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直线电机精密运动平台轨迹跟踪控制器设计
被引量：
36
1
作者
张刚
刘品宽
+1 位作者
张波
丁汉
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第2期371-379,共9页
为了实现直线电机精密定位平台的位置和速度的轨迹跟踪控制,本文基于内模控制(IMC)的基本原理,在直线电机精密定位平台参数辨识的基础上,设计了定位平台速度环的模型状态反馈(MSF)控制器和基于位置环PID和速度环MSF的级联控制器。将PID/...
为了实现直线电机精密定位平台的位置和速度的轨迹跟踪控制,本文基于内模控制(IMC)的基本原理,在直线电机精密定位平台参数辨识的基础上,设计了定位平台速度环的模型状态反馈(MSF)控制器和基于位置环PID和速度环MSF的级联控制器。将PID/MSF级联控制器与速度/加速度前馈控制(VFC/AFC)相结合,构成了PID/MSF+VFC/AFC的复合轨迹跟踪控制器。该复合轨迹跟踪控制器通过整定速度前馈的增益来改善位置环偏差控制的跟踪滞后现象和动态响应,增加控制系统的稳定性和伺服精度;通过整定加速度前馈的增益在不减小级联控制器位置环增益的前提下,减小速度前馈带来的超调量,提高轨迹跟踪精度。基于MATLAB/dSPACE实时仿真控制平台,实现了某直线电机平台的轨迹跟踪控制。仿真和实验结果表明,该轨迹跟踪控制器的轨迹跟踪精度为±0.028mm,定位精度为±4μm,满足直线电机精密定位平台轨迹跟踪控制的要求。
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关键词
永磁同步直线电机
模型状态反馈
速度
加速度前馈
MATLAB
DSPACE
硬件在回路仿真
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职称材料
前馈及状态反馈在长行程高响应电液伺服控制系统中的应用
被引量：
2
2
作者
吴江宁
左爱秋
《机床与液压》
北大核心
2000年第2期39-40,共2页
针对系统本身固有频率低而响应要求高的情况，尤其是系统相位有严格要求的场合，本文提出采用速度及加速度前馈与状态反馈相结合的控制策略，取得了满意的效果。
关键词
前馈
状态反馈
电液伺服系统
频率响应
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职称材料
飞行器仿真电动伺服加载系统研究
被引量：
1
3
作者
邱斌
闫杰
《弹箭与制导学报》
CSCD
北大核心
2007年第3期275-277,280,共4页
根据工程实践的需求,将现有的电液伺服加载改为电动伺服加载,需要进一步提高加载系统快速性、扩宽系统频带。建立了电动伺服加载模型,基于不变性原理对多余力矩进行补偿仍不能满足要求的情况下,分析影响其性能的因素,加入了电机转速反馈...
根据工程实践的需求,将现有的电液伺服加载改为电动伺服加载,需要进一步提高加载系统快速性、扩宽系统频带。建立了电动伺服加载模型,基于不变性原理对多余力矩进行补偿仍不能满足要求的情况下,分析影响其性能的因素,加入了电机转速反馈,该方法简单实用,仿真结果表明使该系统快速性有了较大提高,对电机参数变化有较强的鲁棒性。
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关键词
电动伺服加载
速度补偿
加速度补偿
电机转速反馈
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职称材料
题名
直线电机精密运动平台轨迹跟踪控制器设计
被引量：
36
1
作者
张刚
刘品宽
张波
丁汉
机构
上海交通大学机械与动力工程学院
出处
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第2期371-379,共9页
基金
国家自然科学基金国际重大合作资助项目(No.51120155001)
国家自然科学基金资助项目(No.50905118)
国家科技重大专项资助项目(No.2009ZX02006-002)
文摘
为了实现直线电机精密定位平台的位置和速度的轨迹跟踪控制,本文基于内模控制(IMC)的基本原理,在直线电机精密定位平台参数辨识的基础上,设计了定位平台速度环的模型状态反馈(MSF)控制器和基于位置环PID和速度环MSF的级联控制器。将PID/MSF级联控制器与速度/加速度前馈控制(VFC/AFC)相结合,构成了PID/MSF+VFC/AFC的复合轨迹跟踪控制器。该复合轨迹跟踪控制器通过整定速度前馈的增益来改善位置环偏差控制的跟踪滞后现象和动态响应,增加控制系统的稳定性和伺服精度;通过整定加速度前馈的增益在不减小级联控制器位置环增益的前提下,减小速度前馈带来的超调量,提高轨迹跟踪精度。基于MATLAB/dSPACE实时仿真控制平台,实现了某直线电机平台的轨迹跟踪控制。仿真和实验结果表明,该轨迹跟踪控制器的轨迹跟踪精度为±0.028mm,定位精度为±4μm,满足直线电机精密定位平台轨迹跟踪控制的要求。
关键词
永磁同步直线电机
模型状态反馈
速度
加速度前馈
MATLAB
DSPACE
硬件在回路仿真
Keywords
Permanent-magnet Synchronous Linear
motor
（PMSLM）
Model State
feedback
（MSF）
Velocity/
acceleration
feedforward
controls（VFC/AFC）
MATLAB/dSPACE
Hardware in the Loop Simulation（HILS）
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TM359.4 [电气工程—电机]
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职称材料
题名
前馈及状态反馈在长行程高响应电液伺服控制系统中的应用
被引量：
2
2
作者
吴江宁
左爱秋
机构
浙江大学流体传动及控制国家重点实验室
出处
《机床与液压》
北大核心
2000年第2期39-40,共2页
文摘
针对系统本身固有频率低而响应要求高的情况，尤其是系统相位有严格要求的场合，本文提出采用速度及加速度前馈与状态反馈相结合的控制策略，取得了满意的效果。
关键词
前馈
状态反馈
电液伺服系统
频率响应
Keywords
speed
and
acceleration
feedforward
State
feedback
Electro-hydraulic serve system
Frequency response
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
飞行器仿真电动伺服加载系统研究
被引量：
1
3
作者
邱斌
闫杰
机构
中国民航飞行学院模拟机训练中心
西北工业大学
出处
《弹箭与制导学报》
CSCD
北大核心
2007年第3期275-277,280,共4页
文摘
根据工程实践的需求,将现有的电液伺服加载改为电动伺服加载,需要进一步提高加载系统快速性、扩宽系统频带。建立了电动伺服加载模型,基于不变性原理对多余力矩进行补偿仍不能满足要求的情况下,分析影响其性能的因素,加入了电机转速反馈,该方法简单实用,仿真结果表明使该系统快速性有了较大提高,对电机参数变化有较强的鲁棒性。
关键词
电动伺服加载
速度补偿
加速度补偿
电机转速反馈
Keywords
electro-machinery servo loading system
velocity
feedforward
acceleration feedforward motor rotate speed feedback
分类号
V233.733 [航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
直线电机精密运动平台轨迹跟踪控制器设计
张刚
刘品宽
张波
丁汉
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013
36
在线阅读
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职称材料
2
前馈及状态反馈在长行程高响应电液伺服控制系统中的应用
吴江宁
左爱秋
《机床与液压》
北大核心
2000
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
飞行器仿真电动伺服加载系统研究
邱斌
闫杰
《弹箭与制导学报》
CSCD
北大核心
2007
1
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职称材料
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