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Fuzzy Control of Model Travel Tracking for Vehicle Semi-Active Suspension 被引量:1
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作者 管继富 武云鹏 +1 位作者 顾亮 黄华 《Defence Technology(防务技术)》 SCIE EI CAS 2006年第4期241-244,共4页
The control strategy of the model travel tracking for the vehicle suspension sys tem is presented based on analyzing the responses of the vehicle suspension tra vel. A fuzzy control system of vehicle suspension is des... The control strategy of the model travel tracking for the vehicle suspension sys tem is presented based on analyzing the responses of the vehicle suspension tra vel. A fuzzy control system of vehicle suspension is designed, in which the sus pension travel output of the adaptive LQG control system is taken as the tracking objective. The simulation results prove that the suspension travel and vertical acceleration can be tracked simultaneously with the simple fuzzy controller, and the tracking effect of fuzzy control is better than that of the PID controller. 展开更多
关键词 车辆 半主动悬挂系统 模糊控制 适应性控制 模型行程跟踪
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电动汽车磁流变半主动悬架系统建模与控制
2
作者 冯桂珍 李正川 +1 位作者 韩翔宇 李韶华 《振动.测试与诊断》 北大核心 2025年第3期438-445,617,共9页
为了改善路面激励和电磁激励综合作用对轮毂电机驱动电动汽车平顺性的影响,通过实验测试磁流变(magnetorheological,简称MR)阻尼器的力学特性,建立了改进后的双曲正切模型,并对模型的准确性进行了验证。首先,采用有限元法建立了轮毂电... 为了改善路面激励和电磁激励综合作用对轮毂电机驱动电动汽车平顺性的影响,通过实验测试磁流变(magnetorheological,简称MR)阻尼器的力学特性,建立了改进后的双曲正切模型,并对模型的准确性进行了验证。首先,采用有限元法建立了轮毂电机模型,分析了不同偏心状态下电磁激励的变化规律;其次,考虑路面不平顺和电磁激励综合作用对悬架的影响,构建了轮毂电机电动汽车磁流变阻尼器半主动悬架系统,研制了电动轮台架实验装置;然后,考虑参数的不确定性,设计了一种具有较强鲁棒性的H_(∞)状态反馈控制器,分析了随机和冲击波路面下的动力学响应,发现所设计的控制算法相比于被动和天棚控制都有明显的控制效果;最后,通过Matlab/Simulink联合仿真和自行研制的电动轮台架实验进行了验证。结果表明,所提出的考虑参数不确定性的电动汽车H∞半主动悬架控制算法具有较好的有效性和鲁棒性。 展开更多
关键词 电动汽车 半主动悬架 磁流变阻尼器 H_(∞)鲁棒控制 电动轮台架实验
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基于MPC的轮毂电机驱动电动汽车垂向振动研究
3
作者 李仲兴 程淇谦 李忠远 《振动.测试与诊断》 北大核心 2025年第3期600-607,628,共9页
针对轮毂电机驱动电动汽车不平衡电磁力引起的垂向振动恶化问题,提出一种基于模型预测控制(model predictive control,简称MPC)理论的半主动悬架控制方法。首先,建立由轮毂电机和空气悬架(hub motor-air suspension,简称HM-AS)系统组成... 针对轮毂电机驱动电动汽车不平衡电磁力引起的垂向振动恶化问题,提出一种基于模型预测控制(model predictive control,简称MPC)理论的半主动悬架控制方法。首先,建立由轮毂电机和空气悬架(hub motor-air suspension,简称HM-AS)系统组成的轮毂电机驱动电动汽车七自由度半车模型,并基于随机路面进行实车试验来验证模型的准确性;其次,根据车辆综合性能指标构建成本函数,以悬架动行程和可调阻尼减振器生成的阻尼力为约束条件,建立模型预测控制器;最后,模型预测控制器根据当前车辆状态参数求解最优阻尼力。仿真结果表明,基于MPC的半主动悬架可以有效改善不平衡电磁力带来的垂向振动恶化问题,且车辆各项评价指标的功率谱密度在人体敏感频域范围内下降明显,提高了车辆的乘坐舒适性。 展开更多
关键词 轮毂电机 电动汽车 半主动悬架 模型预测控制 状态估计
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车辆主动悬架RBF神经网络的模型预测控制仿真研究
4
作者 顾苏怡 蒋昌华 《中国工程机械学报》 北大核心 2025年第3期410-414,共5页
为了提升车辆行驶的稳定性和乘坐的舒适性,提出一种基于径向基函数(RBF)神经网络的模型预测控制(MPC)系统,通过仿真验证主动悬架控制系统的有效性。创建7自由度车辆主动悬架简图,定义了车辆主动悬架动力学方程式。构建主动悬架MPC系统,... 为了提升车辆行驶的稳定性和乘坐的舒适性,提出一种基于径向基函数(RBF)神经网络的模型预测控制(MPC)系统,通过仿真验证主动悬架控制系统的有效性。创建7自由度车辆主动悬架简图,定义了车辆主动悬架动力学方程式。构建主动悬架MPC系统,利用RBF神经网络结构捕捉车辆主动悬架系统的复杂动态特性,通过对大量数据的学习和训练,能够快速建立主动悬架MPC参数,最终实现对车辆主动悬架系统的精确控制。利用Matlab软件对车辆主动悬架的车身加速度、悬架位移、轮胎位移进行仿真,评估车辆不同控制策略的行驶性能。结果显示:在路面信号激励下采用MPC,车辆主动悬架的车身加速度、悬架位移、轮胎位移变化幅度较大;采用RBF神经网络的MPC,车辆主动悬架的车身加速度、悬架位移、轮胎位移变化幅度较小。所提出的RBF神经网络MPC系统,能够增强车辆主动悬架抗干扰能力,从而保持车辆行驶的稳定性和舒适性。 展开更多
关键词 车辆 主动悬架 RBF神经网络 模型预测控制 仿真
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时滞对半主动悬架不同控制策略的影响
5
作者 于曰伟 宋云鹏 +2 位作者 李波 赵雷雷 焦国开 《西安交通大学学报》 北大核心 2025年第6期198-208,共11页
为了揭示时滞对阻尼连续可调(CDC)半主动悬架控制策略的影响,便于控制策略选取,采用理论分析、仿真模拟和试验研究相结合的方法,探讨了时滞影响下CDC半主动悬架不同控制策略之间的差异。首先,利用数据驱动建模方法,构建了CDC减振器力学... 为了揭示时滞对阻尼连续可调(CDC)半主动悬架控制策略的影响,便于控制策略选取,采用理论分析、仿真模拟和试验研究相结合的方法,探讨了时滞影响下CDC半主动悬架不同控制策略之间的差异。首先,利用数据驱动建模方法,构建了CDC减振器力学本构模型,并利用台架试验验证了模型的正确性;然后,以车辆二自由度半主动悬架模型为基础,开发了天棚阻尼控制、线性二次型最优控制、滑模变结构控制、模糊控制4种代表性控制策略;最后,利用Matlab/Simulink和CarSim联合仿真方法,建立了含时滞影响的CDC半主动悬架闭环控制系统整车仿真模型,分析了时滞影响下CDC半主动悬架不同控制策略的动态响应特征。结果表明,在较小时滞影响下,4种控制策略仍能对系统进行有效控制,但随着时滞的增大,天棚阻尼控制、滑模变结构控制显著恶化,最优控制、模糊控制受其影响较小,整体而言,在时滞因素影响下模糊控制策略的综合性能最优。 展开更多
关键词 半主动悬架 阻尼连续可调减振器 力学本构模型 控制策略 时滞影响
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基于模糊控制的半车悬架系统姿态协调控制
6
作者 闫子阳 刘善辉 +2 位作者 庄晔 梁志华 陈帝印 《吉林大学学报(理学版)》 北大核心 2025年第2期445-453,共9页
基于遗传算法和改进粒子群优化算法相结合的智能优化方法对车辆滑模控制器进行优化,并在其基础上应用到半车悬架模型中.首先利用模糊控制的控制方法设计车身姿态补偿模糊控制器,然后结合两种控制策略,确定最终的半主动悬架控制策略,抑... 基于遗传算法和改进粒子群优化算法相结合的智能优化方法对车辆滑模控制器进行优化,并在其基础上应用到半车悬架模型中.首先利用模糊控制的控制方法设计车身姿态补偿模糊控制器,然后结合两种控制策略,确定最终的半主动悬架控制策略,抑制车身俯仰角.实验结果表明,该控制器性能优越,能有效抑制汽车行驶过程中车身俯仰角的变化,改善汽车行驶的平顺性. 展开更多
关键词 滑模控制器 半车模型 半主动悬架控制 模糊控制 控制策略
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电力动车组变刚度转臂节点的半主动控制
7
作者 李旭阳 代亮成 +2 位作者 池茂儒 赵明花 周荻 《中国机械工程》 北大核心 2025年第1期160-167,176,共9页
为抑制电力动车组运行中由异常轮轨匹配产生的车体晃动,提出一种采用半主动转臂节点代替被动式转臂节点的解决方法。设计了具有两级刚度特性的半主动转臂节点并建立其力学模型,推导了具有可变惯性通道的半主动转臂节点复刚度表达式,并... 为抑制电力动车组运行中由异常轮轨匹配产生的车体晃动,提出一种采用半主动转臂节点代替被动式转臂节点的解决方法。设计了具有两级刚度特性的半主动转臂节点并建立其力学模型,推导了具有可变惯性通道的半主动转臂节点复刚度表达式,并通过台架试验验证了力学模型的准确性。基于半主动转臂节点控制策略,建立了半主动转臂节点与车辆动力学的联合仿真模型,分析了不同轮轨匹配状态下半主动转臂节点对车辆动力学性能的影响。结果表明:在低等效锥度轮轨匹配状态下,半主动转臂节点能有效衰减一次蛇行对应速度区间内车体大幅值、低频的横向振动,显著减小车体横向加速度主频处的幅值;正常轮轨匹配状态下,与搭载传统被动转臂节点的车辆相比,搭载半主动转臂节点的车辆有更优的曲线通过能力和更高的临界速度。 展开更多
关键词 电力动车组 变刚度转臂节点 半主动控制 一次蛇行 车辆动力学性能
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高速磁浮交通系统半实物仿真平台动力学建模与测试
8
作者 邵晴 赵峻 +3 位作者 张朋 和风 雷涛 赵春发 《实验室研究与探索》 北大核心 2025年第2期73-80,共8页
为快速推进高速磁浮交通系统研发进程,节约研发成本,研制包含悬浮和导向控制器的磁浮交通车线桥耦合动力学半实物仿真测试平台。平台由上位机、实时仿真平台(下位机)、接口箱、悬浮和导向控制器组成。上位机利用SIMPACK和Matlab/Simulin... 为快速推进高速磁浮交通系统研发进程,节约研发成本,研制包含悬浮和导向控制器的磁浮交通车线桥耦合动力学半实物仿真测试平台。平台由上位机、实时仿真平台(下位机)、接口箱、悬浮和导向控制器组成。上位机利用SIMPACK和Matlab/Simulink软件分别建立磁浮车辆动力学、电磁悬浮导向、轨道梁动力学和轨道不平顺等模型,将数值模型导入下位机在环仿真,由管理软件监控仿真状态并记录数据。利用平台开展车辆起浮、直线加速运行、单点悬浮故障以及过平面曲线工况的动力学测试仿真。仿真结果表明,数值模型合理,仿真方法合适,可用于600 km/h高速磁浮交通系统优化设计及性能评估。 展开更多
关键词 磁浮列车 电磁悬浮 主动控制 半实物仿真 车桥耦合动力学
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基于前馈LQR算法的机电式主动悬架控制研究
9
作者 王凯正 林棻 +1 位作者 狄桓宇 钟国旗 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2025年第7期53-59,共7页
机电式主动悬架系统实现车辆垂向性能调节时,由于机电系统的转动惯量属性,经典二自由度1/4车悬架模型无法描述该悬架系统的运动。此外,道路激励常被作为悬架状态空间的扰动项,由于道路激励无法准确估计,因此考虑道路激励的多维LQR控制... 机电式主动悬架系统实现车辆垂向性能调节时,由于机电系统的转动惯量属性,经典二自由度1/4车悬架模型无法描述该悬架系统的运动。此外,道路激励常被作为悬架状态空间的扰动项,由于道路激励无法准确估计,因此考虑道路激励的多维LQR控制率也无法直接构成。为解决上述问题,设计了一种全新的主动悬架前馈LQR控制方法(FF-LQR)。一方面基于三自由度1/4车悬架模型对LQR算法进行针对性设计,另一方面通过构建轮胎-车身运动模型,实现悬架动行程的实时反馈,并以此构建前馈控制率。仿真结果表明:与LQR算法相比,FF-LQR能够进一步降低车身垂向加速度的RMS值和轮胎动变形的RMS值,提高车辆舒适性。 展开更多
关键词 主动悬架系统 1/4车悬架模型 前馈控制 LQR算法
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基于驾驶室激振频率识别的半主动悬置系统设计
10
作者 崔国庆 蒋荣超 +1 位作者 程晓东 孙浩然 《机械设计》 北大核心 2025年第S1期7-12,共6页
提高商用车驾驶室的舒适性和安全性对于现代货物运输至关重要,建立了商用车驾驶室悬置系统的车辆动力学模型和CDC控制器模型,利用随机滤波白噪声路面作为输入激励,通过峰值检测确定车架传递到驾驶室的主要加速度频率。提出一种自适应卡... 提高商用车驾驶室的舒适性和安全性对于现代货物运输至关重要,建立了商用车驾驶室悬置系统的车辆动力学模型和CDC控制器模型,利用随机滤波白噪声路面作为输入激励,通过峰值检测确定车架传递到驾驶室的主要加速度频率。提出一种自适应卡尔曼滤波算法,根据实时激振频率动态调整噪声协方差,实现车架与驾驶室速度及位移的估计。通过非奇异终端滑模控制策略计算所需阻尼力,设计基于激振频率识别的驾驶室半主动悬置系统。结果表明:该方法使驾驶室垂直加速度均方根值减小了52.29%,显著提高了驾驶室舒适性,尤其在敏感频段内减振效果突出。 展开更多
关键词 驾驶室悬置 半主动悬置 自适应卡尔曼滤波 非奇异终端滑模控制
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半主动悬架智能优化滑模控制研究
11
作者 于学天 刘善辉 +2 位作者 庄晔 张振伟 杨柳楠 《噪声与振动控制》 北大核心 2025年第4期210-217,共8页
为提升车辆行驶平顺性,提出一种半主动悬架智能优化的滑模控制策略。对电磁阀式减振器进行力学特性测试,利用试验数据搭建神经网络模型作为减振器正模型并验证。建立1/4车辆悬架模型,参考混合天地棚系统模型,将实际被控制系统动态误差... 为提升车辆行驶平顺性,提出一种半主动悬架智能优化的滑模控制策略。对电磁阀式减振器进行力学特性测试,利用试验数据搭建神经网络模型作为减振器正模型并验证。建立1/4车辆悬架模型,参考混合天地棚系统模型,将实际被控制系统动态误差引入到滑模控制中,采用指数趋近律并使用饱和函数作切换函数,来抑制抖振现象。采用遗传算法和均匀粒子群优化组合的智能优化算法(Genetic Algorithm Uniform Particle Swarm Optimization,GAUPSO)优化滑模控制器中的趋近律参数和混合天地棚权重系数。仿真和试验结果表明,与被动悬架控制、滑模控制和粒子群优化的滑模控制相比较,GA-UPSO优化的滑模控制使簧载质量加速度和轮胎动位移的均方根值明显下降,可以改善半主动悬架的减振效果。 展开更多
关键词 振动与波 半主动悬架 滑模控制 粒子群算法 电磁阀式减振器 神经网络
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基于路面反馈的农机车辆悬架多目标自适应控制
12
作者 王学军 袁文涛 +3 位作者 刘学峰 高深 刘至宜 詹生丛 《农机化研究》 北大核心 2025年第9期261-268,共8页
针对农机车辆平顺性和操纵稳定性难以同时兼顾的问题,提出了悬架多目标分级控制方法。该方法可通过悬架动态参数逆向推导路面信息并划分路面等级,根据不同路面等级条件下的不同控制目标,对控制算法进行分级处理,在以舒适性为主要目标的... 针对农机车辆平顺性和操纵稳定性难以同时兼顾的问题,提出了悬架多目标分级控制方法。该方法可通过悬架动态参数逆向推导路面信息并划分路面等级,根据不同路面等级条件下的不同控制目标,对控制算法进行分级处理,在以舒适性为主要目标的路面等级上提高对车辆平顺性影响较大的因子的权重,在以安全性为主要目标的路面等级上提高对车辆操纵稳定性影响较大的因子的权重,在以综合性能为主要目标的路面等级上均衡影响车辆各性能的因子的权重,从而实现了多目标的分级控制,并提出了一种新的模糊变论域方案,利用悬架动态参数信息来改变模糊PID控制器的模糊论域。验证结果表明,无论在哪种路面条件下,该控制方法下簧载质量加速度、悬架动挠度和轮胎动载荷均有明显改善,且多目标分级控制效果显著,车辆的综合性能得到了大幅改善。 展开更多
关键词 农机车辆 半主动悬架 自适应控制 多目标 路面反馈
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磁流变半主动悬架史密斯-区间二型模糊时滞补偿控制
13
作者 王骏骋 周明垚 章世伟 《汽车工程》 北大核心 2025年第4期755-763,723,共10页
针对传统史密斯-一型模糊控制在变参数工况下的时滞补偿不足与鲁棒性欠佳等问题,提出一种磁流变半主动悬架史密斯-区间二型模糊时滞补偿控制方法。该方法将车身垂直加速度、悬架动挠度和轮胎动位移作为控制系统的状态输入,全面捕捉并响... 针对传统史密斯-一型模糊控制在变参数工况下的时滞补偿不足与鲁棒性欠佳等问题,提出一种磁流变半主动悬架史密斯-区间二型模糊时滞补偿控制方法。该方法将车身垂直加速度、悬架动挠度和轮胎动位移作为控制系统的状态输入,全面捕捉并响应车辆动态变化;通过引入上下隶属度函数,明确了模糊变量隶属度区间,进而计算出不同模糊规则下的激活度区间,显著提升了系统抗干扰能力;创新性地引入Center-of-sets算法优化模糊降阶过程,避免归一化重复计算,提升系统执行速度与实时性。仿真结果显示,该控制策略在提升磁流变半主动悬架控制效果与鲁棒性方面表现优异,有效应对复杂多变行驶环境。 展开更多
关键词 半主动悬架 磁流变减振器 时滞补偿 史密斯 区间二型模糊控制
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A New Damper for Tracked Vehicle Suspension
14
作者 范伏生 李猛 +1 位作者 邢志 吕建刚 《Defence Technology(防务技术)》 SCIE EI CAS 2005年第2期134-139,共6页
The passive suspension system of tracked vehicle is designed to get its suspension parameters based on a certain common velocity and a certain road surface roughness. Its performance optimization only exists in a cert... The passive suspension system of tracked vehicle is designed to get its suspension parameters based on a certain common velocity and a certain road surface roughness. Its performance optimization only exists in a certain operating mode without far-ranging adaptability. Holding the damper basic frame form and applying semi-active suspension system based on MR (magnetorheological) damper, the vehicle can keep its optimum efficiency between energy dissipation and vibration reduction in all kinds of operating modes. Theoretical analysis and experiments show that the damping performances provided by this MRF(magnetorheological fluids) vane damper are same as those provided by traditional damper, and the new damper has the better controllability and adaptability. 展开更多
关键词 DAMPER semi-active suspension MRF tracked VEHICLE
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基于遗传算法的汽车主动悬架变论域模糊PID控制 被引量:14
15
作者 薛文平 张春玲 《江苏大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2024年第1期8-15,共8页
针对1/4车主动悬架系统,提出一种基于遗传算法(genetic algorithm,GA)的变论域模糊比例-积分-微分(proportional-integral-differential,PID)控制方法.在建立主动悬架系统模型的基础上,引入变论域思想设计模糊PID控制器.为进一步改善控... 针对1/4车主动悬架系统,提出一种基于遗传算法(genetic algorithm,GA)的变论域模糊比例-积分-微分(proportional-integral-differential,PID)控制方法.在建立主动悬架系统模型的基础上,引入变论域思想设计模糊PID控制器.为进一步改善控制器减振效果,采用GA来优化变论域中伸缩因子描述函数的参数.结果表明:相比PID、模糊PID与未优化的变论域模糊PID等控制方法,基于GA的变论域模糊PID控制方法在降低车身垂向加速度、改善乘坐舒适性方面具有优越性;所提控制方法对簧载质量和车辆行驶速度不确定性具备较强的鲁棒性. 展开更多
关键词 汽车主动悬架 模糊PID控制 变论域 遗传算法 伸缩因子
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基于主动悬架的整车车身姿态控制策略研究 被引量:7
16
作者 潘公宇 范菲阳 冯鑫 《电子测量技术》 北大核心 2024年第2期79-88,共10页
针对车辆在行驶过程中产生的车身姿态失衡问题,提出了一种基于姿态补偿的主动悬架整车车身姿态控制策略。在建立整车七自由度动力学模型,并基于随机路面进行实车试验验证整车模型的准确性的基础上,构建了模型预测控制器,根据状态观测器... 针对车辆在行驶过程中产生的车身姿态失衡问题,提出了一种基于姿态补偿的主动悬架整车车身姿态控制策略。在建立整车七自由度动力学模型,并基于随机路面进行实车试验验证整车模型的准确性的基础上,构建了模型预测控制器,根据状态观测器估计的各信号求解各个悬架的垂向控制力以衰减车辆垂向振动;进而以模糊算法为基础设计车身姿态补偿控制策略,使电磁直线作动器产生反作用力以抑制车身姿态恶化。选取某型号直线电机作为主动悬架力源,将垂向控制力与姿态补偿力合并得到各悬架控制所需电磁作动力,以此计算电机所需目标电流,并通过MATLAB/Simulink平台对主动悬架系统进行仿真。仿真结果表明:所提出的基于主动悬架的整车车身姿态控制策略在不影响车辆垂向控制效果的基础上,能够大幅降低车辆质心侧倾角和俯仰角的均方根值,车身姿态得到有效控制。 展开更多
关键词 主动悬架 整车姿态 模糊控制 状态观测器
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磁力馈能主动悬架稳定性分析 被引量:2
17
作者 陈丽 许丽 +1 位作者 周冉 孙凤 《沈阳工业大学学报》 CAS 北大核心 2024年第3期298-304,共7页
为了提高车辆行驶平顺性和安全性,提出了一种新型磁力馈能主动悬架,并研究其稳定性。采用BP神经网络PID控制算法(BP-PID)搭建磁力馈能主动悬架控制系统,利用MATLAB/Simulink进行理论仿真。建立B级和C级随机路面,仿真分析不同速度、不同... 为了提高车辆行驶平顺性和安全性,提出了一种新型磁力馈能主动悬架,并研究其稳定性。采用BP神经网络PID控制算法(BP-PID)搭建磁力馈能主动悬架控制系统,利用MATLAB/Simulink进行理论仿真。建立B级和C级随机路面,仿真分析不同速度、不同等级下,磁力馈能主动悬架的稳定性。结果表明,相比于被动悬架效果和PID控制的磁力馈能主动悬架效果,采用BP-PID控制可明显提高悬架稳定性。B级随机路面60 km/h时车身垂直加速度改善了45.90%,证明了BP-PID控制的合理性,可有效提升悬架稳定性。 展开更多
关键词 磁力馈能主动悬架 比例积分微分控制 反向传播神经网络 被动悬架 车身垂直加速度 悬架动行程 轮胎动位移
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差动转向无人车轨迹跟踪和车身姿态控制研究 被引量:1
18
作者 田杰 潘新 《重庆交通大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2024年第7期112-120,共9页
针对分布式驱动无人车转向时车身在离心力作用下外倾,引起内侧车轮载荷减小,严重时会导致差动转向失效乃至车辆侧翻等问题,提出了一种差动转向无人车的轨迹跟踪和车身姿态控制方法;该控制方法可通过差动转向实现无人车轨迹跟踪,同时通... 针对分布式驱动无人车转向时车身在离心力作用下外倾,引起内侧车轮载荷减小,严重时会导致差动转向失效乃至车辆侧翻等问题,提出了一种差动转向无人车的轨迹跟踪和车身姿态控制方法;该控制方法可通过差动转向实现无人车轨迹跟踪,同时通过主动悬架实现转向时车身主动内倾来保证差动转向有效性,提高了无人车的操纵稳定性。建立考虑侧倾因素的车辆模型及参考模型,通过分数阶单点预瞄驾驶员模型得到了参考模型跟踪期望路径所需的参考前轮转角;基于此,设计了H_(∞)鲁棒控制器,通过控制差动转向无人车的横摆角速度和车身内倾角,分别跟踪参考模型提供的参考值,得到了所需的差动力矩及左右侧主动悬架控制力。研究结果表明:所设计的分数阶单点预瞄驾驶员模型和H_(∞)鲁棒控制器能有效保证差动转向无人车实现轨迹跟踪,同时实现了车身姿态控制。 展开更多
关键词 车辆工程 分布式驱动无人车 轨迹跟踪控制 车身姿态控制 差动转向 主动悬架 H∞鲁棒控制
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履带车辆主动悬挂多点布置优化
19
作者 凌启辉 陈昕 +3 位作者 戴巨川 何兴云 杨书仪 郭勇 《振动.测试与诊断》 EI CSCD 北大核心 2024年第2期397-403,416,共8页
为实现履带车辆主动悬挂减振性能和能耗达到综合最优,基于正交试验方法开展履带车辆主动悬挂多点布置优化设计。首先,建立了履带车辆悬挂系统动力学模型,并通过道路模拟试验验证了该模型的合理性;其次,开展了履带车辆悬挂系统正交试验,... 为实现履带车辆主动悬挂减振性能和能耗达到综合最优,基于正交试验方法开展履带车辆主动悬挂多点布置优化设计。首先,建立了履带车辆悬挂系统动力学模型,并通过道路模拟试验验证了该模型的合理性;其次,开展了履带车辆悬挂系统正交试验,分析了4种典型路面下各子悬挂对悬挂系统减振性能影响的敏感性;最后,设计了主动悬挂作动器的6个布置方案,通过建立基于线性二次最优(linear quadratic regulator,简称LQR)控制的履带车辆主动悬挂动力学模型,分析了典型路面下各布置方案对悬挂系统减振性能的影响规律及能耗变化规律。结果表明,通过对履带车辆主动悬挂作动器的布置优化,可以实现悬挂减振性能和能耗之间的平衡。 展开更多
关键词 履带车辆 主动悬挂 道路模拟试验 优化 基于线性二次最优控制
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基于EGA优化的农用UTV半主动悬架最优控制
20
作者 夏长高 张凡 韩江义 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第6期91-95,101,共6页
针对UTV在恶劣路面行驶引起的车辆振动,以某款农用UTV悬架系统为对象,建立包含俯仰的四自由度(4-DOF)半车半主动悬架动力学模型,并提出一种EGA-LQR复合控制策略,设计满足物理约束的悬架系统自适应最优控制器。利用EGA算法的全局寻优与... 针对UTV在恶劣路面行驶引起的车辆振动,以某款农用UTV悬架系统为对象,建立包含俯仰的四自由度(4-DOF)半车半主动悬架动力学模型,并提出一种EGA-LQR复合控制策略,设计满足物理约束的悬架系统自适应最优控制器。利用EGA算法的全局寻优与快速收敛特性,对LQR最优控制器的权重矩阵寻优,输出悬架系统最优控制阻尼力。在Matlab/Simulink中搭建UTV的路面与悬架模型进行时域仿真,仿真分析结果表明,EGA-LQR控制显著减小了车体质心垂向振动加速度、车体俯仰角加速度、前后轮动位移以及前后悬架动行程的均方根值,有效保证了UTV在农田路面下行驶的舒适性与安全性。 展开更多
关键词 UTV 半主动悬架 动力学模型 精英遗传算法 最优控制
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