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小波模糊网络作为补偿器的自适应控制算法
1
作者
张坤
陈文楷
《北京工业大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2003年第1期23-26,共4页
提出了一种基于小波模糊网络(WFN)的自适应计算转矩控制算法。这种控制方法的结构可以被认为是一个前馈型计算转矩控制器和一个WFN模型补偿器的结合。根据己知的机器人模型,使用普通的计算转矩方法,计算出前馈控制转矩。补偿器计算生成...
提出了一种基于小波模糊网络(WFN)的自适应计算转矩控制算法。这种控制方法的结构可以被认为是一个前馈型计算转矩控制器和一个WFN模型补偿器的结合。根据己知的机器人模型,使用普通的计算转矩方法,计算出前馈控制转矩。补偿器计算生成一个补偿转矩,叠加在前馈控制转矩上,以补偿不确定的动力学参数。
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关键词
小波模糊网络
自适应控制算法
wfn模型补偿器
机
器
人手臂
转矩控制
机械手
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职称材料
题名
小波模糊网络作为补偿器的自适应控制算法
1
作者
张坤
陈文楷
机构
北京工业大学电子信息与控制工程学院
出处
《北京工业大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2003年第1期23-26,共4页
文摘
提出了一种基于小波模糊网络(WFN)的自适应计算转矩控制算法。这种控制方法的结构可以被认为是一个前馈型计算转矩控制器和一个WFN模型补偿器的结合。根据己知的机器人模型,使用普通的计算转矩方法,计算出前馈控制转矩。补偿器计算生成一个补偿转矩,叠加在前馈控制转矩上,以补偿不确定的动力学参数。
关键词
小波模糊网络
自适应控制算法
wfn模型补偿器
机
器
人手臂
转矩控制
机械手
Keywords
wavelet fuzzy net (
wfn
)
adopted control algorithm
wfn
model compensator
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
小波模糊网络作为补偿器的自适应控制算法
张坤
陈文楷
《北京工业大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2003
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