Venlo型温室机器人通用底盘设计与稳定性分析

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作者 施国英 倪志永 +3 位作者 张观山 田素波 娄伟 李天华 《中国农机化学报》 北大核心 2025年第3期160-167,181,共9页

针对Venlo型温室采摘、运输、喷雾等机器人底盘通用性差、地面平整度影响走直与转向精度、路轨切换效率低等问题,设计一种机器人用路轨两用通用底盘。通过底盘中间同轴线驱动轮的差速驱动,实现零半径转弯;利用减震装置,提高驱动轮的抓地... 针对Venlo型温室采摘、运输、喷雾等机器人底盘通用性差、地面平整度影响走直与转向精度、路轨切换效率低等问题,设计一种机器人用路轨两用通用底盘。通过底盘中间同轴线驱动轮的差速驱动,实现零半径转弯;利用减震装置,提高驱动轮的抓地性,降低对地面平整度的要求。基于理论分析及动力学仿真对底盘原地转向时的稳定性进行研究,通过转向后底盘与轨道中心线的偏移量反映转向稳定性。运用Box—Behnken中心组合试验方法,以驱动轮角速度、角加速度、静摩擦系数、偏心距作为试验因素,以两中心线的偏移量和转向对轨时间为评价指标,进行四因素三水平稳定性正交试验。通过Design—Expert 10.0.1数据分析软件,建立各试验因素与评价指标的回归模型,分析各因素对评价指标的影响程度,并对试验参数进行优化。结果表明,底盘转向对轨的最优工作参数:驱动轮角速度、角加速度分别为1.3 rad/s、0.9 rad/s^(2),静摩擦系数为0.8,偏心距为0 mm,此时两中心线的偏移量为7.586 mm,转向对轨时间为4.497 s。温室现场试验的两中心线偏移量为7.46 mm,转向对轨时间为4.38 s,与模型预测值的相对误差均小于5%。为Venlo型温室机器人底盘的设计与优化提供参考。 展开更多

关键词 venlo型温室 机器人底盘 转向稳定性 稳定性试验 参数优化 正交试验

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Venlo型温室风机调控流场CFD模拟

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作者 张桂林 相恒富 +3 位作者 王飞虎 周海涛 黄鲁蒙 张彦廷 《农业工程技术》 2024年第21期25-29,共5页

采用风机调控温室内的作物温度和平均风速,是改变作物生长周期和提高经济效益的重要举措。为了获取最适宜的作物温度和平均风速,该试验将作物视为多孔介质模型,基于CFD构建了Venlo型温室等效流场模型,对不同吹风速度和吹风温度作用下的... 采用风机调控温室内的作物温度和平均风速,是改变作物生长周期和提高经济效益的重要举措。为了获取最适宜的作物温度和平均风速,该试验将作物视为多孔介质模型,基于CFD构建了Venlo型温室等效流场模型,对不同吹风速度和吹风温度作用下的作物冠层和中层温度场和风速场进行了仿真分析。结果表明,当吹风温度控制在45℃,误差在±1℃的条件下,吹风速度在8 m/s左右,可以实现作物冠层和中层均达到最适宜生长的温度条件。 展开更多

关键词 venlo型温室 CFD 风机调控 吹风速度 吹风温度 多孔介质模型

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东北夏季Venlo型温室温度的时间预测模型构建与检验 被引量：4

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作者 韩跃 汪春 《黑龙江八一农垦大学学报》 2012年第3期19-23,共5页

温室温度的合理预测是夏季温度控制的重要根据。通过实验设计并测量温室内温度及其影响因素的数据,并运用时间序列分析方法对数据异常点处理及缺失值补足,并对无遮阳三种降温状态下的各变量分别进行平稳性检验,建立了三种状态下的时间... 温室温度的合理预测是夏季温度控制的重要根据。通过实验设计并测量温室内温度及其影响因素的数据,并运用时间序列分析方法对数据异常点处理及缺失值补足,并对无遮阳三种降温状态下的各变量分别进行平稳性检验,建立了三种状态下的时间序列预测模型,结果显示预测数值与实际数值吻合良好,为东北夏季Venlo型玻璃温室的温度控制提供了理论依据。 展开更多

关键词 venlo型玻璃温室 时间序列预测模型 温度控制 三种降温状态

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基于Venlo型温室夏季降温新途径试验初报 被引量：2

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作者 万正林 李立志 +6 位作者 邓俭英 刘朝安 武鹏 邓杰玲 闫海霞 梁桂东 思利华 《南方农业学报》 CAS CSCD 2011年第4期426-428,共3页

【目的】对Venlo型温室夏季降温新途径进行研究,为其合理化利用提供依据。【方法】将Venlo型温室原有的屋面喷淋喷头改装到遮阳网上方,分别测定温室内温度、光照强度及空气相对湿度的变化情况。【结果】采用遮阳网上喷淋对Venlo型温室... 【目的】对Venlo型温室夏季降温新途径进行研究,为其合理化利用提供依据。【方法】将Venlo型温室原有的屋面喷淋喷头改装到遮阳网上方,分别测定温室内温度、光照强度及空气相对湿度的变化情况。【结果】采用遮阳网上喷淋对Venlo型温室夏季降温有较好的效果。当室外最高气温达41.0℃时,温室内温度始终低于室外温度,且维持在34.4～37.4℃,温室内外温差最高可达4.6℃;温室内光照强度维持在0.3万～1.6万lx,其与室外光照强度的最大降幅达86.8%;温室内空气相对湿度保持在50%～70%,适宜大部分园艺作物正常生长发育。【结论】遮阳网上喷淋有助于Venlo型温室夏季降温,该类型温室适用于生产耐高温、耐荫性作物。 展开更多

关键词 venlo型温室 自然通风 屋面喷淋 遮阳网上喷淋

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南方梅雨季节下Venlo型温室小气候数值模拟研究 被引量：3

5

作者 周伟 汪小旵 《农机化研究》 北大核心 2013年第9期190-193,共4页

以种植黄瓜的楼顶Venlo型温室为研究对象,采用CFD数值模拟技术建立了南方梅雨季节下温室内温湿度场的三维稳态模型,并通过采集关键位置的温度和湿度数据与仿真结果比较。结果发现:测试点的温度误差除少数外均控制在3℃之内,相对误差控制... 以种植黄瓜的楼顶Venlo型温室为研究对象,采用CFD数值模拟技术建立了南方梅雨季节下温室内温湿度场的三维稳态模型,并通过采集关键位置的温度和湿度数据与仿真结果比较。结果发现:测试点的温度误差除少数外均控制在3℃之内,相对误差控制在10%之内;相对湿度误差在4%之内,相对误差在6%之内。温室内小气候模拟模型的建立对优化温室控制系统参数设置和预测不同天气情况下室内的温度环境变化具有参考意义。 展开更多

关键词 venlo型温室 温湿度 数值模拟 梅雨季节

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Venlo型温室外遮阳和屋顶喷淋系统夏季降温效果 被引量：15

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作者 李永欣 史彦鹏 等 《农业工程学报》 CSCD 北大核心 2002年第5期127-130,共4页

该文对荷兰Venlo型连栋温室夏季采用自然通风并结合遮阳网、室外屋顶喷淋的降温效果进行了实验研究。实验中对室内空气温、湿度，太阳辐照度进行了测试，以比较外遮阳和屋顶喷淋的降温效果。结果表明：Venlo型温室夏季采用自然通风结合... 该文对荷兰Venlo型连栋温室夏季采用自然通风并结合遮阳网、室外屋顶喷淋的降温效果进行了实验研究。实验中对室内空气温、湿度，太阳辐照度进行了测试，以比较外遮阳和屋顶喷淋的降温效果。结果表明：Venlo型温室夏季采用自然通风结合外遮阳和屋顶喷淋的降温措施后能够有效降低室内温度。不同于其它蒸发降温系统，屋顶喷淋没有造成温室内湿度的显著增加，室内的温度和湿度分布比较均匀。这种降温措施的能耗小，可以达到温室降温和降低温室夏季生产成本的双重目的。 展开更多

关键词 venlo型温室 外遮阳 屋顶喷淋系统 夏季 降温效果 自然通风

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Venlo型温室结构设计软件的开发与应用 被引量：1

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作者 程亮 邓碧鹰 林峰 《农业工程技术》 2017年第4期38-41,共4页

目前市场上的温室结构设计软件存在无法按三维模型计算、施工图难以满足工程要求等不足,基于AutoCAD平台开发了用于Venlo型温室结构设计软件GreenHouse。GreenHouse操作方便、计算准确、功能齐全。软件分为前处理、核心计算和后处理三... 目前市场上的温室结构设计软件存在无法按三维模型计算、施工图难以满足工程要求等不足,基于AutoCAD平台开发了用于Venlo型温室结构设计软件GreenHouse。GreenHouse操作方便、计算准确、功能齐全。软件分为前处理、核心计算和后处理三大模块,快速建模可提升建模效率,三维模型计算可提高内力分析的准确性,详细计算书和施工图的输出方便工程师应用,并以工程实例说明了软件的功能和应用情况。 展开更多

关键词 venlo型温室 结构设计软件 平台开发 应用 AUTOCAD 三维模型 计算书 工程要求

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Venlo型温室风荷载特性数值模拟研究 被引量：6

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作者 陶冶 吕家圣 +1 位作者 乔克 袁军 《农机化研究》 北大核心 2014年第6期45-48,共4页

风荷载是对温室结构影响最大、存在最为普遍的可变荷载,不同布置形式的Venlo型温室对风荷载的敏感程度存在差异。为全面掌握其表面风荷载分布规律,基于CFD计算平台,选取Realizable k-ε湍流模型和B类地貌作为研究的共同基础,对跨度分别... 风荷载是对温室结构影响最大、存在最为普遍的可变荷载,不同布置形式的Venlo型温室对风荷载的敏感程度存在差异。为全面掌握其表面风荷载分布规律,基于CFD计算平台,选取Realizable k-ε湍流模型和B类地貌作为研究的共同基础,对跨度分别为1跨、3连跨、5连跨和10连跨的Venlo型温室在0°,30°,60°和90°不同风向角情况下的表面风压分布情况进行数值模拟计算,求得相应的风压系数。结果表明:相同风力条件下,风向、跨度不同,温室表面风压分布也各不同;其中,单跨和斜风布置为最不利的布置形式。模拟计算结果为Venlo型温室设计时风荷载取值提供了参考,并提出最优布置形式。 展开更多

关键词 venlo型温室 风荷载 CFD 风压系数

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全开型玻璃温室的夏季温度统计模型 被引量：4

9

作者 王会广 苗玉彬 +3 位作者 蔡保松 池涛 周强 黄丹枫 《农机化研究》 北大核心 2010年第11期178-184,共7页

自然通风状态下温室内空气温度的合理估测是全开型玻璃温室夏季温度控制的重要依据。为此,建立了基于RS-485总线的分布式多传感器温度测控网络,并采用分布图法和基于均值的数据融合方法对测量结果修正融合,实现了全开型玻璃温室温、湿... 自然通风状态下温室内空气温度的合理估测是全开型玻璃温室夏季温度控制的重要依据。为此,建立了基于RS-485总线的分布式多传感器温度测控网络,并采用分布图法和基于均值的数据融合方法对测量结果修正融合,实现了全开型玻璃温室温、湿度的精确测量。在此基础上,以室外空气温度、太阳辐射强度、室内通风速率以及室内空气相对湿度作为室内空气温度的影响因子,针对各因子的非平稳时间序列建立了室内空气温度时间序列模型,同时引入了协整方法避免伪回归现象,引入了误差修正方法提高模型预测精度。实际验证表明,时间序列模型预测数据与实测数据吻合良好,可较好地预测温室内温度,该研究成果为全开型玻璃温室的温度控制提供了理论依据。 展开更多

关键词 全开型玻璃温室 数据融合 协整 误差修正 时间序列模型

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浅析Venlo式智能玻璃温室 被引量：2

10

作者 杨宁 《农业开发与装备》 2014年第10期89-89,共1页

Venlo(芬洛)式智能玻璃温室是以钢架为支撑结构,以塑料、玻璃等为覆盖物,四连栋以上,采用计算机集散网络控制结构对温室内的空气温度、基质温度、相对湿度、CO2浓度、基质水分、光照强度、水流量以及pH、EC值等参数进行实时自动调节、检... Venlo(芬洛)式智能玻璃温室是以钢架为支撑结构,以塑料、玻璃等为覆盖物,四连栋以上,采用计算机集散网络控制结构对温室内的空气温度、基质温度、相对湿度、CO2浓度、基质水分、光照强度、水流量以及pH、EC值等参数进行实时自动调节、检测,创造植物生长发育的最佳环境以满足温室作物生长发育需求的大型保护地设施。1性能上的优势芬洛式智能玻璃温室是荷兰V&V公司生产的世界上最先进的、 展开更多

关键词 玻璃温室 venlo 温室作物 最佳环境 保护地设施 网络控制 光照强度 支撑结构 计算机控制系统

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北方型玻璃连栋温室温度调控技术开发研究

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作者 徐大成 《辽宁农业科学》 2003年第2期14-15,共2页

玻璃连栋温室夏季温度调控,克服室温过高是连栋温室能否实现长年可持续生产的关键技术。在沈阳地区建造的北方型连栋温室采用高置遮阳网、微雾装置、冷热交换器等技术,有效地控制温室夏季高温。

关键词 北方型玻璃连栋温室 温度调控 高置遮阳网 微雾装置 冷热交换器 夏季

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大空间Venlo型温室主框架有限元分析 被引量：1

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作者 宋丽萍 陈吉 阙宁磊 《农业装备与车辆工程》 2012年第6期24-27,共4页

Venlo型温室是一种应用广泛的温室结构形式,其常用的跨度为9.6m,间距则不超过5m。当间距增大时,则天沟方向需设置桁架,以取代原有的立柱来承载屋面重量。本文应用结构分析软件ALGOR,对一个12m跨度、8m间距的大空间Venlo型玻璃温室的主... Venlo型温室是一种应用广泛的温室结构形式,其常用的跨度为9.6m,间距则不超过5m。当间距增大时,则天沟方向需设置桁架,以取代原有的立柱来承载屋面重量。本文应用结构分析软件ALGOR,对一个12m跨度、8m间距的大空间Venlo型玻璃温室的主框架进行有限元分析,利用分析结果对整个框架进行雪载、风载的强度校核,为大空间Venlo型玻璃温室主框架中立柱和桁架的设计提供参考值。 展开更多

关键词 venlo型温室 结构 桁架 立柱 有限元分析 强度校核

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Venlo型温室室内环境数值模拟研究进展

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作者 邱施荣 闫恩诚 《现代农业科技》 2013年第23期197-198,203,共3页

计算流体力学(Computational Fluid Dynamics,CFD)在温室室内环境研究领域的运用越来越普遍。近年来,国内外研究者对Venlo型温室的数值模拟研究做了很全面的工作。总结了前人在网格划分、模型维度及求解模型选取方面的经验,重点阐述了... 计算流体力学(Computational Fluid Dynamics,CFD)在温室室内环境研究领域的运用越来越普遍。近年来,国内外研究者对Venlo型温室的数值模拟研究做了很全面的工作。总结了前人在网格划分、模型维度及求解模型选取方面的经验,重点阐述了国内外学者对Venlo型温室室内环境数值模拟研究的成果及现状,并讨论了未来温室室内环境CFD模拟研究的方向。 展开更多

关键词 venlo型温室 计算流体力学 室内环境 数值模拟

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楼顶圆弧型双层中空玻璃温室问世

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作者 王欣 《农村百事通》 2006年第8期28-28,共1页

中国农业大学水利与土木工程学院（邮编：100094，电话：0l0—62736413）藤光辉教授主持的“楼顶圆弧型双层中空玻璃温室”研究项目，前不久通过了教育部组织的专家鉴定。

关键词 玻璃温室 中空 弧型 楼顶 中国农业大学 工程学院 专家鉴定 教育部

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可变边界条件下的Venlo温室温度场三维非稳态模拟 被引量：18

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作者 周伟 汪小旵 李永博 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第11期304-310,共7页

以外界温度、太阳辐射、风速风向作为随时间变化的边界条件，基于CFD方法建立了Venlo温室自然通风三维非稳态数学模型。结果显示，模拟值与实测值均方根误差RMSE为0．688℃，最大相对误差为8．9％，平均相对误差为2．8％，所建立CFD模... 以外界温度、太阳辐射、风速风向作为随时间变化的边界条件，基于CFD方法建立了Venlo温室自然通风三维非稳态数学模型。结果显示，模拟值与实测值均方根误差RMSE为0．688℃，最大相对误差为8．9％，平均相对误差为2．8％，所建立CFD模型可以准确地描述室内温度场的时空变化。从整个模拟周期上看，温室内温度和室外温度变化趋势一致，室内温度和室外温度平均温差3．09℃；当室外风速从0．81m／s跃变至1．2m／s，风向由西南偏南变为西时，温室西侧迎风口局部气流速度出现了先增大后减小的变化模式，温室东侧上部气流速度明显增加，除温室迎风口附近区域外大部分作物区域气流速度维持在0～0．1m／s的范围内，温室通风人口处x=1．5m截面和作物冠层Y=1．4m截面平均温度在180s内分别下降了1．87℃和0．92％，室外风速风向对温室自然通风降温效果影响显著。 展开更多

关键词 venlo型温室 温度场 三维非稳态 CFD

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现代化温室小果型番茄品种引进筛选试验 被引量：9

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作者 李晓强 卜崇兴 +1 位作者 郭世荣 朱雨薇 《上海农业学报》 CSCD 2006年第1期69-71,共3页

从植株生育期、生育性状、果实性状和产量等方面对从荷兰引进的12个小果型番茄品种进行适应性筛选试验。结果表明,各品种的生长习性和生长势存在着明显的差异,Purinta、Sarena、Yenifer(WESTERNSEED)、Toronto(DE RUITER SEEDS)等4个品... 从植株生育期、生育性状、果实性状和产量等方面对从荷兰引进的12个小果型番茄品种进行适应性筛选试验。结果表明,各品种的生长习性和生长势存在着明显的差异,Purinta、Sarena、Yenifer(WESTERNSEED)、Toronto(DE RUITER SEEDS)等4个品种较适合上海地区现代化温室的越冬长季节无土栽培。 展开更多

关键词 小果型番茄 venlo型温室 无土栽培 品种筛选

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“文洛型”温室特点及其在我国的应用前景 被引量：2

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作者 于号兵 鱼亨善 《农村实用工程技术（温室园艺）》 2003年第3期20-21,共2页

关键词 “文洛型”温室 venlo型温室 特点 应用前景

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温室结构设计的基本方法(二)——温室结构计算及结构支撑体系 被引量：2

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作者 程勤阳 《农业工程技术（温室园艺）》 2006年第10期16-18,共3页

关键词 塑料温室 结构计算 支撑体系 结构设计 venlo型温室 桁架结构 支承体系 上部荷载

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太阳光型植物工场技术进展与典型案例

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作者 贺冬仙 《农业工程技术》 2016年第16期26-28,共3页

荷兰Harvest House联盟荷兰有1万hm2玻璃温室，其中60％进行花卉生产、40％进行蔬菜生产，温室蔬菜的生产品目主要为番茄、黄瓜、彩椒，其番茄产量达8．5亿kg、彩椒产量达3．6亿kg。

关键词 典型案例 技术进展 植物 光型 太阳 HOUSE 玻璃温室 花卉生产

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盆栽沃柑生理型黄化现象分析

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《中国果业信息》 2021年第10期61-62,共2页

据《中国南方果树》2021年第4期《盆栽沃柑生理型黄化现象初步分析》(作者朱文倩等)报道,为了探明引起沃柑叶片黄化相关因子,以防虫玻璃温室中盆栽的沃柑黄化植株和健康植株为材料,检测柑桔黄龙病菌、盆栽土壤的p H值和营养物质含量及... 据《中国南方果树》2021年第4期《盆栽沃柑生理型黄化现象初步分析》(作者朱文倩等)报道,为了探明引起沃柑叶片黄化相关因子,以防虫玻璃温室中盆栽的沃柑黄化植株和健康植株为材料,检测柑桔黄龙病菌、盆栽土壤的p H值和营养物质含量及褐色根段的真菌种群。 展开更多

关键词 黄化现象 玻璃温室 叶片黄化 沃柑 健康植株 生理型 根段 营养物质含量

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