基于深度强化学习的落角和视场角约束制导律

1

作者 先苏杰 王康 +2 位作者 曾鑫 宋杰 吴志林 《兵工学报》 北大核心 2025年第4期255-269,共15页

为满足日益复杂的作战需求,提升微型制导弹药在近距离下的制导性能,基于深度强化学习(Deep Reinforcement Learning,DRL)提出一种考虑视场角极限的落角约束制导律。推导导弹相对移动目标的落角误差估计公式,以落角误差和视角为状态量并... 为满足日益复杂的作战需求,提升微型制导弹药在近距离下的制导性能,基于深度强化学习(Deep Reinforcement Learning,DRL)提出一种考虑视场角极限的落角约束制导律。推导导弹相对移动目标的落角误差估计公式,以落角误差和视角为状态量并构造分段奖励函数,将制导问题建模为时间离散的马尔科夫决策过程。通过偏置比例导引获得所需制导指令,并由DRL的策略网络输出其偏置项,通过近端策略优化算法对网络进行训练,得到最优制导策略,实现在无弹目距离信息下对视角和落角的约束。在不同视场角限制、期望落角、目标速度、初始位置和导弹速度下进行数值模拟和蒙特卡洛仿真,并对导弹在不同速度下的捕获区域进行对比分析。研究结果表明,所提制导律在不同初始条件下均能保持良好的制导性能,在近距离打击中相比现有制导律具有更大的捕获区域,在干扰作用下具有更小的落角误差分布,从而验证了该制导律的有效性与优越性。 展开更多

关键词 制导律 落角约束 深度强化学习 有限视场角 微型制导弹药

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基于柱透镜光栅的曲面光场3D显示(特邀)

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作者 唐骏 杨洁 +3 位作者 白玉成 赵崇吉 陈宇昂 邓欢 《红外与激光工程》 北大核心 2025年第7期17-24,共8页

光场3D显示是一种极具潜力的裸眼3D显示技术,传统的平面光场3D显示系统存在3D视角狭窄的问题,曲面光场3D显示系统能明显增大3D视角。文中设计了一种基于柱透镜光栅的曲面光场3D显示系统,针对透镜非整数倍覆盖像素的情况,提出了一种基于... 光场3D显示是一种极具潜力的裸眼3D显示技术,传统的平面光场3D显示系统存在3D视角狭窄的问题,曲面光场3D显示系统能明显增大3D视角。文中设计了一种基于柱透镜光栅的曲面光场3D显示系统,针对透镜非整数倍覆盖像素的情况,提出了一种基于逆向光线跟踪的独立相机拍摄方法。该方法为曲面显示屏上的每个像素设置了一个独立的虚拟相机来确定光线的原点与方向,结合逆向光线跟踪技术,记录碰撞点的RGB信息,可以高效、便捷地生成曲面光场图像。本文建立了以曲面系统中心为原点的空间坐标系,通过独立分析横截面的方式,计算出所有像素及虚拟相机的空间位置,确定了图像渲染所需的所有光线矢量。实验搭建了由分辨率为3 840×2 160的曲面显示屏和柱透镜光栅组成的曲面光场3D显示装置,实验结果表明文中的方法可以为该系统生成正确的曲面光场图像,在左27°到右27°的大视角范围内,呈现出清晰、视差平滑连续、立体感明显的3D图像。该方法也为未来异型显示屏的光场图像生成提供了思路。 展开更多

关键词 光场3D显示 3D视角 独立相机拍摄 曲面光场图像

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小视场角条件下地形跟随飞行适应角法的改进

3

作者 朱日楠 王彪 唐超颖 《北京航空航天大学学报》 北大核心 2025年第2期676-682,共7页

针对小视场角条件下适应角法地形跟随飞行时可能出现波浪式前进的现象,分析两种波浪状航迹成因,提出地形信息丢失时的适应角法改进公式。通过设计抑制函数、验证其与高度控制的一致性,并推导指令增益,在无地形数据飞行阶段将地形丢失前... 针对小视场角条件下适应角法地形跟随飞行时可能出现波浪式前进的现象,分析两种波浪状航迹成因,提出地形信息丢失时的适应角法改进公式。通过设计抑制函数、验证其与高度控制的一致性,并推导指令增益,在无地形数据飞行阶段将地形丢失前的信息与实时高度结合,给出导引指令。利用不同真实地形数据视景仿真验证,该方法可有效解决波浪状航迹问题,避免航迹角与法向过载频繁变化,使飞机以期望安全高度平飞越峰,显著提升地形跟随效果。 展开更多

关键词 地形跟随 适应角法 小视场角 地形数据丢失 波浪状航迹

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考虑视场角约束的视角塑形攻击时间制导律

4

作者 郭子淳 王乐 +2 位作者 席建祥 秦明星 高久安 《电光与控制》 北大核心 2025年第8期7-11,24,共6页

考虑精确制导任务中存在的导引头视场角约束问题,提出一种基于视角塑形的攻击时间制导律。首先,构建关于无量纲弹目距离的三次多项式形式参考视角剖面,将攻击时间和最大视角表示为剖面参数的方程,通过求解该参数方程获得满足约束的参考... 考虑精确制导任务中存在的导引头视场角约束问题,提出一种基于视角塑形的攻击时间制导律。首先,构建关于无量纲弹目距离的三次多项式形式参考视角剖面,将攻击时间和最大视角表示为剖面参数的方程,通过求解该参数方程获得满足约束的参考视角剖面。其次,根据导弹的动力学模型设计跟踪参考视角剖面的制导指令,得到视场角约束下的攻击时间制导律,并推导对应的攻击时间可达域。所提出的制导律不依赖于剩余飞行时间估计、线性化模型和切换逻辑,且可以实现终端零控。最后,通过数值仿真验证所提制导律的有效性。 展开更多

关键词 攻击时间控制 视场角约束 视角塑形 制导律

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旋转捷联式图像制导技术及应用

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作者 蒋滨安 郭佳晖 +1 位作者 凌冲 钱立志 《系统工程与电子技术》 北大核心 2025年第3期970-977,共8页

捷联式图像导引头结构紧凑、可抗高过载、成本相对低廉,契合精确制导炮弹对小型化、抗过载、低成本的需求。然而,在炮弹飞行时由自旋引起的弹体章动和进动,加大了弹目视线角与弹体姿态角解耦难度,长期制约捷联式导引头在制导炮弹上的应... 捷联式图像导引头结构紧凑、可抗高过载、成本相对低廉,契合精确制导炮弹对小型化、抗过载、低成本的需求。然而,在炮弹飞行时由自旋引起的弹体章动和进动,加大了弹目视线角与弹体姿态角解耦难度,长期制约捷联式导引头在制导炮弹上的应用。对此,提出一种针对旋转捷联图像制导炮弹的弹目视线角提取方法,设计带有视场角约束的旋转捷联式图像末制导方案:通过解算全攻角方程,在导引头视场内提取虚拟速度矢量,闭环制导回路;构造含视场角约束的非线性滑模面和正切型障碍李雅普诺夫函数,采用间歇控制,实现目标视场内稳定锁定;引入自适应扩张状态观测器,对目标运动进行估计和补偿,减小弹体抖震现象。所提方案通过数值仿真和实弹飞行验证,命中精度达到预期指标要求,可实现旋转捷联图像制导炮弹的精确制导控制。 展开更多

关键词 图像制导 旋转捷联 姿态隔离 视场角约束 障碍李雅普诺夫函数

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有限视场下的攻击时间和角度多约束制导律 被引量：6

6

作者 王江 刘经纬 +1 位作者 崔晓曦 范卫鹏 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期18-27,共10页

针对精确打击任务存在导引头视场受限这一过程约束的制导问题,提出了一种考虑视场限制以及攻击角度和时间多种约束的制导律.首先,在以比例导引项实现精确命中的基础上,利用最优控制理论,采用弹目距离加权控制能耗形式的指标函数,设计了... 针对精确打击任务存在导引头视场受限这一过程约束的制导问题,提出了一种考虑视场限制以及攻击角度和时间多种约束的制导律.首先,在以比例导引项实现精确命中的基础上,利用最优控制理论,采用弹目距离加权控制能耗形式的指标函数,设计了攻击角度控制项,并推导了相应的剩余飞行时间解析预测表达式.其次,基于最优误差动力学方法,设计了攻击时间相关的控制项,保证了攻击时间误差的有限时间收敛.同时,针对导引头视场有限的问题,分析了各控制项对前置角收敛性的影响,利用特定的限制函数确保前置角在整个制导过程中始终处于有效视场内,并给出了前置角的有界性及收敛性证明.数学仿真结果验证了所提出制导律对多约束制导问题的有效性. 展开更多

关键词 最优控制 攻击角度控制 攻击时间控制 视场约束 最优误差动力学

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宽波段大视角液晶偏振转换器研究进展

7

作者 王启东 穆全全 +4 位作者 刘璐璐 于洋 彭增辉 刘永刚 鲁兴海 《液晶与显示》 CAS CSCD 北大核心 2024年第5期683-696,共14页

偏振转换器能够通过对入射光偏振态的动态调控间接实现几何相位型多功能光学器件光学响应特性的动态可调。基于液晶的偏振转换器具有调控效率高、调控面积大、紧凑化程度高等诸多优势,是目前应用较为广泛的偏振转换器。本文围绕偏振转... 偏振转换器能够通过对入射光偏振态的动态调控间接实现几何相位型多功能光学器件光学响应特性的动态可调。基于液晶的偏振转换器具有调控效率高、调控面积大、紧凑化程度高等诸多优势,是目前应用较为广泛的偏振转换器。本文围绕偏振转换效率、工作波段、视场角3个核心参量,系统介绍了液晶偏振转换器最新的研究进展,分别给出了典型液晶偏振转换器和大视角宽波段液晶偏振转换器的详细结构和性能表现,同时介绍了液晶偏振转换器工作波段和视角的拓展方法。该项工作能够为液晶偏振转换器结构设计与应用提供必要的参考,同时为基于几何相位或新型相位调控模式的研究提供一些思路。 展开更多

关键词 液晶 偏振转换器 波段 视角

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视场角限制下的攻击时间和角度三维矢量制导律设计 被引量：1

8

作者 熊天昊 王长元 +2 位作者 张科 苏雨 郭正玉 《航空兵器》 CSCD 北大核心 2024年第4期49-56,共8页

为了提高导弹精确打击目标的能力,控制攻击时间和攻击角度三维制导问题在实际应用中具有重要的意义。针对这一问题,本文基于三维矢量制导模型提出了一种视场角约束下的攻击时间和攻击角度控制律。首先,通过将平面矢量制导律扩展至三维空... 为了提高导弹精确打击目标的能力,控制攻击时间和攻击角度三维制导问题在实际应用中具有重要的意义。针对这一问题,本文基于三维矢量制导模型提出了一种视场角约束下的攻击时间和攻击角度控制律。首先,通过将平面矢量制导律扩展至三维空间,提出了一种三维矢量攻击角度约束制导律;其次,在上述制导指令的拦截分量中引入剩余时间偏置项,设计了一种在视场角约束下的三维矢量制导律,并进行了稳定性分析。保证导弹能在视场角约束的条件下,以期望的攻击时间和角度击中目标,并且误差均小于0.01;最后,通过数值模拟验证了所设计制导律的正确性和有效性。 展开更多

关键词 导弹 矢量制导律 视场角限制 攻击时间约束 攻击角度约束 耦合非线性

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被动探测视场角约束下的深度强化学习制导方法 被引量：1

9

作者 张青龙 赵斌 许新鹏 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期1281-1289,共9页

针对红外制导导弹拦截机动目标的导引律设计问题,提出了一种纯角度量测下考虑视场角约束的深度强化学习制导方法。首先,将拦截制导问题转化为一个马尔可夫决策过程,建立了基于双延迟深度确定性策略梯度算法的深度强化学习制导模型,并充... 针对红外制导导弹拦截机动目标的导引律设计问题,提出了一种纯角度量测下考虑视场角约束的深度强化学习制导方法。首先,将拦截制导问题转化为一个马尔可夫决策过程,建立了基于双延迟深度确定性策略梯度算法的深度强化学习制导模型,并充分考虑了导弹一阶自动驾驶仪特性;其次,设计了一种满足导引头视场角约束,同时又能权衡能量消耗和制导精度的综合奖励函数,并在典型场景下进行了深度强化学习制导律训练。在目标采用不同机动形式的条件下进行了对比仿真与蒙特卡洛仿真。仿真结果表明,该方法采用红外导引头探测到的纯角度信息,能够在满足视场角约束、过载指令饱和约束的前提下以较高精度命中目标,同时对目标的不同机动方式具有较强的鲁棒性。 展开更多

关键词 深度强化学习 机动目标 视场约束 纯角度量测 红外制导 导弹拦截

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红外光谱辐射计镜头视场角测量研究

10

作者 刘先富 赵会妮 +1 位作者 熊兵 刘枭铭 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2024年第3期110-114,共5页

红外光谱辐射计作为经典的航空发动机红外辐射强度测试仪器,具有光谱分辨率高、测量精度高、响应快、光谱范围广等优点。在使用过程中,红外光谱辐射计需要根据被测目标尺寸及测量距离选择合适的镜头,利用测量的光谱辐射亮度乘以镜头视... 红外光谱辐射计作为经典的航空发动机红外辐射强度测试仪器,具有光谱分辨率高、测量精度高、响应快、光谱范围广等优点。在使用过程中,红外光谱辐射计需要根据被测目标尺寸及测量距离选择合适的镜头,利用测量的光谱辐射亮度乘以镜头视场的面积,才能得到发动机红外辐射强度。由于加工及装配误差,红外光谱辐射计配套镜头的视场角会偏离其出厂默认值,导致测试偏差。设计了一种红外光谱辐射计镜头视场角测量方法,制作了测量装置,并测量了VSR-3型红外光谱辐射计的标准镜头的视场角。测量结果表明:镜头有效视场角与出厂默认角度存在4%的偏差。通过修正该偏差,能够提高航空发动机红外辐射强度测量精度。 展开更多

关键词 红外光谱辐射计 航空发动机 红外辐射强度 测试 视场角

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一种有撞击角和视场角约束的运动目标的偏置比例导引算法 被引量：36

11

作者 黄诘 张友安 刘永新 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第2期195-202,共8页

针对以一定角度攻击运动目标问题,提出一种采用偏置比例导引的间接撞击角度控制方法。定义满足攻击角度约束的碰撞三角形概念,在这基础上给出了具有偏置比例导引形式的制导律。根据碰撞三角形要求的偏置项积分值设计两阶段和一阶段这两... 针对以一定角度攻击运动目标问题,提出一种采用偏置比例导引的间接撞击角度控制方法。定义满足攻击角度约束的碰撞三角形概念,在这基础上给出了具有偏置比例导引形式的制导律。根据碰撞三角形要求的偏置项积分值设计两阶段和一阶段这两种计算偏置项的方法,其中两阶段方法不需要计算剩余时间,而一阶段方法能够攻击机动目标。考虑视场角和过载等约束条件限制,对偏置项进行三阶段改进,使导弹在满足这些约束条件的同时满足撞击角要求的偏置项积分值。为了适应机动目标的情况,考虑当前时刻导弹和目标运动信息,在线地偏置项进行实时更新。最后对运动目标和机动目标两种情况进行了仿真实验,验证了本文方法的有效性。 展开更多

关键词 攻击角约束 偏置比例导引 偏置项 视线角 运动目标

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标准白场仪及视角测量方法的研究 被引量：8

12

作者 陈赤 刘文德 +2 位作者 徐英莹 樊其明 张静 《应用光学》 CAS CSCD 北大核心 2011年第6期1180-1183,共4页

针对目前主流彩色电视与平板显示器,建立了能够溯源到国家光谱辐射度、光度与色度基准的标准白场仪装置,可用于显示器光色特性参数测量。对该装置进行了定标,提供了标准白场仪光谱、稳定性以及光色参数。应用该标准装置对主流的液晶显... 针对目前主流彩色电视与平板显示器,建立了能够溯源到国家光谱辐射度、光度与色度基准的标准白场仪装置,可用于显示器光色特性参数测量。对该装置进行了定标,提供了标准白场仪光谱、稳定性以及光色参数。应用该标准装置对主流的液晶显示器进行了视角研究,主要考虑了测量过程中所忽略的被测发光面积因素对视角特性的影响。结果表明,基于绝对亮度的视角阈值方法,差别可达8%以上,是测量过程中需要考虑和避免的。 展开更多

关键词 计量学 平板显示器 白场仪 视角测量

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带导引头视场限制的多约束导引律及剩余时间估计 被引量：11

13

作者 马国欣 张友安 李君 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2014年第8期1609-1613,共5页

具有攻击角度约束的导引律能够使导弹按指定方向打击目标,具有攻击时间约束的导引律能够使导弹按指定时间打击目标。相比于传统的导引方法(如比例导引律),此类导引律均带来额外的机动,从而可能导致目标超出导引头视场(即使对于静止目标... 具有攻击角度约束的导引律能够使导弹按指定方向打击目标,具有攻击时间约束的导引律能够使导弹按指定时间打击目标。相比于传统的导引方法(如比例导引律),此类导引律均带来额外的机动,从而可能导致目标超出导引头视场(即使对于静止目标)。针对该问题,利用余弦函数的非线性特性,首先构造了一种带有导引头视场限制及攻击角度约束偏置项的比例导引律,并推导了该导引律的剩余时间估计。然后通过附加剩余时间误差反馈项,得到了一种带导引头视场限制并同时具有攻击角度约束与攻击时间约束的导引律。仿真结果验证了所提方法的有效性。 展开更多

关键词 导引 导弹 攻击时间 攻击角度 视场限制

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2008年西藏改则地震多视角InSAR成果的三维形变解算及初步分析 被引量：8

14

作者 王家庆 张国宏 +1 位作者 单新建 张迎峰 《地震地质》 EI CSCD 北大核心 2016年第4期978-986,共9页

2008年西藏改则M_W6.4地震发生于青藏高原腹地拉萨块体与羌塘块体之间的张性活动构造带上,是一次典型的正断层破裂事件。基于InSAR对SN向形变的极度不敏感性,文中利用结合先验条件的最小二乘迭代逼近法解算了改则地震的三维同震形变场... 2008年西藏改则M_W6.4地震发生于青藏高原腹地拉萨块体与羌塘块体之间的张性活动构造带上,是一次典型的正断层破裂事件。基于InSAR对SN向形变的极度不敏感性,文中利用结合先验条件的最小二乘迭代逼近法解算了改则地震的三维同震形变场。结果显示:主震断层两盘的垂直运动差异明显,上盘存在明显的沉降"双心"特征,量值分别为-41.4 cm、-48.9cm,而下盘的最大隆升量仅5cm;除余震断层附近存在小量级(<5cm)的N向形变外,SN向形变总体趋势向S;三维形变场的整体以垂直形变为主,并集中于上盘,而水平形变具有明显的EW向分离和E向旋转特征;所得到的各形变分量与模拟值的残差标准差不超过6cm,说明此方法能够用于获取精度较高的三维同震形变场。整体上,三维形变场的分解结果与改则地震的张性破裂特征及其所处的EW向拉伸、SN向压缩构造应力背景呈现一致性特征。 展开更多

关键词 2008年改则地震 INSAR 多视角 三维形变场

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大气光通信PAT子系统指标初步设计分析 被引量：7

15

作者 唐涛 熊辉 +1 位作者 魏急波 庄钊文 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2002年第3期280-282,共3页

分析了跟踪角速度、功率、跟踪精度等因素对大气激光通信系统中瞄准、捕获和跟踪子系统参数选择的影响 ,给出了波束发散角、扫描角范围、接收视场等主要参数的选择原则 ,对地面终端光通信系统设计背景提出了瞄准、捕获和跟踪子系统的相... 分析了跟踪角速度、功率、跟踪精度等因素对大气激光通信系统中瞄准、捕获和跟踪子系统参数选择的影响 ,给出了波束发散角、扫描角范围、接收视场等主要参数的选择原则 ,对地面终端光通信系统设计背景提出了瞄准、捕获和跟踪子系统的相应指标。 展开更多

关键词 大气光通信 瞄准 捕获 跟踪 波束发散角 接收视场

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大量程高精度三维姿态角测量系统设计 被引量：14

16

作者 江洁 王英雷 王昊予 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第6期1247-1252,共6页

基于针孔成像和双矢量定姿原理,设计一种使用单图像传感器实现大量程高精度三维姿态角测量的方法。根据系统要求设计双基准平行光源,采用FPGA单芯片实时实现图像传感器的驱动成像、光斑的分割与质心定位及与USB之间的快速通信,通过光斑... 基于针孔成像和双矢量定姿原理,设计一种使用单图像传感器实现大量程高精度三维姿态角测量的方法。根据系统要求设计双基准平行光源,采用FPGA单芯片实时实现图像传感器的驱动成像、光斑的分割与质心定位及与USB之间的快速通信,通过光斑质心坐标计算得到双基准平行光源的方向矢量,根据双矢量定姿原理计算姿态敏感器的旋转矩阵,得到三维姿态角;根据针孔成像模型,建立姿态敏感器的内外参数统一标定模型,对测量系统进行标定,标定结果和测量实验表明,三维姿态角测量系统的视场范围达到19.6°×19.6°,俯仰角、偏航角、滚动角的精度达到9.9″、9.3″、80.2″。 展开更多

关键词 姿态敏感器 视场 姿态角 三轴姿态确定

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用MATLAB实现圆形冷屏限制下投影面积的准确计算 被引量：6

17

作者 王忆锋 范乃华 庄继胜 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2009年第4期397-398,共2页

介绍了圆形冷屏限制下投影面积的一种准确计算方法。该方法完全基于解析几何中的相关公式在MATLAB中做代数计算,由于其中没有引入任何近似处理,因此没有分析误差。此外它还具有编程简单,使用方便等特点。

关键词 冷屏 视场角 红外成像系统 MATLAB

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一种带导引头视角和落角约束的导引方法 被引量：16

18

作者 顾家立 陈万春 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第6期782-787,共6页

针对导弹大落角需求下引起的目标超出导引头视场造成锁定失败的情况,提出了一种采用开关逻辑的导引律。该方法在落角控制导引律的基础上引入了一个开关项,当导引头视角超出设定阈值时开启开关项,通过反向原指令加速度来抑制视角的增大,... 针对导弹大落角需求下引起的目标超出导引头视场造成锁定失败的情况,提出了一种采用开关逻辑的导引律。该方法在落角控制导引律的基础上引入了一个开关项,当导引头视角超出设定阈值时开启开关项,通过反向原指令加速度来抑制视角的增大,使目标始终处在导引头视场之内,当导引头视角小于设定阈值时关闭开关项以发挥原导引律的优势。新导引律能有效攻击固定与运动目标,且无需弹目相对距离信息。仿真表明,该导引律既有效地限制了导引头视角,又保留了原导引律高落角精度和指令加速度在末段收敛到零的特性。 展开更多

关键词 导引头视场 视角限制 大落角约束 开关制导律

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用蒙特卡罗方法和MATLAB计算田径场形冷屏的视场角 被引量：9

19

作者 王忆锋 范乃华 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2009年第3期274-276,共3页

介绍了一种利用蒙特卡罗原理和MATLAB计算田径场形冷屏视场角的简捷方法。与其他方法相比,该方法具有编程简单、精度可控、使用便捷等特点。

关键词 冷屏 视场角 红外成像系统 蒙特卡罗方法 MATLAB

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带有视场角约束的滑模攻击时间控制制导律 被引量：13

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作者 陈升富 常思江 吴放 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第4期777-787,共11页

为提高攻击时间控制制导律的鲁棒性和工程适应性,以弹目拦截几何关系为基础,采用滑模技术设计了一种带导引头视场角约束的无奇点攻击时间控制制导律。通过Lyapunov理论证明了该制导律的稳定性和收敛性。理论分析及仿真结果表明:当攻击... 为提高攻击时间控制制导律的鲁棒性和工程适应性,以弹目拦截几何关系为基础,采用滑模技术设计了一种带导引头视场角约束的无奇点攻击时间控制制导律。通过Lyapunov理论证明了该制导律的稳定性和收敛性。理论分析及仿真结果表明:当攻击时间误差变为0 s时,该制导律可演变成纯比例导引律,末端需用过载变化平缓、命中点处为0 g;所设计制导律可有效实现静止目标拦截、多导弹协同攻击等场合的攻击时间控制。 展开更多

关键词 导弹 攻击时间控制 视场角约束 滑模控制 比例导引法

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