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主被动闭环融合调姿隔振平台动力学建模与模态分析
被引量：
3
1
作者
耿明超
赵铁石
+3 位作者
李二伟
陈宇航
马宏
王占英
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第7期435-446,共12页
以载体设备对稳定工作环境的需求为背景,提出一种多维调姿隔振平台新构型,以实现大幅度位姿扰动的补偿和中高频振动的隔离。机构由3个分支组成,每个分支包含1个由主动调姿、被动隔振单元组成的闭环子链。借助于旋量代数及影响系数理论...
以载体设备对稳定工作环境的需求为背景,提出一种多维调姿隔振平台新构型,以实现大幅度位姿扰动的补偿和中高频振动的隔离。机构由3个分支组成,每个分支包含1个由主动调姿、被动隔振单元组成的闭环子链。借助于旋量代数及影响系数理论建立机构的运动学模型,得到动平台、开链分支、电动缸分支对广义坐标的一、二阶影响系数。建立机构主被动分离形式的动力学模型,并以此为基础对其进行模态分析。通过脉冲激励对原理样机进行模态实验,实验结果表明,固有频率的实验测定值与理论计算值接近,验证了理论模型的正确性。响应特性的实验结果表明原理样机能够对低频段的位姿扰动进行补偿,结合中高频的被动隔振,原理样机具备了较宽频带的调姿隔振能力。
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关键词
并联机构
动力学
调姿隔振
主被动闭环融合
模态分析
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职称材料
题名
主被动闭环融合调姿隔振平台动力学建模与模态分析
被引量：
3
1
作者
耿明超
赵铁石
李二伟
陈宇航
马宏
王占英
机构
河北建筑工程学院机械工程学院
燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室
北华航天工业学院机电工程学院
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第7期435-446,共12页
基金
国家自然科学基金项目(51875496)
河北省自然科学基金项目(E2018404044,E2021203103)
河北省高等学校科学技术研究重点项目(ZD2019012,ZD2021315)。
文摘
以载体设备对稳定工作环境的需求为背景,提出一种多维调姿隔振平台新构型,以实现大幅度位姿扰动的补偿和中高频振动的隔离。机构由3个分支组成,每个分支包含1个由主动调姿、被动隔振单元组成的闭环子链。借助于旋量代数及影响系数理论建立机构的运动学模型,得到动平台、开链分支、电动缸分支对广义坐标的一、二阶影响系数。建立机构主被动分离形式的动力学模型,并以此为基础对其进行模态分析。通过脉冲激励对原理样机进行模态实验,实验结果表明,固有频率的实验测定值与理论计算值接近,验证了理论模型的正确性。响应特性的实验结果表明原理样机能够对低频段的位姿扰动进行补偿,结合中高频的被动隔振,原理样机具备了较宽频带的调姿隔振能力。
关键词
并联机构
动力学
调姿隔振
主被动闭环融合
模态分析
Keywords
parallel mechanism
dynamics
orientation adjustment and vibration isolation
activepassive close-loop fusion
modal analysis
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
主被动闭环融合调姿隔振平台动力学建模与模态分析
耿明超
赵铁石
李二伟
陈宇航
马宏
王占英
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
3
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