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基于VME实时系统的机器人控制器研究
被引量：
1
1
作者
王佐伟
梁斌
邹广瑞
《控制工程（北京）》
2002年第2期8-14,共7页
本文以"863"航天领域重点项目"舱外自由移动机器人系统"为背景,对基于VME实时系统的机器人控制器进行了初步研究。针对通用的关节型机器人,设计了基于VME实时系统的机器人控制器的基本方案。根据运动控制芯片LM628...
本文以"863"航天领域重点项目"舱外自由移动机器人系统"为背景,对基于VME实时系统的机器人控制器进行了初步研究。针对通用的关节型机器人,设计了基于VME实时系统的机器人控制器的基本方案。根据运动控制芯片LM628的特点,成功地将模糊自调整PID控制算法应用于控制器中。利用该机器人控制器成功地进行了有关的伺服控制实验。实验表明,基于VME实时系统的机器人控制器体系具有良好的控制性能,并具有实时性强、通用性好、便于开发等特点。
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关键词
机器人控制器
vme实时系统
伺服控制
PID控制
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职称材料
题名
基于VME实时系统的机器人控制器研究
被引量：
1
1
作者
王佐伟
梁斌
邹广瑞
机构
北京控制工程研究所
出处
《控制工程（北京）》
2002年第2期8-14,共7页
文摘
本文以"863"航天领域重点项目"舱外自由移动机器人系统"为背景,对基于VME实时系统的机器人控制器进行了初步研究。针对通用的关节型机器人,设计了基于VME实时系统的机器人控制器的基本方案。根据运动控制芯片LM628的特点,成功地将模糊自调整PID控制算法应用于控制器中。利用该机器人控制器成功地进行了有关的伺服控制实验。实验表明,基于VME实时系统的机器人控制器体系具有良好的控制性能,并具有实时性强、通用性好、便于开发等特点。
关键词
机器人控制器
vme实时系统
伺服控制
PID控制
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于VME实时系统的机器人控制器研究
王佐伟
梁斌
邹广瑞
《控制工程（北京）》
2002
1
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