法
10
作者 付昱龙 张海宾 +1 位作者 郭相科 戚玉涛 《空军工程大学学报》 北大核心 2025年第1期59-66,共8页
在防空反导作战中,构建高效的杀伤网是确保反导任务成功的关键环节,然而杀伤网构建问题的优化建模和求解是一个难题。从组合优化的角度出发,对静态的杀伤网构建问题进行优化建模并提出高效求解方案;针对杀伤网构建问题的特点,建立了混... 在防空反导作战中,构建高效的杀伤网是确保反导任务成功的关键环节,然而杀伤网构建问题的优化建模和求解是一个难题。从组合优化的角度出发,对静态的杀伤网构建问题进行优化建模并提出高效求解方案;针对杀伤网构建问题的特点,建立了混合整数规划模型,并使用一种基于双层规划的优化建模方案进行简化,通过任务分配和冲突消解的主从问题协同降低求解难度,随后设计一种基于双层遗传算法的求解框架进行优化实验。在4组不同规模的环境实验测试中,算法能够快速找到较优解,并且对较大规模问题能保持良好的求解能力以及良好的可解释性。为防空反导领域的静态的杀伤网自主智能构建提供思路,可作为动态杀伤网调整的研究基础。 展开更多
关键词 混合整数规划 杀伤网 遗传算法 防空反导
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“公转铁”政策背景下考虑经济和环境效益的铁路差异化补贴决策研究
11
作者 朱宇婷 余明月 +2 位作者 杨扬 沙川 刘路 《北京交通大学学报》 北大核心 2025年第1期80-89,共10页
为响应“公转铁”政策需求,考虑货主选择行为,构建铁路货运补贴双层决策模型.上层综合考虑经济和环境效益,以单OD对铁路补贴额为决策变量,构建多目标非线性补贴决策模型.下层考虑货主间的博弈行为,以广义运输费用最低为目标,构建货流分... 为响应“公转铁”政策需求,考虑货主选择行为,构建铁路货运补贴双层决策模型.上层综合考虑经济和环境效益,以单OD对铁路补贴额为决策变量,构建多目标非线性补贴决策模型.下层考虑货主间的博弈行为,以广义运输费用最低为目标,构建货流分配模型.考虑模型特点,运用隶属度函数将模型转化为单目标问题,并设计模拟退火算法和迭代加权法进行求解.通过北京砂石骨料货运网络实证分析,验证模型及算法的有效性.研究结果表明:OD对补贴额为0~0.12元/(t·km),且不同OD对的补贴值呈现出显著的空间和个体差异;在补贴方案下,通过260万元的经济支出,可实现24%的货运“公转铁”和17%的碳减排;差异化补贴方案下,同等规模的“公转铁”货运量和碳减排量,所需经济支出仅为统一补贴策略的52%;经济和环境效益的权重系数对补贴决策具有显著影响,各地政府应结合本地特点确定权重系数;铁路补贴总额上限的提高能够提升“公转铁”推动效果、提升环境效益,但环境效益的边际增长率持续减弱;铁路货运周转量占比要求的提升,会大幅度提高财政补贴压力,建议政府综合运用补贴以外的激励策略;铁路补贴总额与公路运价呈现明显的负相关关系,政府宜建立灵活的补贴调整机制,以适应货运市场变化. 展开更多
关键词 铁路运输 经济和环境效益 双层规划 差异化补贴 模拟退火算法
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基于任务可靠性的无人集群作战试验方案设计
12
作者 王靖宇 蒋平 +1 位作者 谢丁星 齐建军 《西北工业大学学报》 北大核心 2025年第2期368-380,共13页
无人机集群是具有前景的新质武器,开展无人机集群作战试验是检验其作战效能的重要手段。由于成本高昂、耗时较长,需要对作战试验提前规划,制定高效的试验方案。为探讨无人机集群作战试验方案设计、保障试验的成功,提出了基于作战试验任... 无人机集群是具有前景的新质武器,开展无人机集群作战试验是检验其作战效能的重要手段。由于成本高昂、耗时较长,需要对作战试验提前规划,制定高效的试验方案。为探讨无人机集群作战试验方案设计、保障试验的成功,提出了基于作战试验任务可靠性的试验方案设计方法。该方法构建了无人机集群侦察任务、打击任务和侦察打击任务的作战区域任务可靠性模型,使用多目标量子粒子群(multi-objective quantum particle swarm optimization algorithm,MOQPSO)方法求解出帕累托(Pareto)边界,确定综合考虑可靠性和成本2个目标后的最优方案,并通过仿真案例验证了所提方法的正确性。所提方法是解决无人机集群试验方案设计问题的有益探索。 展开更多
关键词 无人机集群 任务可靠性 方案设计 多目标量子粒子群算法
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雅砻江中下游梯级中长期联合优化调度消落水位分析
13
作者 黄光伦 《中国农村水利水电》 北大核心 2025年第2期81-87,96,共8页
梯级水库消落水位是影响梯级水电站发电量的重要因素。随着具有多年调节性能的两河口水库的建成投运,确定两河口水库和下游锦屏一级、二滩水库联合调度的消落水位,提高雅砻江梯级发电量有待进一步研究。以梯级水电站发电量最大为目标,... 梯级水库消落水位是影响梯级水电站发电量的重要因素。随着具有多年调节性能的两河口水库的建成投运,确定两河口水库和下游锦屏一级、二滩水库联合调度的消落水位,提高雅砻江梯级发电量有待进一步研究。以梯级水电站发电量最大为目标,构建了雅砻江中下游梯级水电站联合优化调度模型,采用动态规划—逐步优化算法(DPPOA)进行求解,统计两河口、锦屏一级和二滩水电站消落水位、径流量和发电量信息,并采用K-means聚类算法开展梯级水电站中长期优化调度下消落水位与径流量、发电量之间的相关关系分析。研究结果表明:(1)相较梯级水电站常规调度多年平均发电量,联合优化调度可增加91.08亿kWh发电量(对应增幅为9.36%),且锦屏二级水电站作为高水头的水电站,增发电量更为明显;(2)对于大部分来水年份下,联合优化调度下两河口、锦屏一级和二滩水电站消落水位分别为2 800,1 825和1 175 m,相较常规调度,可增加40.43亿kWh发电量,对应发电量增幅为4.16%;(3)梯级水电站发电量与径流量呈现正相关关系,上游两河口水电站消落水位与入库径流量呈现负相关关系,而受上游电站径流调节影响,下游二滩水电站消落水位与径流量相关关系较弱。研究成果可为雅砻江中下游梯级联合调度和消落水位控制提供参考依据。 展开更多
关键词 雅砻江中下游梯级 联合优化调度 动态规划—逐步优化算法 K-MEANS聚类算法
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Development of 2D computer program to determine geometry of rock mass blocks 被引量:1
14
作者 Yarahmadi Reza Bagherpour Raheb +2 位作者 Kakaie Reza Mirzaie N. Hossein Yari Mojtaba 《International Journal of Mining Science and Technology》 SCIE EI 2014年第2期191-194,共4页
Due to various geological processes such as tectonic activities fractures might be created in rock mass body which causes creation of blocks with different shapes and sizes in the rock body. Exact understand- ing of t... Due to various geological processes such as tectonic activities fractures might be created in rock mass body which causes creation of blocks with different shapes and sizes in the rock body. Exact understand- ing of these blocks geometry is an essential issue concerned in different domains of rock engineering such as support system of underground spaces built in jointed rock masses, design of blasting pattern, optimi- zation of fragmentation, determination of cube blocks in quarry mines, blocks stability, etc. The aim of this paper is to develop a computer program to determine geometry of rock mass blocks in two dimen- sional spaces. In this article, the eometrv of iointed rock mass is programmed in MATLABTM. 展开更多
关键词 Block detection Computer programming Rock mass algorithm
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采用融合遗传算法的高速公路服务区综合能源系统优化调度研究 被引量:5
15
作者 李杰 高爽 +1 位作者 袁博兴 张懿璞 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期200-211,共12页
为达成“碳中和”目标愿景、促进公路交通系统与新能源的融合,以高速公路服务区为研究对象,考虑服务区内电、冷、热、气共4种负荷需求,构建了包含风光发电的新能源发电方式和电转气设备的高速公路服务区综合能源系统。在此基础上,以风... 为达成“碳中和”目标愿景、促进公路交通系统与新能源的融合,以高速公路服务区为研究对象,考虑服务区内电、冷、热、气共4种负荷需求,构建了包含风光发电的新能源发电方式和电转气设备的高速公路服务区综合能源系统。在此基础上,以风电、光伏出力日前预测和多能负荷日前消耗为输入,各能源设备出力及购能分配为输出,以总成本最低为目标函数,考虑能量平衡、设备安全、运行状态等约束,建立了高速公路服务区综合能源系统优化调度模型。针对高速公路服务区综合能源系统调度问题,设计了遗传-序列二次规划融合优化算法,并以某服务区夏季典型日为例进行验证。结果表明:所构建的调度系统能够有效消纳可再生能源出力,协调外部购电、购气的比例,最终达到降低成本的效果;所提融合算法的调度结果与传统遗传算法、传统序列二次规划算法相比,在成本上分别降低了11.52%、0.70%,求解耗时仅为传统遗传算法的6.7%,独立性相比传统序列二次规划算法得到了提高。 展开更多
关键词 高速公路服务区 新能源 遗传-序列二次规划算法 优化调度 电转气
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PARALLEL MULTIPLICATIVE ITERATIVE METHODS FOR CONVEX PROGRAMMING
16
作者 陈忠 费浦生 《Acta Mathematica Scientia》 SCIE CSCD 1997年第2期205-210,共6页
In this paper, we present two parallel multiplicative algorithms for convex programming. If the objective function has compact level sets and has a locally Lipschitz continuous gradient, we discuss convergence of the ... In this paper, we present two parallel multiplicative algorithms for convex programming. If the objective function has compact level sets and has a locally Lipschitz continuous gradient, we discuss convergence of the algorithms. The proofs are essentially based on the results of sequential methods shown by Eggermontt[1]. 展开更多
关键词 parallel algorithm convex programming
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A Method for Crude Oil Selection and Blending Optimization Based on Improved Cuckoo Search Algorithm 被引量:7
17
作者 Yang Huihua Ma Wei +2 位作者 Zhang Xiaofeng Li Hu Tian Songbai 《China Petroleum Processing & Petrochemical Technology》 SCIE CAS 2014年第4期70-78,共9页
Refineries often need to find similar crude oil to replace the scarce crude oil for stabilizing the feedstock property. We introduced the method for calculation of crude blended properties firstly, and then created a ... Refineries often need to find similar crude oil to replace the scarce crude oil for stabilizing the feedstock property. We introduced the method for calculation of crude blended properties firstly, and then created a crude oil selection and blending optimization model based on the data of crude oil property. The model is a mixed-integer nonlinear programming(MINLP) with constraints, and the target is to maximize the similarity between the blended crude oil and the objective crude oil. Furthermore, the model takes into account the selection of crude oils and their blending ratios simultaneously, and transforms the problem of looking for similar crude oil into the crude oil selection and blending optimization problem. We applied the Improved Cuckoo Search(ICS) algorithm to solving the model. Through the simulations, ICS was compared with the genetic algorithm, the particle swarm optimization algorithm and the CPLEX solver. The results show that ICS has very good optimization efficiency. The blending solution can provide a reference for refineries to find the similar crude oil. And the method proposed can also give some references to selection and blending optimization of other materials. 展开更多
关键词 CRUDE OIL similarity CRUDE OIL SELECTION BLENDING OPTIMIZATION MIXED-INTEGER nonlinear programming CuckooSearch algorithm
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不同驱动系统下纯电动汽车关键性能对比研究 被引量:2
18
作者 刘永涛 刘永杰 +4 位作者 高隆鑫 周紫佳 王征 陈轶嵩 王泰琪 《汽车工程学报》 2024年第2期264-274,共11页
为比较纯电动汽车不同驱动系统的关键性能,基于同一整车参数和某公司提供的可变绕组永磁同步电机试验数据,对纯电动汽车电机驱动系统开展了相关研究。基于精英保留遗传算法和动态规划理论,对单挡、两挡电控机械式自动变速器驱动系统的... 为比较纯电动汽车不同驱动系统的关键性能,基于同一整车参数和某公司提供的可变绕组永磁同步电机试验数据,对纯电动汽车电机驱动系统开展了相关研究。基于精英保留遗传算法和动态规划理论,对单挡、两挡电控机械式自动变速器驱动系统的速比进行了设计优化。采用了精英保留遗传算法和动态规划理论对系统速比进行设计优化,并对可变绕组永磁同步电机绕组切换过程进行了动力性和经济性设计。仿真结果表明,在动力性上,两挡自动变速器驱动系统的加速性能最优;在经济性上,可变绕组永磁同步电机驱动系统的百公里能耗最小,单挡自动变速器驱动系统的动力性和经济性表现最不理想。 展开更多
关键词 纯电动汽车 不同驱动构型 精英保留遗传算法 动态规划理论 动力性 经济性
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受限泊车通道下自动驾驶平行泊车的路径规划方法 被引量:2
19
作者 秦东晨 张文灿 +1 位作者 王婷婷 陈江义 《郑州大学学报(工学版)》 CAS 北大核心 2024年第5期1-7,共7页
针对受限泊车通道下自动泊车规划时间长、成功率低等问题,提出了一种改进混合A^(*)算法的路径规划方法。首先,将泊车路径分为前进的位姿调整段与后退的倒车入库段两部分,通过建立直线-圆弧的约束优化模型规划位姿调整段,寻找合适的倒车... 针对受限泊车通道下自动泊车规划时间长、成功率低等问题,提出了一种改进混合A^(*)算法的路径规划方法。首先,将泊车路径分为前进的位姿调整段与后退的倒车入库段两部分,通过建立直线-圆弧的约束优化模型规划位姿调整段,寻找合适的倒车起始点;其次,通过在混合A^(*)算法中额外引入碰撞风险代价,改进节点扩展方式,并通过判断车辆轮廓线是否与障碍物线相交来进行碰撞检测,以提高倒车入库段规划的实时性和安全性;最后,以路径长度、平滑度、偏离度为指标设计目标函数,并考虑汽车的运动学约束,使用二次规划对初始路径进行平滑,得到最终路径。使用MATLAB对改进算法与原始算法进行仿真分析,结果表明:在受限泊车通道下,改进算法能得到平滑的无碰撞泊车路径,搜索时间比混合A^(*)算法减少了23.8%,且所得路径更安全,更易进行跟踪控制。 展开更多
关键词 自动泊车 混合A^(*)算法 路径规划 二次规划 自动驾驶
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基于改进拍卖算法灾后救援多无人机任务分配 被引量:2
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作者 许可 高宏宇 +1 位作者 雷鸣 叶彩霞 《沈阳理工大学学报》 CAS 2024年第2期29-37,44,共10页
为提高灾后无人机(UAV)救援的效率,本文研究多无人机灾后侦察任务分配问题。考虑无人机续航时间、灾区地形以及是否遇到飞行障碍等因素,以无人机执行任务总时间最小为优化目标建立多无人机侦察任务分配模型,设计了混合动态规划的改进拍... 为提高灾后无人机(UAV)救援的效率,本文研究多无人机灾后侦察任务分配问题。考虑无人机续航时间、灾区地形以及是否遇到飞行障碍等因素,以无人机执行任务总时间最小为优化目标建立多无人机侦察任务分配模型,设计了混合动态规划的改进拍卖算法(hybrid dynamic programming auction, HDPA)求解模型。首先将无人机执行任务所需时间价值化,以单无人机执行任务所获收益最大为优化目标,设计动态规划算法获得单无人机执行任务最优序列作为初始投标方案,以防止拍卖算法陷入局部最优、提高算法的收敛速度;其次设计价格更新机制,解决投标任务之间的冲突,最终获得多无人机侦察任务分配最佳方案。实验结果表明,各无人机执行任务较为均衡,完成任务的总时间与传统的拍卖算法、遗传算法、海洋捕食者算法(marine predators algorithm, MPA)相比平均缩短了3.5%、5.6%、4.75%。 展开更多
关键词 多无人机 任务分配 动态规划 拍卖算法
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