Xtion深度摄像头在移动机器人导航中的应用 被引量：2

1

作者 郭文强 张筱 +1 位作者 师帅 韩阳 《陕西科技大学学报》 CAS 2018年第2期142-146,共5页

为了提高机器人在室内移动过程中的感知能力,在移动机器人的导航系统中引入Xtion三维深度摄像头作为传感单元,以数据融合单元和路径规划单元为核心,设计了具有机载Xtion摄像头的移动机器人导航系统.系统采用IMU(Inertial measurement un... 为了提高机器人在室内移动过程中的感知能力,在移动机器人的导航系统中引入Xtion三维深度摄像头作为传感单元,以数据融合单元和路径规划单元为核心,设计了具有机载Xtion摄像头的移动机器人导航系统.系统采用IMU(Inertial measurement unit)和增量式光电编码器作为视觉导航的补偿传感器来弥补Xtion深度摄像头在80cm以内位置感应能力的不足,并采用一种机器人位移、偏移度数据融合算法,对Xtion生成的位移、偏移度数据进行修正.最后利用A*路径规划算法进行机器人的路径规划,在导航系统的作用下,实现机器人从起始位置到设定的目标位置的无碰撞运动.实验结果表明:在机器人导航中,Xtion深度摄像头与补偿传感器融合,比仅使用IMU和光电编码器的方法在导航中能提供更准确的位置感知数据和行进航迹,可以更好地帮助移动机器人完成自主导航. 展开更多

关键词 移动机器人 xtion深度摄像头 导航

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单摄像头下基于样本学习的人体深度估计 被引量：1

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作者 何磊 苏松志 李绍滋 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2014年第2期161-167,共7页

深度图像的研究是当前计算机视觉的研究热点。从图像中获取深度信息有2种方法:1)利用深度感应器,该方法的缺点是成本高;2)基于一个场景的多幅图像或图像序列,通过求取视差,获得深度值,该方法的缺点是需要摄像机参数,专业知识要求较高。... 深度图像的研究是当前计算机视觉的研究热点。从图像中获取深度信息有2种方法:1)利用深度感应器,该方法的缺点是成本高;2)基于一个场景的多幅图像或图像序列,通过求取视差,获得深度值,该方法的缺点是需要摄像机参数,专业知识要求较高。针对上述情况,提出了一种简单有效的从单摄像头捕获的人体图像中估计出人体深度信息的方法,利用深度摄像机建立人体的"表观深度"图像对,然后对单摄像头获取的彩色图像进行人体表观特征提取,根据该表观特征检索图像对数据库,并对获得的人体深度进行估计和优化。最后,在厦门大学的深度数据库上,验证了该方法的有效性。 展开更多

关键词 深度图像 单摄像头 人体深度估计 基于样本的学习 特征提取 特征匹配 相似样本 深度数据库

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基于深度图像的人体动作识别方法 被引量：8

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作者 刘飞 郝矿荣 +1 位作者 丁永生 刘欢 《计算机工程》 CAS CSCD 2014年第8期168-172,178,共6页

为解决人体动作识别中的复杂背景和自遮挡问题,对深度图像进行研究,从深度图像中获取20个人体骨架关节点,在此基础上将动作时间序列的关节角度变化作为人体运动的特征模型。通过改进的动态时间规整算法计算不同动作之间关节角度变化序... 为解决人体动作识别中的复杂背景和自遮挡问题,对深度图像进行研究,从深度图像中获取20个人体骨架关节点,在此基础上将动作时间序列的关节角度变化作为人体运动的特征模型。通过改进的动态时间规整算法计算不同动作之间关节角度变化序列的相似性,进行动作识别,以缓解传统DTW算法病态校准的问题。将识别方法在采集的动作数据库和MSR Action3D数据进行验证,实验结果表明,该方法能达到90%以上的识别率。 展开更多

关键词 深度图像 Kinect摄像头 骨架关节点 关节角度 动态时间规整 模板匹配

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基于单视角点云镜像的猪只体尺测量方法 被引量：23

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作者 王可 郭浩 +3 位作者 马钦 苏伟 华明睿 朱德海 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第3期187-195,共9页

为了克服人工家畜体尺测量耗时、应激大和工作强度大等问题,提出了一种基于单视角点云镜像的猪只体尺测量方法。首先使用单Xtion深度相机采集包含猪体的场景点云图像序列,并人工筛选出包含背部弯曲程度较小猪体的场景点云图像,然后基于... 为了克服人工家畜体尺测量耗时、应激大和工作强度大等问题,提出了一种基于单视角点云镜像的猪只体尺测量方法。首先使用单Xtion深度相机采集包含猪体的场景点云图像序列,并人工筛选出包含背部弯曲程度较小猪体的场景点云图像,然后基于随机采样一致性算法和聚类分割算法自动化分割目标猪体并对其进行姿态归一化,检测单视角猪体点云对称面,并利用对称面镜像获取完整猪体,最后利用自主研发的体尺测量软件测量猪只体尺。试验结果表明,利用该方法测量体长的平均相对误差为5.00%,臀宽测量的平均相对误差为7.40%,臀高测量的平均相对误差为5.74%。该方法为猪只体尺测量提供了切实可行的新途径。 展开更多

关键词 猪只 体尺测量 xtion深度相机 点云 镜像

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基于三维重建的动物体尺获取原型系统 被引量：24

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作者 郭浩 马钦 +3 位作者 张胜利 苏伟 朱德海 郜允兵 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第5期227-232,246,共7页

为提高现有动物体尺获取技术的效率和自动化程度,提出双深度摄像头动物实时三维重建系统,进而进行动物体尺获取。基于随机采样一致性算法的圆球标定方法对摄像头外参数进行自动标定,再利用外参数将同步获取的点云数据进行配准达到实时重... 为提高现有动物体尺获取技术的效率和自动化程度,提出双深度摄像头动物实时三维重建系统,进而进行动物体尺获取。基于随机采样一致性算法的圆球标定方法对摄像头外参数进行自动标定,再利用外参数将同步获取的点云数据进行配准达到实时重建,最后采用优化拾取机制后的交互式测量方法得到体尺。选取Xtion PRO作为点云数据采集设备并以猪标本作为重建对象,利用高精度激光扫描仪的重建数据与该系统重建结果进行了对比试验,结果表明圆球标定算法能够全自动快速地获取摄像头外参数,用该参数配准后的数据平均误差在7.50 mm以内,该系统以15帧/s的速度重建猪体全身,获取误差在4%以内的体尺信息,达到农业上动物体尺测量的一般要求,该系统可用于动物体尺测量。 展开更多

关键词 动物体尺 三维重建 点云 深度摄像头

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基于模板模型的实时人体姿态跟踪研究 被引量：9

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作者 朱耀麟 田丽 万韬阮 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2017年第12期147-151,171,共6页

人体姿态跟踪是分析和识别人类行为的基础,具有广阔的应用范围。针对实时人体姿态跟踪问题,提出一种基于模板模型的人体姿态实时跟踪方法,该方法采用深度摄像头Kinect捕捉测试者的3D数据信息,并使用线性公式联合估计身体的姿态和运动。... 人体姿态跟踪是分析和识别人类行为的基础,具有广阔的应用范围。针对实时人体姿态跟踪问题,提出一种基于模板模型的人体姿态实时跟踪方法,该方法采用深度摄像头Kinect捕捉测试者的3D数据信息,并使用线性公式联合估计身体的姿态和运动。实验结果表明,该算法实现了实时人体姿态的跟踪,且可根据单个深度图的数据有效地处理明显的遮挡问题。系统设备成本低、结构简单,输出的网格能够准确地适应测试者的运动和身体形态,并随着时间的推移保持相同的拓扑结构。 展开更多

关键词 深度摄像头 模板模型 人体姿态 实时跟踪

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基于ROS的机器人即时定位及地图构建创新实验平台研制 被引量：19

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作者 杨亮 李文生 +1 位作者 傅瑜 田丰溥 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2017年第8期99-103,共5页

针对单一传感器在不确定复杂环境下即时定位及地图构建精度低、可靠性差的问题,研制了一种基于机器人操作系统的即时定位及地图构建创新实验平台。实验平台由移动机器人、上位机控制软件两部分组成。移动机器人配置有Xtion pro深度摄像... 针对单一传感器在不确定复杂环境下即时定位及地图构建精度低、可靠性差的问题,研制了一种基于机器人操作系统的即时定位及地图构建创新实验平台。实验平台由移动机器人、上位机控制软件两部分组成。移动机器人配置有Xtion pro深度摄像头、激光测距仪、里程计等,通过采集环境的深度信息及距离信息实现即时定位及地图构建功能;采用ARM Cortex A17RK3288作为主控芯片,将整个控制系统构建在基于ROS系统的嵌入式平台上,具有体积小、重量轻、可移植性强的优点,极大增强了机器人的续航能力。 展开更多

关键词 机器人 机器人操作系统 即时定位 地图构建 深度摄像头

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基于激光雷达的移动机器人实时自动最优路线算法研究 被引量：5

8

作者 刘汉 罗向龙 白璘 《激光杂志》 北大核心 2019年第6期93-97,共5页

提出了一种基于激光雷达的移动机器人实时规划最优路线算法。激光雷达的高精度检测是利用发射端到接收端的脉冲信号往返时间差判断目标距离及其方位等信息,从而帮助机器人得到障碍物信息。利用全局路径规划A*算法与局部路径规划算法的结... 提出了一种基于激光雷达的移动机器人实时规划最优路线算法。激光雷达的高精度检测是利用发射端到接收端的脉冲信号往返时间差判断目标距离及其方位等信息,从而帮助机器人得到障碍物信息。利用全局路径规划A*算法与局部路径规划算法的结合,成功得出最优路径。该方法可以有效避免当目标点与障碍物距离较小时,机器人在障碍物前不断徘徊的问题,并且提高了机器人路径规划的时间效率和精度。实验证明了该算法的可行性。 展开更多

关键词 路径规划 A*算法 激光雷达 深度摄像头 避障避障

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针对空中监控平台的异常行为检测方法 被引量：2

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作者 黄彬 何小海 +1 位作者 卿粼波 郑新波 《科学技术与工程》 北大核心 2018年第30期117-123,共7页

空中监控平台拍摄的视频具有背景移动、视距较远等特点,结合其特点提出适用于空中监控平台的人群异常行为检测方法。首先通过估计图像的深度信息,适当修正特征点的光流矢量,以减小透视现象导致的对特征点运动速度的估算误差;然后对特征... 空中监控平台拍摄的视频具有背景移动、视距较远等特点,结合其特点提出适用于空中监控平台的人群异常行为检测方法。首先通过估计图像的深度信息,适当修正特征点的光流矢量,以减小透视现象导致的对特征点运动速度的估算误差;然后对特征点的光流矢量聚类,并结合背景运动一致性规律检测出前景特征点。通过双高斯混合模型检测异常特征点,用最大期望(EM)算法求取模型参数。最后采用一种时间队列机制检验误判;并通过简化的凝聚层次聚类算法对异常特征点的空间坐标进行聚类,去除孤立的异常特征点并标记出异常群体。多个场景下的实验结果验证了方法的有效性。 展开更多

关键词 空中监控平台 异常行为检测 移动摄像头下目标检测 双高斯混合模型 深度信息

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判别性信息增强的行人再识别

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作者 周炉 谢明鸿 +1 位作者 李华锋 谭婷婷 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2022年第7期1477-1483,共7页

在行人再识别中,由相机风格及视角变化造成的行人外观差异严重影响了模型的性能.为缓解该现象,提出一种判别性信息增强的行人再识别方法.该方法由辅助子网络、主干子网络以及时空信息嵌入三部分构成.首先,在辅助子网络中实现不同视角行... 在行人再识别中,由相机风格及视角变化造成的行人外观差异严重影响了模型的性能.为缓解该现象,提出一种判别性信息增强的行人再识别方法.该方法由辅助子网络、主干子网络以及时空信息嵌入三部分构成.首先,在辅助子网络中实现不同视角行人图像的风格转换以减少风格差异对性能的影响.为增强特征的判别性,将原图特征和迁移图像特征进行拼接.此外,在主干子网络中通过局部特征迫使主干子网络在关注全局特征的同时,能更多利用局部具有鉴别性的信息.最后,引入行人的时空信息来缓解难样本对识别性能造成的影响.通过实验证明所提算法性能优于大部分主流方法,消融实验也验证了所提算法的有效性. 展开更多

关键词 行人再识别 深度学习 摄像头风格学习 时空信息 特征连接

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基于RGBD与MVS三维重建技术的3D打印机逆反馈系统

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作者 张哲绎 梁博超 +3 位作者 齐泽萱 王彩苗 唐洪霞 任飞 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2023年第10期35-43,共9页

3D打印技术是利用计算机对目标产品进行设计,并将设计模型转变成实物。然而,在打印过程中,由于多方面原因,常常产生加工误差。基于RGBD与MVS三维重建技术的3D打印机逆反馈系统依靠RGBD深度摄像头以及携带旋转升降机构的3D打印机对在打... 3D打印技术是利用计算机对目标产品进行设计,并将设计模型转变成实物。然而,在打印过程中,由于多方面原因,常常产生加工误差。基于RGBD与MVS三维重建技术的3D打印机逆反馈系统依靠RGBD深度摄像头以及携带旋转升降机构的3D打印机对在打印零件实现全方位的扫描。采用RGBD与MVS算法进行2次三维重建,将三维重建后的扫描模型与含支撑材料的设计模型进行对比,以实现对在打印零件的加工误差检测,提高3D打印工作的工作效率和可靠性。 展开更多

关键词 三维重建 RGBD深度摄像头 旋转升降机构 扫描模型 设计模型

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