基于Webots仿真软件的仿生六足机器人机构设计与步态规划 被引量：13

1

作者 赵小川 罗庆生 韩宝玲 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第11期3241-3245,3267,共6页

仿真技术在机器人机构设计与运动分析的研究与应用中发挥着重要的作用,可提升机器人机构设计的质量和改善机器人的运动性能。在六足纲昆虫观测实验的基础上,模仿六足纲昆虫的躯体形态和结构特征,以蚂蚁爬行的三角步态为摹本,对仿生六足... 仿真技术在机器人机构设计与运动分析的研究与应用中发挥着重要的作用,可提升机器人机构设计的质量和改善机器人的运动性能。在六足纲昆虫观测实验的基础上,模仿六足纲昆虫的躯体形态和结构特征,以蚂蚁爬行的三角步态为摹本,对仿生六足机器人进行了机构设计与步态规划,并在Webots移动机器人仿真软件的环境下完成了仿生六足机器人的实体造型,编制了相应的运动控制程序,且通过仿真实验验证了仿生六足机器人机构的合理性和运动的灵活性。 展开更多

关键词 仿生六足机器人 机构设计 步态规划 webots机器人仿真软件 昆虫观测实验 仿真

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基于Matlab的机器人避障仿真软件设计 被引量：7

2

作者 吴志伟 赵祚喜 +2 位作者 黄培奎 陈嘉琪 刘雄 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2015年第A01期226-228,242,共4页

为了提高机器人避障算法开发效率,设计了一种基于Matlab的机器人避障算法设计与试验仿真软件。该软件分为用户图形界面、避障算法系统模型两大部分。其中用户图形界面是基于Matlab图形用户界面(GUI)实现的,能够实现参数设置、结果展示... 为了提高机器人避障算法开发效率,设计了一种基于Matlab的机器人避障算法设计与试验仿真软件。该软件分为用户图形界面、避障算法系统模型两大部分。其中用户图形界面是基于Matlab图形用户界面(GUI)实现的,能够实现参数设置、结果展示等功能,给用户提供了一个操作及管理平台;避障算法系统模型是本软件实现的关键,包括探测传感器模拟和机器人运动模拟,其通过Matlab语言编程和Simulink模块组建实现。全面阐述了仿真软件的系统建模、软件编程和用户图形界面设计,并对仿真软件实现所采用的关键技术进行了详细说明。仿真实例表明,该软件运行平稳,能清晰直观地展现机器人的避障过程。 展开更多

关键词 移动机器人 避障 仿真软件 MATLAB

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基于ADAMS软件的机器人动作设计与仿真实验研究 被引量：1

3

作者 蔡书平 陈丽 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2011年第11期79-81,共3页

以教学机器人为实验平台,制定动作方案、编写动作程序、掌握操作方法,并用ADAMS软件对机器人运动进行仿真分析。该实验课程将现代设计方法和先进实验手段用于实验教学之中,给学生一个创新实验平台。

关键词 机器人 ADAMS软件 仿真 运动分析

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基于ADAMS软件的3-RPS并联机器人动力学仿真 被引量：2

4

作者 陈红亮 陈升芳 罗玉峰 《机床与液压》 北大核心 2013年第5期154-155,共2页

对于并联机器人机构来说,其刚体动力学模型具有多变量、多参数耦合的特点,因而型式复杂,使动力学的求解时间长而难以满足控制系统的实时性要求。借助ADAMS软件,构造并联机器人虚拟样机模型,分析并联机器人的动力响应,为实际的样机调试... 对于并联机器人机构来说,其刚体动力学模型具有多变量、多参数耦合的特点,因而型式复杂,使动力学的求解时间长而难以满足控制系统的实时性要求。借助ADAMS软件,构造并联机器人虚拟样机模型,分析并联机器人的动力响应,为实际的样机调试和设计提供了有意义的借鉴。 展开更多

关键词 ADAMS软件 并联机器人 动力学仿真

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基于虚拟仿真软件的采摘机器人运动分析 被引量：4

5

作者 孟川杰 《农机化研究》 北大核心 2021年第12期51-54,59,共5页

为了实现采摘机器人最优设计,建立了采摘机器人的虚拟样机模型,借助D-H矩阵方法建立了机器人运动分析的理论模型,确定了机器人各运动构件与末端执行器在空间位置之间的关系。采用Pro/E软件建立了采摘机器人三维模型,并将模型导入到了AD... 为了实现采摘机器人最优设计,建立了采摘机器人的虚拟样机模型,借助D-H矩阵方法建立了机器人运动分析的理论模型,确定了机器人各运动构件与末端执行器在空间位置之间的关系。采用Pro/E软件建立了采摘机器人三维模型,并将模型导入到了ADAMS仿真软件进行了运动学仿真分析。结果表明,采用虚拟仿真软件可以得到转动副角度随时间变化的情况。依据此方法可以求出每个转动副的位移、角速度、角加速度的变化情况,从而分析整个机器人的运动情况,对于采摘机器人的优化设计具有重要的参考价值。 展开更多

关键词 采摘机器人 运动分析 虚拟仿真 三维建模 ADAMS软件

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机器人机构仿真与设计软件实用化研究

6

作者 付宜利 王树国 +1 位作者 赵春霞 王永洁 《高技术通讯》 CAS CSCD 1995年第7期52-55,共4页

介绍了作者开发的机器人与设计软件ＲＭＳＣＳ的总体结构与功能，该软件为机器人的造型、设计和应用提供了一个方便工具，并阐述了机器人机构仿真与设计软件的设计方法。

关键词 机器人 仿真 软件 CAD

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基于ADAMS软件的燃烧室绝热层打磨机器人的动力学仿真分析 被引量：2

7

作者 罗学良 张志强 +3 位作者 王伟 夏寅力 李雪龙 周帆 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2022年第4期45-49,127,共6页

燃烧室是固体火箭发动机中的一个重要结构。燃烧室内表面有一层绝热层,用于确保燃烧室工作时壳体不会因高温而被破坏。初始作业时绝热层表面较为光滑,需要被打磨毛糙,以便进行下一工序。设计了一种体型较小、运行灵活的轮式打磨机器人,... 燃烧室是固体火箭发动机中的一个重要结构。燃烧室内表面有一层绝热层,用于确保燃烧室工作时壳体不会因高温而被破坏。初始作业时绝热层表面较为光滑,需要被打磨毛糙,以便进行下一工序。设计了一种体型较小、运行灵活的轮式打磨机器人,可在燃烧室内部运行并自动打磨。绝热层表面有一定高度、宽度的凸起,因此打磨机器人设计有独立悬挂,用来减小跨越凸起时发生的振动或冲击。建立了打磨机器人动力学模型,并利用ADAMS软件对相关设计参数进行分析,以为后续设计提供理论依据。 展开更多

关键词 燃烧室绝热层 打磨机器人 ADAMS软件 独立悬挂 仿真分析

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机器人图形仿真软件 被引量：1

8

作者 李善本 徐毓良 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 1990年第4期380-383,共4页

本文介绍通用机器人图形仿真系统ZDRSSS。该系统以人机交互方式工作,可用于机器人机构设计和运动学、轨迹规划仿真。机器人运动及环境用三维线框图显示。本文将阐述开发ZDRSSS系统时采用的若干技巧和方法。

关键词 机器人 图形仿真 软件

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6-PUS/UPU并联机器人冗余驱动力控制仿真 被引量：11

9

作者 段艳宾 梁顺攀 +1 位作者 李聪 赵永生 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2011年第10期2195-2201,共7页

针对一种新型6-PUS/UPU 5自由度并联机器人,进行了冗余力驱动控制研究。首先利用Pro/E软件对并联机器人进行了建模,然后利用Adams系统仿真软件对并联机器人进行了运动学和动力学仿真;提出了利用冗余力控制改善驱动力的方法,并得出了冗... 针对一种新型6-PUS/UPU 5自由度并联机器人,进行了冗余力驱动控制研究。首先利用Pro/E软件对并联机器人进行了建模,然后利用Adams系统仿真软件对并联机器人进行了运动学和动力学仿真;提出了利用冗余力控制改善驱动力的方法,并得出了冗余驱动力对其他驱动力的影响矩阵。对比了非冗余驱动和冗余力驱动的结果。仿真结果表明该方法能够有效降低各驱动力的峰值,并使机器人运动过程中各驱动力的变化变缓,对改善驱动力有很大帮助。 展开更多

关键词 并联机器人 力控制 ADAMS软件 影响系数矩阵 仿真

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利用3DSMAX实现拟人机器人动画仿真 被引量：4

10

作者 杨东超 徐凯 +1 位作者 刘莉 陈恳 《机械设计与制造》 2002年第4期48-49,共2页

效果良好的三维动画仿真可为拟人机器人的步态规划、运动学分析以及控制等多方面的研究工作提供形象逼真的可视化结果,在目前众多能够实现动画仿真的软件工具中,使用3DSMAX具有模型美观逼真、操作简单、易于改变观察视角等诸多优势,但... 效果良好的三维动画仿真可为拟人机器人的步态规划、运动学分析以及控制等多方面的研究工作提供形象逼真的可视化结果,在目前众多能够实现动画仿真的软件工具中,使用3DSMAX具有模型美观逼真、操作简单、易于改变观察视角等诸多优势,但目前论述该方面内容的文献却并不多见。这里就如何利用3DSMAX实现拟人机器人动画仿真以及该法的优点进行了较为详细的阐述。 展开更多

关键词 3DS MAX 动画仿真 机器人 软件

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H型钢梁多机器人焊接工作站设计与仿真 被引量：4

11

作者 李家鹏 王剑 +2 位作者 李学伟 王好臣 李玉胜 《机床与液压》 北大核心 2023年第15期21-25,共5页

针对H型钢梁人工焊接效率低、成本高、劳动强度大且对其自动化生产的研究较少的情况,通过分析其焊接过程,设计一种由两台焊接机器人和一台搬运机器人组成的自动化焊接工作站。利用SolidWorks设计了扩大机器人工作范围的第七轴和保证机... 针对H型钢梁人工焊接效率低、成本高、劳动强度大且对其自动化生产的研究较少的情况,通过分析其焊接过程,设计一种由两台焊接机器人和一台搬运机器人组成的自动化焊接工作站。利用SolidWorks设计了扩大机器人工作范围的第七轴和保证机器人运行轨迹与焊缝不发生偏离的焊缝自动跟踪系统,在数字化仿真软件Visual Components中搭建机器人焊接工作站布局,采用遗传算法规划最优焊接路径,利用仿真软件完成了编程与仿真。仿真结果表明所建立工作站布局的正确性。 展开更多

关键词 H型钢梁 焊接 机器人 Visual Components软件 仿真

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基于ADAMS的SCARA机器人运动学仿真研究 被引量：18

12

作者 杨成文 张铁 《机床与液压》 北大核心 2011年第21期118-120,114,共4页

对SCARA机器人进行正逆运动学分析以及轨迹规划仿真时,不易直观地验证运动学算法的正确性和轨迹规划的效果。为解决以上问题,基于ADAMS软件环境,建立了SCARA机器人的三维虚拟样机模型,结合SCARA机器人的正逆运动学在笛卡尔空间对其末端... 对SCARA机器人进行正逆运动学分析以及轨迹规划仿真时,不易直观地验证运动学算法的正确性和轨迹规划的效果。为解决以上问题,基于ADAMS软件环境,建立了SCARA机器人的三维虚拟样机模型,结合SCARA机器人的正逆运动学在笛卡尔空间对其末端规划一段圆弧路径轨迹,并将该圆弧路径轨迹数据导入虚拟样机模型中进行轨迹规划的仿真。结果表明,该系统为SCARA机器人运动学分析及轨迹规划方法的仿真验证提供了一个有效的平台。 展开更多

关键词 SCARA机器人 ADAMS软件 轨迹规划 仿真平台

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基于Pro/E与ADAMS的搬运机器人动态仿真研究 被引量：5

13

作者 张学军 姜哲珠 《机床与液压》 北大核心 2011年第17期95-97,共3页

利用Pro/E建立四自由度搬运机器人的三维实体模型,在ADAMS中对其工作过程进行动态仿真,模拟其工作过程的运动轨迹,并讨论在4种不同驱动方式下搬运机器人主要构件的速度、加速度以及关节处的力在各坐标轴上的分量的变化情况。仿真结果表... 利用Pro/E建立四自由度搬运机器人的三维实体模型,在ADAMS中对其工作过程进行动态仿真,模拟其工作过程的运动轨迹,并讨论在4种不同驱动方式下搬运机器人主要构件的速度、加速度以及关节处的力在各坐标轴上的分量的变化情况。仿真结果表明:在不同的驱动方式下,速度、加速度以及关节处的受力情况均不相同,为进一步研究搬运机器人的运动学和动力学问题以及关节机器人的本体和控制器设计提供了基础。 展开更多

关键词 优化 动态仿真 ADAMS软件 搬运机器人

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小型双足机器人拟人步态建模与行走仿真研究 被引量：1

14

作者 单以才 刘世豪 +1 位作者 秦建华 蒋步福 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2011年第9期52-57,共6页

步态仿真是双足机器人设计技术的重要环节之一。针对现有步态仿真存在二维仿真不够直观、三维联合仿真会带来链接失败和数据转换丢失等问题,从简化仿真流程和增强仿真视觉效果出发,提出了仅运用三维软件UGNX完成一种小型双足机器人步态... 步态仿真是双足机器人设计技术的重要环节之一。针对现有步态仿真存在二维仿真不够直观、三维联合仿真会带来链接失败和数据转换丢失等问题,从简化仿真流程和增强仿真视觉效果出发,提出了仅运用三维软件UGNX完成一种小型双足机器人步态的三维仿真。参照该物理样机构型,首先建立了双足行走机构的运动学模型。通过对拟人步态的合理规划,将直行动作分解为10个子动作,以实现序列动作的连续仿真。由于机器人行走时无固定支撑点,通过对脚底板与虚拟环境间添加接触约束和摩擦力,建立了UGNX环境下虚拟样机,最终完成拟人步态的运动学仿真。仿真结果与现场实验对比表明,采用三维软件UGNX进行双足机器人步态建模与行走仿真研究具有较强的可行性。 展开更多

关键词 双足机器人 UGNX软件 步态规划 虚拟样机 三维仿真

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基于Matlab的并联机器人机构动力分析与动态仿真 被引量：1

15

作者 乔栋 谢亚龙 +1 位作者 李博文 姚涛 《现代电子技术》 2021年第24期182-186,共5页

在当前的机器人机构动力分析方法以及相关仿真工作中,仅能对机器人的单一运动方向进行仿真,若变换方向则需重新建立模型,导致其仿真精度低、效率差。因此,文中提出基于Matlab的并联机器人机构动力分析与动态仿真。首先建立并联机器人的... 在当前的机器人机构动力分析方法以及相关仿真工作中,仅能对机器人的单一运动方向进行仿真,若变换方向则需重新建立模型,导致其仿真精度低、效率差。因此,文中提出基于Matlab的并联机器人机构动力分析与动态仿真。首先建立并联机器人的数学模型,以确定机器人运动机构的运动初始位置及其坐标;其次根据拉格朗日方程获得机器人的动力平台相关参数,并对其进行动力平台分析,根据获取的参数分析结果进行机器人的运动描述。最后将上述内容作为仿真基础,导入Matlab软件中,实现动态仿真。为了验证设计方法的可行性,使用该方法对某型号的并联机器人进行仿真实验。实验结果证明,设计方法可以实现对正运动和逆运动双向的动态仿真,不需要重新进行动力分析,同时仿真精度较高,具有适用性。 展开更多

关键词 并联机器人 机构动力分析 动态仿真 MATLAB软件 运动坐标 机器人运动 参数分析

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基于Virtools的仿生六足机器人关节舵机运动仿真 被引量：3

16

作者 胡存 刘敬猛 陈伟海 《中国测试》 CAS 北大核心 2012年第3期65-68,共4页

为了实现基于Virtools软件的仿生六足机器人运动仿真,解决其关键问题——机器人关节舵机的运动模拟,提出了基于Virtools Physics Pack的解决方案。该方案的核心问题在于Torque Factor参数的设定,为了使舵机快速、平稳的运动到指定位置,... 为了实现基于Virtools软件的仿生六足机器人运动仿真,解决其关键问题——机器人关节舵机的运动模拟,提出了基于Virtools Physics Pack的解决方案。该方案的核心问题在于Torque Factor参数的设定,为了使舵机快速、平稳的运动到指定位置,根据舵机需要运动的角度动态调节Torque Factor参数值。实验表明:该方法能有效地使舵机在运动快速性与平稳性之间达到平衡,从而改善整个机器人的运动状况。 展开更多

关键词 仿生六足机器人 舵机 运动仿真 Virtools软件 TORQUE FACTOR

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基于ADAMS的自平衡物流机器人仿真 被引量：2

17

作者 罗纯静 罗华 +2 位作者 何飞 赵勇 钟悦 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2014年第2期28-31,共4页

为了得到能够快速、准确和稳定地控制自平衡物流机器人的算法,先在三维绘图软件SolidWorks中建立自平衡物流机器人的机械结构模型,并应用拉格朗日方程法建立了该机器人控制系统的参数数学模型,将机械结构简化后导入到ADAMS软件中建立其... 为了得到能够快速、准确和稳定地控制自平衡物流机器人的算法,先在三维绘图软件SolidWorks中建立自平衡物流机器人的机械结构模型,并应用拉格朗日方程法建立了该机器人控制系统的参数数学模型,将机械结构简化后导入到ADAMS软件中建立其虚拟仿真模型,然后应用ADAMS软件自带的控制仿真功能对自平衡物流机器人进行了PD控制方法的建立和仿真。仿真结果表明,所设计的控制方法能够基本实现物流机器人的平衡,并且整个系统具有较好的动态特性。验证PD控制算法时,利用ADAMS软件仿真比利用Matlab软件和ADAMS软件联合仿真更便捷、快速。 展开更多

关键词 自平衡机器人 机器人仿真 ADAMS软件 PD控制算法

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关节型机器人运动仿真平台的研究 被引量：4

18

作者 陈礼聪 柯建宏 代朝旭 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2014年第2期69-71,74,共4页

设计一个基于软件二次开发并以协同方式工作的机器人运动仿真平台,所以需要解决协同工作时仿真规划与仿真实现的问题。首先对5自由度关节机器人进行运动学分析和对样条函数进行研究。然后提出将样条规划函数展开为多项式形式并用系数矩... 设计一个基于软件二次开发并以协同方式工作的机器人运动仿真平台,所以需要解决协同工作时仿真规划与仿真实现的问题。首先对5自由度关节机器人进行运动学分析和对样条函数进行研究。然后提出将样条规划函数展开为多项式形式并用系数矩阵表达,该矩阵使各阶数的样条函数具有统一的形式,代替插值点位置坐标与时间坐标传递能够减少协同仿真时交互数据量。系数矩阵与时间序列的运算重构出轨迹函数实现动态仿真。仿真实验结果说明仿真平台易于构建和扩充,可为机器人设计提供参考。 展开更多

关键词 机器人 软件协同 运动仿真平台 样条函数表达和重构

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基于Adams和Matlab的机器人手臂运动控制联合仿真研究 被引量：19

19

作者 叶仁平 曾德怀 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2017年第6期56-61,68,共7页

为了提高机器人手臂设计的效率,缩短研发周期,首先在三维设计软件Solidworks中设计出六自由度串联机械手臂的三维模型,再将该模型导入到运动学和动力学分析软件Adams中进行运动学分析,验证虚拟样机模型约束的正确性。该虚拟样机通过Adam... 为了提高机器人手臂设计的效率,缩短研发周期,首先在三维设计软件Solidworks中设计出六自由度串联机械手臂的三维模型,再将该模型导入到运动学和动力学分析软件Adams中进行运动学分析,验证虚拟样机模型约束的正确性。该虚拟样机通过Adams/Controls接口模块将虚拟样机导入Matlab软件,通过Matlab/Simulink模块搭建控制系统,导入的虚拟样机作为联合仿真控制系统的机械系统部分。采用基于计算力矩法的系统控制律动态控制关节的力矩,仿真结果显示,机器人手臂关节具有良好的动态响应和准确的轨迹跟踪能力,为实物样机的设计开发提供了有效的参考。 展开更多

关键词 机器人手臂 ADAMS软件 Matlab/Simulink模块 联合仿真

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水下机器人半实物运动仿真系统的设计 被引量：10

20

作者 甘永 毛宇峰 +1 位作者 万磊 徐玉如 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第7期2026-2029,共4页

通过对水下机器人体系结构中的控制层进行实物仿真和对感知层以及执行层进行虚拟仿真相结合的方法建立了水下机器人半实物运动仿真系统,该仿真系统不仅能够对整个系统的软件逻辑进行测试,同时能够对水下机器人控制系统的硬件体系、数据... 通过对水下机器人体系结构中的控制层进行实物仿真和对感知层以及执行层进行虚拟仿真相结合的方法建立了水下机器人半实物运动仿真系统,该仿真系统不仅能够对整个系统的软件逻辑进行测试,同时能够对水下机器人控制系统的硬件体系、数据接口、可靠性都进行验证。详细阐述了水下机器人半实物运动仿真系统的硬件和软件体系结构,并对虚拟仿真中的水动力仿真、运动传感器仿真以及实物仿真中的运动控制系统的设计进行了说明。最后通过远距离航行仿真试验和避碰仿真试验证明了所设计的水下机器人半实物运动仿真系统对实际海试具有重要的参考价值。 展开更多

关键词 水下机器人 半实物运动仿真 硬件体系 软件体系 运动控制

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