-
题名XYZR直角坐标焊接机器人示教系统设计与实现
被引量：3
- 1
-
-
作者
陈海初
张厚宝
江民新
谢昌安
-
机构
南昌大学机电工程学院
-
出处
《热加工工艺》
CSCD
北大核心
2015年第15期169-171,174,共4页
-
基金
国家自然科学基金项目(51265034)
-
文摘
介绍了一种基于XYZR四轴焊接机器人曲线焊接的工作原理、系统结构,并设计了一款基于Windows CE6.0平台系统的焊接机器人示教盒,包括示教盒硬件组成、软件设计。利用Win CE6.0系统丰富的GUI图形函数库与智能设备MFC控件开发了友好的人机交互界面。最后搭建焊接机器人半实物测试平台对焊接机器人示教器进行模拟测试,测试结果显示该示教器操作简便,性能稳定,很好地实现了焊缝的示教再现功能,为直角坐标焊接机器人结构设计打下了良好基础。
-
关键词
xyzr四轴焊接机器人
系统结构
示教再现
人机交互
半实物测试平台
-
Keywords
xyzr four axis welding robot
system structure
teaching and reappearing
human-computer interaction
HIL test platform
-
分类号
TG444
[金属学及工艺—焊接]
-
-
题名马鞍形焊缝焊接机器人设计与建模分析
被引量：8
- 2
-
-
作者
程晓飞
高胜
李军
潘云龙
李海超
-
机构
东北石油大学
哈尔滨石油学院
哈尔滨工业大学
-
出处
《焊接学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第3期87-92,I0008,I0009,共8页
-
基金
船舶智能制造关键共性工艺研究(MC-201704-Z02)。
-
文摘
针对目前马鞍形焊缝焊接装备灵活性差,自动化程度低,接头质量稳定性不足等问题,开发了一种新型的管外锚固式四轴焊接机器人.通过对机器人机构合理简化建立了D-H连杆坐标系,推导了机器人的正逆运动学表达式,并结合机器人关节变量的限位值确定了逆运动学解的唯一性.通过MATLAB软件对机器人运动学进行了仿真,仿真结果表明,推导的正逆运动学方程模型完全正确.通过制作样机进行焊接试验,结果表明,焊缝成形致密美观,机器人焊枪末端在x,y,z方向的误差均在±0.35 mm以内,完全满足工程上自动化焊接的需要,为马鞍形焊缝焊接机器人的连续轨迹控制和离线规划提供了依据和算法支持.
-
关键词
马鞍形焊缝
四轴焊接机器人
运动学建模
末端位姿
-
Keywords
saddle-shaped welding seam
four-axis welding robot
kinematics modeling
terminal position and posture
-
分类号
TG409
[金属学及工艺—焊接]
-
