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计及直流变压器控制模式切换的直流配电网优化运行策略 被引量:4
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作者 周念成 范炳昕 +2 位作者 廖建权 周亦尧 王强钢 《电力系统自动化》 北大核心 2025年第6期176-186,共11页
直流变压器(DCT)是实现多电压等级直流配电网互联的关键设备,其控制策略对系统的高效运行和电能质量至关重要。文中提出了一种计及DCT控制模式切换的直流配电网优化运行策略。首先,介绍了DCT的拓扑及控制方式,推导了不同控制模式下的DC... 直流变压器(DCT)是实现多电压等级直流配电网互联的关键设备,其控制策略对系统的高效运行和电能质量至关重要。文中提出了一种计及DCT控制模式切换的直流配电网优化运行策略。首先,介绍了DCT的拓扑及控制方式,推导了不同控制模式下的DCT端口电压电流传递矩阵;在此基础上,结合网络约束方程,建立含DCT的直流配电网简化模型,分析了DCT不同控制模式对网络运行的影响。然后,将不同控制模式下DCT端口传递矩阵嵌入潮流计算方程,建立以系统损耗最小为目标函数,考虑电网安全运行及储能约束的多电压等级直流配电网优化运行策略并给出求解流程。最后,利用修改的IEEE直流配电网算例,验证了所提优化策略的有效性。 展开更多
关键词 直流变压器 直流配电网 优化运行 控制模式切换
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油电混合-机液复合动力传动系统模式切换协调控制 被引量:1
2
作者 朱镇 张勤博 +2 位作者 张宏伟 王德海 陈龙 《西安交通大学学报》 北大核心 2025年第6期185-197,共13页
针对车辆动力传动系统模式切换过程中平稳性不足的问题,设计了一款油电混合-机液复合动力传动系统,将电机和发动机集成作为双动力源,通过机械-液压复合传动装置实现高效动力传递。研究从构型设计和动力传动模式分析入手,分别建立动力系... 针对车辆动力传动系统模式切换过程中平稳性不足的问题,设计了一款油电混合-机液复合动力传动系统,将电机和发动机集成作为双动力源,通过机械-液压复合传动装置实现高效动力传递。研究从构型设计和动力传动模式分析入手,分别建立动力系统、传动系统、切换元件及整车动力传动系统的等效动力学模型,以电机低档切换至混合动力转矩耦合这一复杂过程为典型研究对象,建立物理模型,设计模糊比例、积分、微分(PID)控制器以调节电机转速,结合正交试验法优化切换元件的切换时序,实现电机与切换元件的复合控制。仿真结果表明:优化后的系统显著改善了模式切换的平稳性,输出轴的最大冲击度由11.4188m/s^(3)降低至8.1127m/s^(3),转矩波动系数由4.771减小至3.874,转速波动幅度由17.1186%降低至2.3500%,切换时间由1.5s缩短至0.7s。硬件在环(HIL)测试实验进一步验证了该控制策略在不同模式切换及复杂工况条件下均能表现出良好的适用性和稳定性。 展开更多
关键词 动力传动系统 切换元件 模式切换 模糊PID控制 正交试验
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基于无参数聚类和改进支持向量机多特征融合的控制图模式识别 被引量:1
3
作者 潘柏松 邱敏鹏 钱丽娟 《计算机集成制造系统》 北大核心 2025年第3期855-868,共14页
为提升智能制造中产品质量管控的准确性和及时性,提出一种基于无参数聚类和改进支持向量机多特征融合的控制图模式识别方法。采用蒙特卡洛法生成模拟数据集,考虑了质量特征均值微动的情况。将无参数聚类提取的历史数据信息特征,与统计... 为提升智能制造中产品质量管控的准确性和及时性,提出一种基于无参数聚类和改进支持向量机多特征融合的控制图模式识别方法。采用蒙特卡洛法生成模拟数据集,考虑了质量特征均值微动的情况。将无参数聚类提取的历史数据信息特征,与统计特征以及形状特征进行融合,通过交叉实验获取最优特征组合。借助白鲸算法改进支持向量机分类器,实现对控制图异常模式的准确高效识别。通过仿真实验比较了不同分类器在不同数据集复杂程度下的识别准确性和效率,结果显示,所提出的分类模型对数据集复杂程度的影响较小,即使在复杂数据集上也能保持98.63%以上的识别精度,并具备训练速度快、计算复杂度低的优点。 展开更多
关键词 控制 模式识别 特征融合 无参数聚类
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考虑驾驶风格的多模式自适应巡航控制 被引量:1
4
作者 姜顺明 吴朋朋 《江苏大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第4期382-387,共6页
针对自适应巡航控制对于不同驾驶风格驾驶员的适应性问题,提出了一种个性化多模式自适应巡航控制.首先,基于NGSIM(next generation simulation)数据库,利用K-means算法对跟车数据进行聚类分析,将驾驶员的驾驶风格分为激进型、一般型和... 针对自适应巡航控制对于不同驾驶风格驾驶员的适应性问题,提出了一种个性化多模式自适应巡航控制.首先,基于NGSIM(next generation simulation)数据库,利用K-means算法对跟车数据进行聚类分析,将驾驶员的驾驶风格分为激进型、一般型和保守型,并构建了相应的跟车距离模型.基于深度确定性策略梯度算法,对自适应巡航控制各个性能指标进行模块化设计,将个性化跟车距离模型融入对应3种驾驶风格的工作模式.其次,基于最大熵逆向强化学习设计了奖励函数中的个性化性能权重.最后,为了验证多模式自适应巡航控制的有效性,在Simulink/Carsim联合仿真环境中搭建和运行该系统,并将结果与3种驾驶风格驾驶员实车样本进行对比分析.结果显示:3种工作模式的自适应巡航控制下跟车性能均良好,且车间距和车速都接近3种驾驶风格驾驶员的实车样本,符合不同驾驶风格驾驶员的驾驶习性,满足了个性化驾驶需求. 展开更多
关键词 自适应巡航控制 驾驶风格 强化学习 模式 K-MEANS算法
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分布式驱动电动车辆的驱动防滑多模式控制策略设计
5
作者 朱绍鹏 毛竞扬 +3 位作者 刘栋青 殷玉明 陈慧鹏 许烨开 《华南理工大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第6期44-55,共12页
分布式驱动电动车辆可以独立、精准地控制各车轮的驱动转矩来实现驱动防滑控制,但单一的驱动防滑策略难以满足多种复杂行驶工况要求,不能保证车辆驱动综合性能最优。因此,该研究提出一种响应快速、控制精准适应多种复杂工况的驱动防滑... 分布式驱动电动车辆可以独立、精准地控制各车轮的驱动转矩来实现驱动防滑控制,但单一的驱动防滑策略难以满足多种复杂行驶工况要求,不能保证车辆驱动综合性能最优。因此,该研究提出一种响应快速、控制精准适应多种复杂工况的驱动防滑多模式控制策略。首先,针对不同工况下的性能要求,基于七自由度分布式驱动车辆模型设计了相应的驱动模式及模式切换策略。其次,基于Burckhardt轮胎模型6条标准路面的附着特性曲线,利用优化的线性插值算法,提出了路面识别融合算法计算最优滑转率,并以此作为控制目标设计了非线性整定的PID控制器实现动力分配控制及切换。最后,建立了CarSim整车模型和Matlab/Simulink驱动防滑控制模型,在低附着路面、对接路面、对开路面、低附着坡道和对开坡道上进行了联合仿真验证。仿真结果表明,路面识别策略能精确地辨识道路的附着系数,驱动防滑策略在不同工况下都能快速响应,并在不同模式之间准确切换,兼顾了动力性与稳定性,有效提高了驱动防滑性能。 展开更多
关键词 分布式驱动 电动车辆 驱动防滑 模式控制 路面识别
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基于模糊逻辑的多模式ACC切换控制策略
6
作者 辜志强 张华杰 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第10期199-205,210,共8页
针对目前采用探测距离进行模式切换方式,在前方车辆运动状态不可预估时存在模式切换及控制不稳定的情况,提出一种基于模糊逻辑的多模式切换控制策略。首先,将ACC模式划分为定速、跟随、预警避障及紧急避障四种模式,在模式切换模型中,将... 针对目前采用探测距离进行模式切换方式,在前方车辆运动状态不可预估时存在模式切换及控制不稳定的情况,提出一种基于模糊逻辑的多模式切换控制策略。首先,将ACC模式划分为定速、跟随、预警避障及紧急避障四种模式,在模式切换模型中,将间距系数与相对速度系数作为输入,稳定跟随系数作为输出,通过模糊推理建立模糊规则,根据输出进行模式决策。然后,设计各模式控制策略,并在MPC的预测模型中引入预测状态与车辆实际状态误差的反馈补偿。最后,借助Carsim与Simulink联合仿真,开展高速车辆切入、动态换道切入及前车切出工况试验。仿真结果表明:设计的系统可实现模式间稳定切换,同时进一步提高了车辆跟随控制的精度。 展开更多
关键词 自适应巡航 模式控制 模糊逻辑 模型预测控制 全速域
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基于高速开关阀的数字液压泵多模式控制研究
7
作者 吴志光 孙晖东 《机床与液压》 北大核心 2025年第9期187-194,共8页
针对传统液压泵功能单一、动态特性差、滞环大等问题,设计一种基于高速开关阀驱动的数字液压泵。通过离散油液驱动方式,实现数字液压泵排量、压力、功率的多模式闭环控制。设计数字液压泵的液压控制原理和基体改造方案,并建立其数学模... 针对传统液压泵功能单一、动态特性差、滞环大等问题,设计一种基于高速开关阀驱动的数字液压泵。通过离散油液驱动方式,实现数字液压泵排量、压力、功率的多模式闭环控制。设计数字液压泵的液压控制原理和基体改造方案,并建立其数学模型。针对高速开关阀驱动特点,提出双模糊PID控制策略,并基于AMESim和MATLAB软件搭建数字液压泵联合仿真模型,验证了控制策略的有效性。最后,搭建了数字液压泵试验样机和数字控制系统,将双模糊PID控制策略植入该控制系统中,在试验台上对数字液压泵的排量、压力、功率控制模式以及排量滞环进行功能验证。结果表明:采用高速开关阀驱动数字液压泵,实现排量、压力及功率闭环控制是可行的;数字液压泵能够快速跟随排量控制指令,排量从95%阶跃至5%用时350 ms,响应迅速,排量滞环可控制在0.5%以内,可实现压力误差为1.2 MPa的压力闭环控制和功率误差为1.4 kW的恒功率闭环控制。 展开更多
关键词 高速开关阀 数字液压泵 模式 控制策略
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基于深度相机的助残手不同抓取模式的控制方法研究
8
作者 崔建伟 王选杰 杜韩 《传感器与微系统》 北大核心 2025年第8期36-40,共5页
助残手是帮助上肢残疾患者恢复日常生活能力的重要方法,但在目前研究中,助残手一般只有张开和闭合这2种抓取模式,不符合真实的手部动作。为了实现不同的抓取模式,提出了一种基于深度相机的助残手不同抓取模式的控制方法,采用物体信息-... 助残手是帮助上肢残疾患者恢复日常生活能力的重要方法,但在目前研究中,助残手一般只有张开和闭合这2种抓取模式,不符合真实的手部动作。为了实现不同的抓取模式,提出了一种基于深度相机的助残手不同抓取模式的控制方法,采用物体信息-抓取模式映射的策略,帮助用户控制多指助残手对各种日用品进行抓取。通过设计助残手实验,完成了不同抓取模式下6种日常物体的控制动作。实验结果表明:模式识别成功率达到92.83%,验证了基于深度相机助残手不同抓取模式控制方法的可行性和实用性。 展开更多
关键词 助残手控制 计算机视觉 深度相机 抓取模式识别
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面向电网电压主动支撑的光伏场站双模式协调控制 被引量:1
9
作者 张鑫灏 周泓宇 +4 位作者 姚伟 赵海宇 阮益闽 肖碧涛 文劲宇 《电网技术》 北大核心 2025年第9期3577-3588,I0008-I0010,共15页
随着光伏并网占比不断升高,电力系统动态电压控制能力大幅下降,电网规范规定光伏应具备主动支撑电压的能力。然而光伏场站主动支撑电压时可能面临严重的问题:电压跌落导致光伏功率过剩。而且光伏场站内各单元光照强度不同,因此利用现有... 随着光伏并网占比不断升高,电力系统动态电压控制能力大幅下降,电网规范规定光伏应具备主动支撑电压的能力。然而光伏场站主动支撑电压时可能面临严重的问题:电压跌落导致光伏功率过剩。而且光伏场站内各单元光照强度不同,因此利用现有均一化场站出力的控制策略难以尽限发挥其支撑能力。为此,提出了一种双模式主动电压协调控制策略,旨在增强光伏场站应对复杂电压跌落的支撑能力。该策略包括以下3部分:首先,提出一种模式选择控制,根据电压跌落程度选取合适的控制模式;其次,在场站层面提出双模式支撑控制,模式1为动态无功控制,可实现浅度电压跌落时满足并网电压要求下的最大有功出力,模式2为扰动观察控制,可实现深度电压跌落下的最大电压支撑;随后,在单机协同层面提出无功电流协调控制,令场站内各单元按无功裕度分配。最后,通过光伏场站并网系统算例验证了所提控制相较于传统控制具有更优的主动支撑效果。 展开更多
关键词 光伏场站 主动电压支撑 电压跌落 模式控制 无功电流协调
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前馈控制模式对改善手术室护士职业倦怠状况的临床研究
10
作者 古茹 赵丽燕 +6 位作者 王倩茹 张红 雷丹 姚洋 刘盼 孙金柱 李娜 《中国医学伦理学》 北大核心 2025年第10期1373-1378,共6页
目的通过理论研究和临床实践,探讨前馈控制模式改善手术室护士职业倦怠的效果,以期促进手术室护士的身心健康,促进手术护理质量的提升。方法选取2023年11—2023年12月陕西不同地区、规模及护理经验不同的手术室护士440人,随机分为试验... 目的通过理论研究和临床实践,探讨前馈控制模式改善手术室护士职业倦怠的效果,以期促进手术室护士的身心健康,促进手术护理质量的提升。方法选取2023年11—2023年12月陕西不同地区、规模及护理经验不同的手术室护士440人,随机分为试验组和对照组,每组各220人。对照组采取常规干预措施,试验组在对照组的基础上,引入前馈控制模式,并以“情绪衰竭”“去人格化”“个人成就感”为观察指标。结果试验组的职业倦怠发生率为11.4%,对照组为20.0%,两组间比较有统计学意义(P=0.013),试验组明显低于对照组。结论前馈控制模式可显著缓解护士的职业倦怠感,促进手术护理质量的提高,并可不断提升护理服务的科学性、先进性,提高护理服务人性化水平,有助于建设和谐高效的护理团队。而团队合作精神体现在相互支持、相互信任、共同为手术成功和患者健康努力方面,是护士职业道德的重要组成部分。 展开更多
关键词 前馈控制模式 手术室护理 职业倦怠 道德行为控制
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逆变器电压源化运行时的限流工作模式分析及控制策略设计
11
作者 吴婧婷 张伟 +4 位作者 彭英杰 王振雄 杨泽斌 易皓 卓放 《电网与清洁能源》 北大核心 2025年第4期18-26,共9页
随着电网新能源渗透率的不断上升,部分地区配电网电压极易被扰动,电网强度下降。当逆变器在电压源模式工作模式下,可以提升并网特性,在弱电网下起到主动支撑的作用。此时,逆变器的电流控制能力下降,在大功率负载投切时易出现过电流问题... 随着电网新能源渗透率的不断上升,部分地区配电网电压极易被扰动,电网强度下降。当逆变器在电压源模式工作模式下,可以提升并网特性,在弱电网下起到主动支撑的作用。此时,逆变器的电流控制能力下降,在大功率负载投切时易出现过电流问题,需要采取限流措施。然而,对电压源运行的逆变器限流时,可能引起电压失同步,产生失稳、脱网风险。提出一种用于逆变器电压源化运行时的限流控制策略,以下垂控制的电压源型工作模式为例,分析其输出电流受限时的功角关系和失同步的原因。通过相角切换改善逆变器输出电流受限时的同步性,提高了逆变器电压源化运行时的工作性能,提升了变流器在弱电网中的主动支撑能力。 展开更多
关键词 逆变器 限流控制 电压源模式逆变器 构网控制 相角切换控制策略
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一种峰值电流与突发模式混合控制移相全桥变换器
12
作者 吴斌 何圣仲 +2 位作者 代东雷 陈宇航 徐英雷 《电源学报》 北大核心 2025年第2期40-47,共8页
针对移相全桥变换器因谐振电感体积和占空比损失的限制,传统控制方法难以在宽负载范围内实现软开关的问题,采用1种基于峰值电流与突发模式的混合控制方法。通过调整突发占空比稳定输出电压到参考值,改变移相角保证原边有足够大的电流实... 针对移相全桥变换器因谐振电感体积和占空比损失的限制,传统控制方法难以在宽负载范围内实现软开关的问题,采用1种基于峰值电流与突发模式的混合控制方法。通过调整突发占空比稳定输出电压到参考值,改变移相角保证原边有足够大的电流实现滞后桥臂开关管的零电压开通。对所采用的控制方式搭建仿真平台,并研制1台240 W样机,通过数字信号处理器实现移相全桥变换器混合控制,通过仿真和实验验证控制方法的可行性。 展开更多
关键词 移相全桥变换器 轻载软开关 混合控制 突发模式 峰值电流控制
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区域配电网电能交换器多模式协调控制策略
13
作者 王宏 刘扬 +3 位作者 尹超 赵晓君 杨丽 张纯江 《电工电能新技术》 北大核心 2025年第8期85-97,共13页
随着风、光等可再生能源以及储能的大规模并网,新型配电台区已呈现出多能源互联互通的特征趋势,电能交换器需要实现多能源系统能量流的主动控制和管理。其中,串并联架构区域电能交换器(SPA-RPE)具备200%能量传输和能量流柔性运行的优势... 随着风、光等可再生能源以及储能的大规模并网,新型配电台区已呈现出多能源互联互通的特征趋势,电能交换器需要实现多能源系统能量流的主动控制和管理。其中,串并联架构区域电能交换器(SPA-RPE)具备200%能量传输和能量流柔性运行的优势。本文将SPA-RPE作为研究对象,针对分布式能源渗透下的新型配电台区,考虑了变换器额定容量、可再生能源出力波动和储能SOC状态等因素,构建了以提高新能源消纳比例为目标的多模式协调控制策略(MCCS)。主要特征为:设计考虑直流母线有功功率的自由度选取原则,建立分布式能源(DES)、储能系统(ESS)和负荷功率的能量配置关系,实现不同工况下系统对最优运行模式的自主选择。此外,本文所提出的MCCS可实现SPA-RPE对不同运行模式的无缝切换,以及为负荷提供持续稳定的电能。最后,建立了基于StarSim HIL的实验平台,实验结果验证了MCCS的可行性和有效性。 展开更多
关键词 配电台区 电能交换器 模式运行 能量优化 协调控制
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考虑不确定延迟的并联式气电混合动力系统模式切换控制
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作者 傅圣来 陈俐 陈自强 《上海交通大学学报》 北大核心 2025年第9期1225-1236,共12页
并联式气电混合动力系统排放少、动力性好,在低碳船舶上的应用前景广阔.但是,受多个执行延迟不确定的影响,混合动力模式切换过程中传动轴系易发生转速异常波动甚至剧烈冲击.提出级联内模控制(IMC)思路,设计显式包含名义延迟信息的滤波器... 并联式气电混合动力系统排放少、动力性好,在低碳船舶上的应用前景广阔.但是,受多个执行延迟不确定的影响,混合动力模式切换过程中传动轴系易发生转速异常波动甚至剧烈冲击.提出级联内模控制(IMC)思路,设计显式包含名义延迟信息的滤波器,提高转速跟踪性能,消除延迟的影响.首先建立动力传动系统动力学模型,然后根据切换过程以离合器为分界的传动机理,设计级联IMC,包括抗饱和补偿器、两级跟踪控制器和两级抗干扰控制器,推导满足不确定延迟上界的鲁棒稳定性条件.仿真与台架试验结果表明,级联IMC对不确定延迟具有良好的鲁棒性,显著降低模式切换过程轴系冲击度,实现平稳切换. 展开更多
关键词 气电混合动力系统 模式切换控制 不确定延迟 级联内模控制 鲁棒性
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TBC模式下多控制区调频互济机制及频率控制策略
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作者 李语桐 陈思捷 +5 位作者 陈子杰 滕晓毕 何红玉 秦康平 黎灿兵 严正 《中国电机工程学报》 北大核心 2025年第20期7870-7880,I0003,共12页
我国区域电网目前多采用联络线功率频率偏差控制(tie-line bias control,TBC)模式。这种以省为实体承担调频和实时功率平衡责任的控制模式不支持调频资源互济,不利于区域同步电网应对日益增加的新能源功率波动或大功率缺失风险。为在不... 我国区域电网目前多采用联络线功率频率偏差控制(tie-line bias control,TBC)模式。这种以省为实体承担调频和实时功率平衡责任的控制模式不支持调频资源互济,不利于区域同步电网应对日益增加的新能源功率波动或大功率缺失风险。为在不打破“省为实体”的TBC频率控制模式前提下开展多省调频资源的互济,该文提出一种区域电网调频资源跨省互济机制以及支撑该机制的互联电网频率控制策略,可在买方、卖方省调及网调三方无需实时通信的情况下完成调频互济,满足调频互济对实时性与灵活性的高要求。结果表明,该机制和策略能减小区域控制误差及互联电网的频率偏差,实现区域电网内调频资源的优化配置。 展开更多
关键词 协同控制 调频互济 频率控制模式 调频市场 区域控制误差
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基于移相控制与模式切换的双向无线电能传输系统效率优化方法
16
作者 张保坤 邓钧君 +3 位作者 林倪 王震坡 甘海庆 袁晓冬 《电力系统自动化》 北大核心 2025年第16期187-196,共10页
为提升电动汽车双向无线电能传输系统在宽功率范围的运行效率,以采用双耦合双边电感-电容-电容串并联(LCC-LCC)补偿拓扑的系统为研究对象,提出了一种多变量-多模式联合的高效调控策略。首先,推导了谐振网络和功率变换器的高效条件,作为... 为提升电动汽车双向无线电能传输系统在宽功率范围的运行效率,以采用双耦合双边电感-电容-电容串并联(LCC-LCC)补偿拓扑的系统为研究对象,提出了一种多变量-多模式联合的高效调控策略。首先,推导了谐振网络和功率变换器的高效条件,作为效率优化方法的理论依据。其次,研究了适合不同激励电压方案的时域模型;在此基础上,分析了实现阻抗匹配以及功率器件临界软开关、以效率最优为导向的三移相控制方法。然后,研究了高频变换器的全桥、半桥、混合桥这3种运行模式,并通过模式切换来进一步减小外移相角的偏移程度、降低开关损耗、适应不同的参数及工况。最后,搭建了双向无线电能传输系统实验平台,在不同工况下验证了所提模型、方法和策略的有效性。实验结果表明,在5%~100%的功率范围内,系统的直流-直流转换效率保持在94.0%~96.4%。 展开更多
关键词 电动汽车 充放电 双向无线电能传输 效率优化 移相控制 模式切换
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基于罗氏线圈的高频双有源桥变换器电流模式控制及实现 被引量:1
17
作者 朱博阳 韩伟健 +1 位作者 陈建良 辛振 《电工技术学报》 北大核心 2025年第6期1888-1899,共12页
电流模式控制是实现双有源桥变换器(DAB)高动态功率调控的有效手段。但在高频高功率密度应用场合,现有的电流模式控制方案仍存在电流传感器带宽不足、“模拟+数字”混合控制器实现复杂的问题。基于“比较触发”机制,该文提出一种适用于... 电流模式控制是实现双有源桥变换器(DAB)高动态功率调控的有效手段。但在高频高功率密度应用场合,现有的电流模式控制方案仍存在电流传感器带宽不足、“模拟+数字”混合控制器实现复杂的问题。基于“比较触发”机制,该文提出一种适用于高频DAB变换器(百kHz开关频率)的电流模式控制及实现方法,通过罗氏线圈实现高频电感电流的精确感知,并设计基于单一微控制器的模数混合电流模式控制器,简化了控制系统结构、降低了系统成本。采用该文提出的控制方案,可实现高频DAB变换器电感电流的高动态控制,进而实现变换器的快速功率调控和逐周期限流保护。实验结果表明:所提方法实现了200 kHz DAB变换器的电流模式控制,电感电流的动态响应时间仅为2.5μs,开关频率水平和动态响应远高于并优于已有研究成果。 展开更多
关键词 双有源桥变换器 电流模式控制 罗氏线圈 动态响应
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基于多模式自适应控制船-港能量交互系统研究
18
作者 向昆 范李平 +2 位作者 余本领 李浩 马辉 《广东电力》 北大核心 2025年第6期46-55,共10页
针对大规模多样化场景船-港能量无序交互引起的港口微电网运行压力增加,建设成本高等问题,提出一种基于多模式自适应控制的能量交互策略。首先,在船-港直流微电网系统中,采用分散式下垂控制将电动船舶并联接入船-港微电网直流母线,实现... 针对大规模多样化场景船-港能量无序交互引起的港口微电网运行压力增加,建设成本高等问题,提出一种基于多模式自适应控制的能量交互策略。首先,在船-港直流微电网系统中,采用分散式下垂控制将电动船舶并联接入船-港微电网直流母线,实现船舶即插即用,降低系统通信依赖。然后,船载微电网(shipboard microgrid,SMG)基于多模式自适应控制方法实现船-港之间能量灵活调度,保证电网运行稳定性,达到船-港能量交互与系统动态均衡。其次,通过小信号分析验证系统在多模式自适应控制策略下的运行稳定性。最后,基于MATLAB/Simulink平台搭建仿真模型,以4艘电动船舶组成船-港系统进行仿真,验证所提控制策略的有效性和可行性。结果表明,提出的多模式自适应控制方法能够有效缓解陆上岸电设备负荷压力,降低港口能量传输成本,并实现不同船舶之间能量交互的有效控制。 展开更多
关键词 船-港能量交互 分散式下垂控制 模式自适应 船载微电网 小信号分析
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六轮多模式移动机器人设计与运动控制 被引量:1
19
作者 朱群为 罗自荣 +3 位作者 蒋涛 卢钟岳 夏明海 洪阳 《农业机械学报》 北大核心 2025年第3期523-530,共8页
针对传统六轮机器人转弯半径大、运动不灵活和地形适应性差等问题,提出了一种具有铰接式双摇臂悬架和独立驱动转向结构的六轮多模式移动机器人。机器人总体结构包括独立驱动转向模块、一体化机身、铰接式摇臂悬架模块和控制模块,能实现... 针对传统六轮机器人转弯半径大、运动不灵活和地形适应性差等问题,提出了一种具有铰接式双摇臂悬架和独立驱动转向结构的六轮多模式移动机器人。机器人总体结构包括独立驱动转向模块、一体化机身、铰接式摇臂悬架模块和控制模块,能实现直行、平移、原地转向和绕任意点转弯等多模式运动方式,具有机动、灵活、地形适应性强等优势。分析了机器人多模式运动机理和越障原理,建立了机器人多模式运动学模型,确定了机器人多模式运动下的运动参数关系式。机器人控制系统采用电机任务、传感器任务和遥控器任务的多任务并行模式,采用一种基于UCOS Ⅲ并行操作系统的多模式PID控制器,提高了机器人控制系统实时性、可靠性和可移植性。搭建了六轮多模式移动机器人仿真环境和试验样机,验证了机器人多种模式下的基本运动性能和楼梯、垂直障碍、壕沟等多种复杂地形的通过能力。测试了在不同地形下机器人运动姿态和运动速度等,分析了机器人多模式仿真运动和样机试验结果,证明该六轮多模式移动机器人结构具有比传统六轮机器人更好的通过性和地形适应性能,研究结果可为六轮机器人结构优化改进提供参考。 展开更多
关键词 六轮驱动与转向 双摇臂悬架 UCOSⅢ操作系统 模式运动控制 PID控制
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虚拟仿真+BOPPPS教学模式在可编程控制器及应用课程中的应用
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作者 张稳 傅生辉 +2 位作者 刘双喜 刘志虹 周录英 《农业工程》 2025年第8期149-152,共4页
可编程逻辑控制器及应用课程是电气类、自动化类、机电类等专业必修课程,高等学校授课侧重于复杂控制理论和高级编程技术,存在学生学习兴趣不足、实际操作训练欠缺等问题。为切实提高课程教学质量,提出虚拟仿真+BOPPPS教学模式。以辅助... 可编程逻辑控制器及应用课程是电气类、自动化类、机电类等专业必修课程,高等学校授课侧重于复杂控制理论和高级编程技术,存在学生学习兴趣不足、实际操作训练欠缺等问题。为切实提高课程教学质量,提出虚拟仿真+BOPPPS教学模式。以辅助继电器+变址寄存器为例,采用三菱可编程逻辑控制器系列仿真软件,结合BOPPPS教学模式的6个阶段,介绍虚拟仿真+BOPPPS混合式教学模式的设计思路、教学实施过程及教学效果。结果表明,所提混合式教学模式有效调动学生参与积极性,增强实践操作能力,并培养学生创新意识,较大程度提升教学效果。 展开更多
关键词 BOPPPS教学模式 虚拟仿真 可编程逻辑控制 参与式学习 教学改革
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