基于神经网络的无线电能传输自抗扰控制 被引量：1

1

作者 宋贝多 程志江 +1 位作者 刘尊祝 杨涵棣 《现代电子技术》 北大核心 2025年第6期85-90,共6页

为了实现电压型无线电能传输系统(WPT)的精确和稳定输出,解决自抗扰控制器(ADRC)参数整定复杂的问题,提出一种基于径向基(RBF)神经网络优化的ADRC控制的WPT系统。首先,建立双边LCC型WPT系统模型,并采用Hammerstein模型简化系统分析和控... 为了实现电压型无线电能传输系统(WPT)的精确和稳定输出,解决自抗扰控制器(ADRC)参数整定复杂的问题,提出一种基于径向基(RBF)神经网络优化的ADRC控制的WPT系统。首先,建立双边LCC型WPT系统模型,并采用Hammerstein模型简化系统分析和控制器设计;其次,利用RBF神经网络的在线学习能力动态优化ADRC控制器中的可调参数,以实现对系统输出电压的精确控制;最后,搭建基于RBF-ADRC的无线电能传输装置,比较RBF-ADRC和ADRC控制器的控制效果。实验结果表明,与传统ADRC控制器相比,RBF-ADRC控制器不仅解决了参数调整困难的问题,还显著提升了系统的响应速度和控制性能,验证了RBF-ADRC控制器的有效性,实现了无超调的稳定输出,并且过渡时间更短。 展开更多

关键词 无线电能传输系统 自抗扰控制 RBF神经网络 双边LCC型拓扑结构 恒压输出 径向基函数

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基于降阶ADRC的多逆变器并联系统解耦控制和谐波抑制策略

2

作者 李锦焙 覃理 +4 位作者 梁年柏 黄铭灏 谢湘昭 赵明然 谢锡锋 《电气工程学报》 北大核心 2025年第3期88-97,共10页

多逆变器并联系统内各逆变器的电流和电压在公共连接点(Point of common coupling,PCC)存在耦合,谐波和扰动会通过电流采样信号对连接到PCC的逆变器的控制产生影响,引起逆变器输出电流波形畸变,进一步增加PCC点的谐波注入,给系统的稳定... 多逆变器并联系统内各逆变器的电流和电压在公共连接点(Point of common coupling,PCC)存在耦合,谐波和扰动会通过电流采样信号对连接到PCC的逆变器的控制产生影响,引起逆变器输出电流波形畸变,进一步增加PCC点的谐波注入,给系统的稳定运行带来隐患。针对多逆变器并联系统在PCC存在谐波耦合的问题,提出一种降阶自抗扰控制器(Active disturbance rejection control,ADRC)解耦控制策略,通过等效变换降低观测器所需阶次,消除反馈环节中逆变器电流的耦合分量,实现各逆变器的独立控制,有效地减少逆变器对PCC的谐波电流注入,从而改善电流波形。从环路增益角度分析,所提方法能有效消除耦合电流在控制环路的影响,并通过硬件在环试验验证所提方法能显著减少逆变器输出的高次谐波。 展开更多

关键词 自抗扰控制 解耦控制 逆变器并联 电能质量 谐波

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基于神经网络的微电网交错并联变换器的改进自抗扰控制 被引量：1

3

作者 熊志杰 张大伟 +2 位作者 席骊瑭 王彦沣 周哲民 《可再生能源》 CAS CSCD 北大核心 2024年第2期276-284,共9页

针对混合储能微电网在负载突变、扰动加入等多种复杂工况下引起的用电端降压接口的电压质量降低的问题,文章设计了一种以改进线性自抗扰为主要控制器,以BP神经网络为辅助参数优化算法的闭环控制策略。首先,根据六路交错并联变换器的电... 针对混合储能微电网在负载突变、扰动加入等多种复杂工况下引起的用电端降压接口的电压质量降低的问题,文章设计了一种以改进线性自抗扰为主要控制器,以BP神经网络为辅助参数优化算法的闭环控制策略。首先,根据六路交错并联变换器的电路拓扑建立时域下的数学模型,并对系统总扰动进行重构,将总扰动分解为模型未知扰动和外界扰动,分别利用观测器进行估计,形成了改进线性自抗扰控制,提高系统的扰动观测能力和观测精度;其次,为使系统获得控制参数的实时优化能力,引入BP神经网络,对控制器参数进行实时整定;最后,搭建了混合微电网六路交错并联变换器的数字仿真模型和半实物仿真模型进行验证,并与PI,LADRC进行了比较。结果显示,所提控制策略不仅具备优异的输出电压质量,而且使系统获得了更好的稳定性与鲁棒性。 展开更多

关键词 混合储能微电网 电压质量下降 改进线性自抗扰控制 模糊控制 六路交错并联变换器

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基于自抗扰控制的并网逆变器环流抑制策略 被引量：3

4

作者 周雪松 尹博文 《电测与仪表》 北大核心 2024年第9期92-100,157,共10页

谐波交互是影响微网正常运行的主要扰动之一,为此带来的谐波谐振和谐波环流等问题备受关注。环流抑制是确保微网系统可靠工作的关键技术,为应对双闭环PI控制受扰动情况下抑制环流效果不佳,提出了一种基于自抗扰控制的多逆变器并联环流... 谐波交互是影响微网正常运行的主要扰动之一,为此带来的谐波谐振和谐波环流等问题备受关注。环流抑制是确保微网系统可靠工作的关键技术,为应对双闭环PI控制受扰动情况下抑制环流效果不佳,提出了一种基于自抗扰控制的多逆变器并联环流抑制策略,由线性扩张状态观测器对扰动进行估计并进行反馈补偿,配合独有的带宽法调参改善多逆变器并联均流控制效果。文章的主要内容是:建立了逆变器拓扑结构,进行环流的数学物理机理分析,通过两台逆变器并联在并网情况下的MATLAB仿真,证明了并联系统在扰动存在的条件下,自抗扰控制对环流有较好的抑制能力,使系统有很好的动态响应性能和均流效果,提高了并联系统的抗扰能力和可靠性。 展开更多

关键词 微网并联并网 环流抑制 自抗扰控制

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基于延迟补偿的永磁同步电机并行自抗扰控制 被引量：8

5

作者 尹诗荀 郑志安 朱俊杰 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期275-285,共11页

为了解决永磁同步电机在多工况下转速易受到内外扰动的影响,提出一种基于延迟补偿的并行线性自抗扰控制策略。针对永磁同步电机可能受到信号处理、逆变器响应等因素从而引入的外部时滞效应的问题,引入Smith预估器与自抗扰控制相结合,使... 为了解决永磁同步电机在多工况下转速易受到内外扰动的影响,提出一种基于延迟补偿的并行线性自抗扰控制策略。针对永磁同步电机可能受到信号处理、逆变器响应等因素从而引入的外部时滞效应的问题,引入Smith预估器与自抗扰控制相结合,使控制系统更加精确、快速地响应内部参数变化和外部扰动。同时,针对线性自抗扰控制器(LADRC)在有限带宽内其抗扰性能较差的问题,设计了并行线性自抗扰控制器,在保持其带宽不变与参数易于整定的同时,有效提高其抗扰动能力。最后,对自抗扰控制器的稳定性进行了分析,并在此基础上进行了参数设计与扰动性能分析。仿真与实验结果表明,所提算法相比LADRC在电机受到速度阶跃、负载扰动与内部参数变化时,在调整时间上分别提升了52.5%、49.5%与42.4%,从而验证了该控制策略能有效增强永磁同步电机在多工况下抗内外扰动与速度跟踪能力。 展开更多

关键词 永磁同步电机 延迟补偿 并行线性自抗扰控制 抗内外扰动

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机载光电平台主被动并联复合减振技术

6

作者 梅远燃 尹彦东 +4 位作者 代辉 杨光海 吴晔 戴凌冉 陈炯 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2024年第5期105-112,123,共9页

针对制导跟踪系统中的机载光电平台在工作时受载机振动和气流扰动引起的宽频随机振动干扰,导致稳定精度下降、图像模糊、跟踪脱靶等问题,提出主被动并联复合减振控制技术。分别采用三环伺服控制和自抗扰位置控制策略,搭建基于音圈电机... 针对制导跟踪系统中的机载光电平台在工作时受载机振动和气流扰动引起的宽频随机振动干扰,导致稳定精度下降、图像模糊、跟踪脱靶等问题,提出主被动并联复合减振控制技术。分别采用三环伺服控制和自抗扰位置控制策略,搭建基于音圈电机的单自由度机载光电平台主被动并联复合减振系统。仿真结果表明,主被动复合减振系统可有效降低振动信号对光电平台的影响,并且加入主动减振控制后的系统可以拓宽减振频宽,抑制低频振动信号且信号幅值可在被动减振基础上再次被有效衰减2个量级以上。 展开更多

关键词 机载光电平台 主被动并联复合减振 三环伺服控制 自抗扰位置控制

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具射流反作用力喷砂除锈并联机构自抗扰控制

7

作者 杨金城 高国琴 《科学技术与工程》 北大核心 2024年第26期11332-11340,共9页

针对由喷砂除锈并联机构末端喷枪射流反作用力造成的非匹配干扰问题,提出一种喷砂除锈并联机构非线性自抗扰控制方法。采用解析法对并联机构进行运动学分析,采用拉格朗日法建立考虑非匹配干扰的并联机构动力学模型;通过应用等效输入干... 针对由喷砂除锈并联机构末端喷枪射流反作用力造成的非匹配干扰问题,提出一种喷砂除锈并联机构非线性自抗扰控制方法。采用解析法对并联机构进行运动学分析,采用拉格朗日法建立考虑非匹配干扰的并联机构动力学模型;通过应用等效输入干扰技术将系统的非匹配干扰转换为位于控制输入通道的匹配干扰,并与建模误差、关节摩擦力及外部干扰等集总为系统总干扰;设计非线性扩张状态观测器对系统集总干扰进行实时精确估计和补偿,进一步设计基于扩张状态观测器的自抗扰控制,以增强系统对集总干扰的鲁棒性,同时提高其轨迹跟踪控制性能。最后证明闭环系统的稳定性,并基于MATLAB软件和具射流反作用力喷砂除锈并联机构样机,对所提出控制方法进行仿真和样机实验,实验结果验证了所提出方法的有效性。 展开更多

关键词 喷砂除锈并联机构 射流反作用力 非匹配干扰 等效输入干扰技术 非线性自抗扰控制

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基于变结构自抗扰的永磁电动机速度控制系统 被引量：36

8

作者 黄庆 黄守道 +3 位作者 冯垚径 周腊吾 李孟秋 邓秋玲 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第20期31-39,共9页

在永磁同步电动机双闭环速度控制系统中,提出了一种新型永磁同步电动机变结构自抗扰控制速度控制方案。在速度环设计了二阶变结构自抗扰控制器,在保持典型自抗扰控制器特点的同时,系统的自抗扰参数得以平滑的过渡。经过仿真和实验验证,... 在永磁同步电动机双闭环速度控制系统中,提出了一种新型永磁同步电动机变结构自抗扰控制速度控制方案。在速度环设计了二阶变结构自抗扰控制器,在保持典型自抗扰控制器特点的同时,系统的自抗扰参数得以平滑的过渡。经过仿真和实验验证,改进的变结构自抗扰速度控制系统具有响应速度快、超调小和稳态误差小等优点,对转动惯量、负载及系统内部参数变化具有很强的抗扰动能力,提高了永磁同步电动机变频调速系统的动静态性能和鲁棒性。 展开更多

关键词 永磁同步电动机 速度环 变结构控制 自抗扰控制器

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Hex-Rotor无人飞行器及其飞行控制系统设计 被引量：15

9

作者 宫勋 白越 +3 位作者 赵常均 高庆嘉 彭程 田彦涛 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第11期2450-2458,共9页

提出了一种Hex-Rotor无人飞行器以克服现有多旋翼飞行器的欠驱动和强耦合特性对其飞行控制效果的影响,利用6个旋翼独特的结构配置来保证飞行器独立控制空间六自由度的能力。介绍了这种新型飞行器的结构特点并建立其动力学模型,引入滤波... 提出了一种Hex-Rotor无人飞行器以克服现有多旋翼飞行器的欠驱动和强耦合特性对其飞行控制效果的影响,利用6个旋翼独特的结构配置来保证飞行器独立控制空间六自由度的能力。介绍了这种新型飞行器的结构特点并建立其动力学模型,引入滤波反步法与自抗扰算法设计了具有双环并行结构的飞行控制系统,在数字仿真中实现了飞行器的空间六自由度独立控制并克服了未知外部扰动以及模型不确定性带来的影响。结果显示,原型机试飞实验中,飞行器的水平位移跟踪误差不超过±4m,高度误差不超过±3m,姿态角误差不超过±0.05rad,均保持在传感器的测量误差范围内,飞行器较为准确地跟踪了期望指令。仿真和实验结果证明了该新型Hex-Rotor飞行器具有期望的六自由度独立控制能力,建立的数学模型准确,设计的飞行控制系统能够实现轨迹与姿态跟踪飞行。 展开更多

关键词 多旋翼飞行器 滤波反步法 自抗扰技术 双环并行结构

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蒸汽发生器水位的自抗扰控制 被引量：21

10

作者 陈红 曾建 王广军 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第32期103-107,共5页

针对蒸汽发生器(steam generator,SG)水位控制过程存在的主要问题,提出1种SG水位自抗扰控制(activedisturbances rejection control,ADRC)系统。基于SG水位变动过程分析,将SG水位控制对象等效为二阶系统,建立SG水位的二阶自抗扰控制系... 针对蒸汽发生器(steam generator,SG)水位控制过程存在的主要问题,提出1种SG水位自抗扰控制(activedisturbances rejection control,ADRC)系统。基于SG水位变动过程分析,将SG水位控制对象等效为二阶系统,建立SG水位的二阶自抗扰控制系统。该控制系统利用扩张状态观测器对系统的"内扰"和"外扰"实时估计,通过前馈方式给予补偿;同时,通过非线性反馈控制改善控制系统的快速性和稳定性。在水位扰动、给水扰动和蒸汽扰动下,对SG水位自抗扰控制系统进行对比仿真试验,结果表明,建立的SG水位自抗扰控制系统具有良好的控制品质。 展开更多

关键词 蒸汽发生器 水位 广义结构 自抗扰控制 扰动

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不对称电压下PWM整流器的变结构自抗扰控制 被引量：10

11

作者 黄庆 黄守道 +4 位作者 陈泽远 周滔滔 马敏 邹永 匡江传 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第1期50-55,共6页

为抑制PWM整流器在不对称电网电压时的谐波功率以及负载扰动对直流侧电压的影响,提出了一种基于变结构自抗扰理论的新型电压控制方法。将自抗扰控制与变结构控制器相结合,设计了变结构自抗扰控制器。正负序电流环采用变结构自抗扰控制,... 为抑制PWM整流器在不对称电网电压时的谐波功率以及负载扰动对直流侧电压的影响,提出了一种基于变结构自抗扰理论的新型电压控制方法。将自抗扰控制与变结构控制器相结合,设计了变结构自抗扰控制器。正负序电流环采用变结构自抗扰控制,以此来消除电流环的耦合对系统的扰动,并消除功率传输中的谐波分量。新型控制器在保持原自抗扰控制器特点的同时减少了可调参数,使得参数整定变得容易,改善了系统控制性能。仿真以及实验结果表明,此方法能够对输出电压快速并无超调的进行控制,并能有效抑制传输中谐波功率和负载变化对系统的影响。 展开更多

关键词 不对称电压 PWM整流器 电压定向 变结构控制 自抗扰控制器

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高速并联机械手臂的自抗扰控制算法研究 被引量：8

12

作者 赵振民 刘锋 +1 位作者 孔民秀 孙立宁 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第1期98-104,共7页

针对具有非线性、强耦合以及高速、高加速度等特性的高速并联机械手臂的末端精确定位和抖动抑制问题,提出改进的自抗扰控制解决方案。从并联机械手臂的动力学方程出发,推导了该机械手臂的状态方程,将系统非线性表示为加法和耦合参数的形... 针对具有非线性、强耦合以及高速、高加速度等特性的高速并联机械手臂的末端精确定位和抖动抑制问题,提出改进的自抗扰控制解决方案。从并联机械手臂的动力学方程出发,推导了该机械手臂的状态方程,将系统非线性表示为加法和耦合参数的形式,并用自适应算法对耦合参数进行实时在线辨识,基于自抗扰控制算法设计了系统的非线性的控制器。仿真结果表明,在对机械手臂快速响应的要求下,相对于传统的控制算法,关节的超调能够减少,关节位置跟踪精确度得到了提高。采用改进的自抗扰控制策略能够描述出系统的不确定性,解决高速并联机械手臂运行时存在的快速响应和超调之间的矛盾,提高了系统的动态响应性能。 展开更多

关键词 高速并联机械手臂 自抗扰控制 扰动观测器 不确定性观测 超调抑制

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基于多变量内模结构的循环流化床锅炉床温自抗扰控制 被引量：16

13

作者 房方 李荣丽 刘吉臻 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第1期172-180,共9页

循环流化床锅炉具有燃烧劣质煤和炉内高效脱硫的优势,已成为我国火力发电装机的重要组成部分。但是,相较于煤粉锅炉,循环流化床锅炉燃烧过程的迟延和惯性更大、被控变量更多且关系更为复杂。床温作为循环流化床锅炉燃烧过程中特有的参数... 循环流化床锅炉具有燃烧劣质煤和炉内高效脱硫的优势,已成为我国火力发电装机的重要组成部分。但是,相较于煤粉锅炉,循环流化床锅炉燃烧过程的迟延和惯性更大、被控变量更多且关系更为复杂。床温作为循环流化床锅炉燃烧过程中特有的参数,对锅炉运行的安全性、经济性和环保性均有重要影响,而其所具有的大时滞、强耦合、多干扰等特性又使之成为一大控制难题。为此,提出一种应用改进线性自抗扰原理的床温控制方法,用以提高循环流化床锅炉燃烧控制性能。通过引入多变量内模结构,可有效整定扩张状态观测器和反馈控制器参数,进而实现系统整体控制性能的优化。理论分析与仿真验证表明,该方法便于控制参数整定与动态性能分析,不依赖于精确的对象模型,具有良好的负荷适应性和抗干扰能力。 展开更多

关键词 循环流化床(CFB) 床温 内模结构 自抗扰控制 参数整定

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空间挠性结构的Stewart平台主动基座振动控制 被引量：7

14

作者 徐高楠 黄海 +1 位作者 李伟鹏 马炜 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第4期438-445,共8页

研究基于Stewart平台主动基座的挠性结构振动控制。首先,建立含Stewart平台主动基座的柔性梁刚柔耦合动力学模型;随后,在模态空间上分别针对挠性结构的一阶和二阶模态设计由线性扩张状态观测器(LESO)和PD控制器组成的自抗扰控制器(ADRC)... 研究基于Stewart平台主动基座的挠性结构振动控制。首先,建立含Stewart平台主动基座的柔性梁刚柔耦合动力学模型;随后,在模态空间上分别针对挠性结构的一阶和二阶模态设计由线性扩张状态观测器(LESO)和PD控制器组成的自抗扰控制器(ADRC);最后,基于独立模态控制(IMSC)中的模态滤波器从物理坐标中提取模态坐标,建立振动主动控制实验系统,基于模态空间的自抗扰控制方法完成挠性结构的前两阶模态振动主动控制实验。研究结果表明,利用Stewart平台作为主动基座,采用自抗扰控制方法实现挠性结构的振动抑制是一种高效的振动主动控制方法,在空间振动主动控制领域具有广阔的应用前景。 展开更多

关键词 挠性结构 STEWART平台 主动振动控制 自抗扰控制器

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基于加速度反馈和自抗扰的加筋壁板结构复合振动控制 被引量：4

15

作者 李生权 季宏丽 +2 位作者 裘进浩 莫岳平 袁明 《振动工程学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第5期532-539,共8页

四面固支加筋壁板结构中存在的模型难以确定等多种不确定因素,影响了闭环结构的振动控制性能。针对这一问题设计了一种不依赖结构数学模型的加速度传感信号反馈和二阶线性自抗扰复合振动主动控制策略,并在理论上分析其稳定性和优越性。... 四面固支加筋壁板结构中存在的模型难以确定等多种不确定因素,影响了闭环结构的振动控制性能。针对这一问题设计了一种不依赖结构数学模型的加速度传感信号反馈和二阶线性自抗扰复合振动主动控制策略,并在理论上分析其稳定性和优越性。首先,采用二阶线性自抗扰控制器实时估计对象模型变化及其外扰组成的广义干扰,并将估计值作为补偿信号前馈到控制信号中消除广义干扰对系统的影响;然后,设计加速度传感信号和线性状态误差反馈的自抗扰复合振动控制器;最后,基于dSPACE实时仿真系统,建立了四面固支加筋壁板结构的主动振动试验平台。利用加速度传感器和压电片驱动器抑制加筋壁板结构振动,并对提出的控制方法进行对比试验。几种外界干扰激励的试验结果表明,该方法不仅能有效抑制由于正弦激励和外界冲击引起的振荡,而且能更好抑制不确定因素引起的整个结构的波动。 展开更多

关键词 加筋壁板结构 振动主动控制 自抗扰控制器 加速度反馈控制 压电驱动器

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基于滑模自抗扰的同步转向高地隙喷雾机姿态控制 被引量：6

16

作者 刘国海 李持衡 +3 位作者 沈跃 刘慧 张亚飞 赵莎 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第3期180-189,300,共11页

为提高同步转向高地隙喷雾机转向机构对目标状态的响应速度与鲁棒性,提出了一种滑模自抗扰姿态控制策略。首先,基于同步转向结构建立喷雾机姿态控制模型;其次,将喷雾机的姿态控制模型进行解耦并转换为反馈系统标准型;然后,设计线性扩张... 为提高同步转向高地隙喷雾机转向机构对目标状态的响应速度与鲁棒性,提出了一种滑模自抗扰姿态控制策略。首先,基于同步转向结构建立喷雾机姿态控制模型;其次,将喷雾机的姿态控制模型进行解耦并转换为反馈系统标准型;然后,设计线性扩张状态观测器对模型总扰动进行实时补偿,并根据补偿后的模型推导出终端滑模控制律;最后,分别通过仿真试验以及场地试验对姿态控制器的性能进行验证。在场地试验中:当目标转角为5°时,喷雾机前、后转向角的响应时间分别为1.55 s和1.45 s,当目标转角为20°时,前、后转向角的响应时间分别为3.05 s和2.95 s。本文所提出的滑模自抗扰姿态控制器与传统PID姿态控制器相比,前、后转向角的响应速度分别提高8.42%与1.89%,稳态误差分别降低2.96%与3.15%。仿真试验与场地试验结果表明,滑模自抗扰姿态控制算法收敛速度快、鲁棒性强,能够满足喷雾机在不同环境下进行无人自主导航作业的需要。 展开更多

关键词 高地隙喷雾机 同步转向结构 姿态控制 终端滑模自抗扰控制器

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不同轴距车辆路径跟踪研究 被引量：2

17

作者 赵又群 王健 +2 位作者 臧利国 李波 伍岳 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第4期481-486,共6页

针对不同轴距车辆路径跟踪鲁棒性,提出了基于滑模自抗扰控制的平行泊车路径跟踪算法.该算法利用线性滑模控制设计自抗扰控制律中的误差反馈环节,改善了自抗扰控制器的结构,能适用于不同轴距车辆.线性自抗扰控制器能够观测和补偿由于不... 针对不同轴距车辆路径跟踪鲁棒性,提出了基于滑模自抗扰控制的平行泊车路径跟踪算法.该算法利用线性滑模控制设计自抗扰控制律中的误差反馈环节,改善了自抗扰控制器的结构,能适用于不同轴距车辆.线性自抗扰控制器能够观测和补偿由于不同车辆轴距引起的不确定性和车辆受到的外界干扰.在假定低车速和小侧偏角情况下,控制器的设计考虑非线性运动学模型及运动学约束.仿真结果表明,基于滑模自抗扰控制的路径跟踪控制算法能够将不确定性部分观测出来并且补偿掉,保证了不同轴距车辆很好地跟踪规划的理想泊车轨迹. 展开更多

关键词 路径跟踪 滑模自抗扰控制 平行泊车 不确定性

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固定翼无人机自动着陆的一体化制导控制 被引量：5

18

作者 张聪 吴云洁 方迪 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第11期1487-1497,共11页

本文基于制导控制一体化方法的思想,将滑模变结构控制和自抗扰控制技术结合于动态面控制结构中,提出一种固定翼无人机自动着陆方法.在建立六自由度无人机模型、无人机和目标点间的相对视线角度模型的基础上,在动态面控制框架下加入滑模... 本文基于制导控制一体化方法的思想,将滑模变结构控制和自抗扰控制技术结合于动态面控制结构中,提出一种固定翼无人机自动着陆方法.在建立六自由度无人机模型、无人机和目标点间的相对视线角度模型的基础上,在动态面控制框架下加入滑模变结构控制来设计制导控制一体化方法.在此过程中加入自抗扰控制技术,提高了系统对未建模部分、参数的不确定性和外界干扰的鲁棒性,并抑制了滑模变结构控制的抖振.该方法使得无人机在平稳地飞向目标点的同时能够满足着陆视线角度的约束.文中详细论述设计思想和设计方法,最后通过仿真验证说明本文方法的有效性. 展开更多

关键词 无人机 倾转弯 制导控制一体化 动态面控制 滑模变结构控制 自抗扰控制

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基于自抗扰控制的2.5 m望远镜主轴伺服控制系统 被引量：1

19

作者 刘洋 李洪文 +4 位作者 邓永停 王帅 费强 杨晓霞 曹玉岩 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第23期3058-3069,共12页

为了满足2.5 m大视场望远镜的跟踪要求,提出了望远镜主轴伺服三闭环控制设计方法。在整定好的电流环输入端注入正弦信号,扫频测试主轴伺服速度环的开环频率特性。根据谐振频率设计结构滤波器抑制机械谐振,从而达到更高的闭环带宽。最后... 为了满足2.5 m大视场望远镜的跟踪要求,提出了望远镜主轴伺服三闭环控制设计方法。在整定好的电流环输入端注入正弦信号,扫频测试主轴伺服速度环的开环频率特性。根据谐振频率设计结构滤波器抑制机械谐振,从而达到更高的闭环带宽。最后,依据辨识得到的控制模型,设计速度环线性自抗扰控制器和位置环比例控制器。速度环基于线性扩张状态观测器估计扰动并补偿其影响,可以达到更高的低速跟踪精度。为解决快速搜索问题,根据设备允许的最大速度、加速度,基于离散最速跟踪微分器安排过渡过程。实验结果表明:线性自抗扰控制相比PI控制,2.5 m大视场望远镜进行1.24°视场角快速步进搜索的时间由1.6 s降低为1.0 s;以速度为2(°)/s,加速度为1(°)/s2作为等效正弦引导的误差均方根值由1.08″降低为0.60″;低速跟踪斜率为0.0001(°)/s的位置斜坡曲线时,位置跟踪稳态误差均方根值由0.0158″降低为0.0106″。线性自抗扰控制能够满足大视场角天文望远镜高效率快速搜索和低速精密跟踪的要求。 展开更多

关键词 大视场望远镜 线性自抗扰 频率特性 结构滤波器 最速跟踪微分器

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燃-燃联合动力系统并车控制方法优化 被引量：1

20

作者 李健 王志涛 +1 位作者 李铁磊 李淑英 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第8期1345-1353,共9页

为提高燃-燃联合动力系统的动态性能,本文对系统运行模式切换过程的并车控制方法进行了研究。依据动力学与热力学原理,采用多平台集成仿真的方法建立了由三轴燃气轮机、螺旋桨和传动装置组成的燃-燃联合动力系统的集成仿真模型。在此基... 为提高燃-燃联合动力系统的动态性能,本文对系统运行模式切换过程的并车控制方法进行了研究。依据动力学与热力学原理,采用多平台集成仿真的方法建立了由三轴燃气轮机、螺旋桨和传动装置组成的燃-燃联合动力系统的集成仿真模型。在此基础上,将线性自抗扰控制与平行功率反馈策略相结合,提出了PD-ADRC串级控制方法,建立了并车控制器模型,对燃-燃联合动力系统的并车和解列过程进行了仿真研究。结果表明:PD-ADRC串级控制可以有效控制燃-燃联合动力系统的并车、解列过程,负荷转移时不会出现功率超调与振荡现象,与传统PID控制相比,可以有效提高燃-燃联合动力系统的动态性能。 展开更多

关键词 燃-燃联合动力 燃气轮机 集成仿真 平行功率反馈 自抗扰控制 串级控制 多机并车 负荷分配

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