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题名基于B样条和改进遗传算法的机器人时间最优轨迹规划
被引量：27
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作者
李国洪
王远亮
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机构
天津理工大学天津市复杂系统控制理论及应用重点实验室
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出处
《计算机应用与软件》
北大核心
2020年第11期215-223,279,共10页
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基金
国家重点研发计划项目(2017YFB1303304)
天津市科委重点研发计划项目(18YFFCTG00040)。
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文摘
为提高机器人的运行效率和平稳性,提出一种工业机器人时间最优轨迹规划方法。以安川六自由度工业机器人为例,采用端点导矢指定的全局7次B样条曲线连接各相邻路径点,使其关节运动轨迹曲线、速度曲线、加速度曲线、加加速度曲线均连续平滑,且起始和停止运动参数可控,提高了轨迹跟踪精度,减少了关节间的损耗。利用外罚函数处理各关节的运动学约束,并对适应度函数进行重新标定。通过聚类方法对遗传算子进行综合调控,并利用新的变异操作提高算法的后期寻优效率。同时在相邻路径点之间,保证6关节运行时间同步。仿真结果表明,各轴轨迹曲线及其一阶、二阶、三阶导曲线连续平滑且运动学参数均满足约束条件,有效缩短了轨迹运行时间。
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关键词
安川六自由度工业机器人
轨迹规划
7次B样条曲线
遗传算法
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Keywords
yaskawa six-degrees-of-freedom industrial robot
Trajectory planning
B-spline curve of 7 degree
Genetic algorithm
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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