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基于掠射角声线修正及微分迭代的深海UUV免时钟同步定位方法
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作者 康玉柱 申晓红 +2 位作者 王海燕 闫永胜 董海涛 《西北工业大学学报》 北大核心 2025年第3期496-508,共13页
水声传感器网络深海无人水下航行器(unmanned underwater vehicle,UUV)主要根据几何原理进行水声定位。水下声速不均匀会导致声线传播发生弯曲,用恒定声速来计算节点和UUV之间的距离会产生很大的误差,同时水下环境的复杂性使水下节点和... 水声传感器网络深海无人水下航行器(unmanned underwater vehicle,UUV)主要根据几何原理进行水声定位。水下声速不均匀会导致声线传播发生弯曲,用恒定声速来计算节点和UUV之间的距离会产生很大的误差,同时水下环境的复杂性使水下节点和UUV之间很难做到精确的时钟同步,且维持时钟同步的成本很高。针对节点、UUV间时钟异步和声线弯曲情况,提出了一种基于掠射角声线修正及微分迭代的深海UUV免时钟同步定位方法。该方法在声速剖面和节点接收端掠射角已知的情况下,可以获得比较精确的节点和UUV间水平距离,采用微分迭代方法提高UUV定位精度。通过Matlab仿真和Bellhop模拟实验进行了性能验证,结果表明传统声线修正方法已经不适用节点、UUV时钟异步情况,文中所提基于掠射角声线修正及微分迭代的深海UUV免时钟同步定位方法在掠射角估计误差存在的情况下可以明显提高UUV的定位精度。此外,在掠射角估计误差存在情况下仿真了基于掠射角的声线修正效果,对节点深度的设置和通信范围内节点的选择具有实际的指导意义。 展开更多
关键词 水声传感器网络 深海UUV水声定位 免时钟同步 声线修正 微分迭代算法
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融合深度调整和自适应转发的水声网络机会路由 被引量:2
2
作者 金志刚 梁嘉伟 羊秋玲 《电子与信息学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期49-57,共9页
针对水声传感器网络路由过程中的空洞问题和数据传输中能效低下的问题,该文提出了融合深度调整和自适应转发的水声网络机会路由(OR-DAAF)。针对路由空洞,区别于传统绕路策略,OR-DAAF提出一种基于拓扑控制的空洞恢复模式算法—利用剩余... 针对水声传感器网络路由过程中的空洞问题和数据传输中能效低下的问题,该文提出了融合深度调整和自适应转发的水声网络机会路由(OR-DAAF)。针对路由空洞,区别于传统绕路策略,OR-DAAF提出一种基于拓扑控制的空洞恢复模式算法—利用剩余能量对空洞节点分级,先后调整空洞节点到新的深度以克服路由空洞,恢复网络联通。针对数据传输中的能效低下问题,OR-DAAF提出了转发区域划分机制,通过转发区域的选择自适应转发面积以抑制冗余包,并提出基于加权推进距离,能量和链路质量的多跳多目标路由决策指标,综合考虑区域能量,链路质量和推进距离实现能效平衡。实验数据表明,相比DVOR协议,OR-DAAF的包投递率和生命周期分别提高10%和48.7%,端到端时延减少22%。 展开更多
关键词 水声传感器网络 路由协议 深度调整 自适应转发
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定向接收低冲突率水声网络媒体接入控制协议
3
作者 郑茂醇 韩笑 +2 位作者 葛威 孙瑶 殷敬伟 《电子与信息学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期925-933,共9页
在全向水声通信网络场景中,较大的传播时延和较高的数据包碰撞率严重影响了网络性能。相比全向接收技术,声矢量传感器的声压和振速通过线性加权组合可以形成单边指向性,实现定向接收某个方向上的信号,进而提高网络的空间复用率。该文首... 在全向水声通信网络场景中,较大的传播时延和较高的数据包碰撞率严重影响了网络性能。相比全向接收技术,声矢量传感器的声压和振速通过线性加权组合可以形成单边指向性,实现定向接收某个方向上的信号,进而提高网络的空间复用率。该文首先分析了声矢量传感器定向接收模式下的网络中断概率,验证定向接收技术网络应用的可行性。然后,提出了定向接收低冲突概率媒体接入控制协议(DRLCP-MAC)。该协议利用指向性接收波束握手机制建立稳定的数据传输链路,通过状态转移策略构建多对并行通信链路,缩小虚拟载波监听范围,提高网络的空间复用度。仿真结果表明,与水下冲突避免多址接入协议(MACA-U)和时隙地面多址接入协议(Slotted-FAMA)相比,DRLCP-MAC协议使信道接入成本降低了约50%和60%,网络吞吐量提升了约60%和400%,端到端时延降低了约50%和85%。 展开更多
关键词 水声网络 定向收信 矢量传感器 媒体接入控制协议
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软件定义云边协同架构下的水下监测新机制
4
作者 金志刚 洪叶 +1 位作者 苏毅珊 羊秋玲 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2024年第3期1101-1108,共8页
传统基于硬件的水声传感器网络(underwater acoustic sensor networks,UASNs)架构灵活性及可控性较差,难以满足水下多样化监测任务的需求。针对此问题,提出基于边缘计算的水下软件定义监测网络架构,并提出一种多级协同水下监测机制。该... 传统基于硬件的水声传感器网络(underwater acoustic sensor networks,UASNs)架构灵活性及可控性较差,难以满足水下多样化监测任务的需求。针对此问题,提出基于边缘计算的水下软件定义监测网络架构,并提出一种多级协同水下监测机制。该架构通过主从控制器将集中式云处理任务部署至边缘端,并对网络进行分级控制。该机制首先通过低轨遥感卫星进行大范围海洋监测,其次进行小范围监测,数据经原位处理及边缘处理后上传至水面进行分析,最后进行水下联合监测。仿真结果表明,所提出的监测架构和监测机制可降低异常数据处理时间成本和网络开销,在不同场景下的端到端延迟、网络能耗和包投递率方面都有良好的表现,提高了监测架构的灵活性。 展开更多
关键词 水声传感器网络 监测架构 软件定义 水下监测机制
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水下无线传感器网络的研究进展 被引量:150
5
作者 郭忠文 罗汉江 +2 位作者 洪锋 杨猛 倪明选 《计算机研究与发展》 EI CSCD 北大核心 2010年第3期377-389,共13页
随着世界各国对海洋权益的日益重视、发展海洋经济热潮的兴起和陆地无线传感器网络研究的迅速发展,水下无线传感器网络的研究已经成为新的研究热点.首先对水下传感器网络通信技术、传感器网络节点、网络体系结构和水下声学传播特征作了... 随着世界各国对海洋权益的日益重视、发展海洋经济热潮的兴起和陆地无线传感器网络研究的迅速发展,水下无线传感器网络的研究已经成为新的研究热点.首先对水下传感器网络通信技术、传感器网络节点、网络体系结构和水下声学传播特征作了介绍;进而重点对物理层、数据链路层、网络层、传输层、跨层设计、网络信息处理技术、水下定位和仿真平台8个方面的研究进展作了系统的综述;最后介绍了国内外主要研究机构的情况,并讨论了水下无线传感器网络研究存在的一些问题和需要进一步研究的方向. 展开更多
关键词 水下传感器网络 水声通信网络 MAC协议 路由协议 水下定位
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水下传感器网络时间同步技术综述 被引量:21
6
作者 洪锋 张玉亮 +2 位作者 杨博真 郭瑛 郭忠文 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第5期960-965,共6页
时间同步是传感器节点协同工作的基础.水下传感器网络由于采用水声通信方式,具有不同于陆地无线传感器网络的特点,为时间同步算法研究带来了新的挑战.论文首先说明同步问题与同步算法的形式化定义,然后讨论水下传感器网络不同于陆地传... 时间同步是传感器节点协同工作的基础.水下传感器网络由于采用水声通信方式,具有不同于陆地无线传感器网络的特点,为时间同步算法研究带来了新的挑战.论文首先说明同步问题与同步算法的形式化定义,然后讨论水下传感器网络不同于陆地传感器网络的特点,并指出相关特点对于同步问题的影响;接着综述陆地传感器网络同步算法的研究进展,分析相关算法用于水下环境的不足;进而介绍水下传感器网络同步算法的研究进展,并通过仿真实验完成了相关算法的性能对比;最后总结水下传感器网络时间同步的关键问题,指出进一步的研究方向. 展开更多
关键词 时间同步 高时延网络 水下传感器网络 声学通信
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水下声学传感器网络研究 被引量:6
7
作者 何明 陈秋丽 +2 位作者 叶旭光 权冀川 陈希亮 《电信科学》 北大核心 2013年第11期72-76,共5页
水下声学传感器网络日益成为国内外的研究热点,而水下环境恶劣及传感器节点移动难以控制等问题的存在,使得如何确保水下声学传感器网络的效能备受关注。分析了水下声学传感器网络的国内外研究现状,描述了水下声学传感器网络的层次结构,... 水下声学传感器网络日益成为国内外的研究热点,而水下环境恶劣及传感器节点移动难以控制等问题的存在,使得如何确保水下声学传感器网络的效能备受关注。分析了水下声学传感器网络的国内外研究现状,描述了水下声学传感器网络的层次结构,对水下声学传感器网络物理层面临的技术挑战进行了研究,并指明了下一步研究工作的方向。 展开更多
关键词 水下声学传感器网络 网络结构 能耗 传输时延
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基于高斯滤波的三维水声无线传感网络节点定位算法 被引量:15
8
作者 王磊 刘利利 +1 位作者 齐俊艳 宋成 《河南理工大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2021年第4期147-153,161,共8页
针对水下环境中因各类干扰源导致的三维水声无线传感网络节点定位精度偏低问题,提出一种基于高斯滤波和拟牛顿法改进的三维水声无线传感网络节点定位方法。该方法基于水下声信号传输损耗(acoustic signal transmission loss,ASTL)模型,... 针对水下环境中因各类干扰源导致的三维水声无线传感网络节点定位精度偏低问题,提出一种基于高斯滤波和拟牛顿法改进的三维水声无线传感网络节点定位方法。该方法基于水下声信号传输损耗(acoustic signal transmission loss,ASTL)模型,首先对传输损耗值(transmission loss,TL)进行采样,其次进行高斯滤波处理,并将处理后的数据代入改进后的测距模型进行距离估计,最后结合多边定位方法,得到最小二乘解即未知节点的估计坐标。将位置方程组求解结果代入拟牛顿算法进行最优值逼近,得到接近实际值的解。仿真结果表明:该方法降低了节点测距的误差,测距结果优于传统测距方法以及基于PF、RF和KF等滤波的测距方法;在定位精度上,与ASTL-GWO、ASTL-SAPSO和ASTL-RQ-PSO定位算法相比,分别提高了约49%,31%和9%。 展开更多
关键词 三维水声 无线传感网络 水声传输损耗模型 高斯滤波 拟牛顿法
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基于蚁群算法的非均匀分簇水声传感网能量优化路由研究 被引量:5
9
作者 王磊 乔莉 +1 位作者 齐俊艳 刘志中 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2018年第12期150-155,162,共7页
针对现有的水声传感网非均匀分簇路由协议在成簇和簇间数据转发阶段能量消耗过大的问题,设计一种非均等成簇及簇间路由耗能优化算法。根据节点所剩能量、到基站间隔和能耗因子等要素设定阈值公式,进而优化选举簇首并考虑节点入簇权值,... 针对现有的水声传感网非均匀分簇路由协议在成簇和簇间数据转发阶段能量消耗过大的问题,设计一种非均等成簇及簇间路由耗能优化算法。根据节点所剩能量、到基站间隔和能耗因子等要素设定阈值公式,进而优化选举簇首并考虑节点入簇权值,有效均衡节点能量耗损。在簇间数据转发阶段引入改进的蚁群算法,利用启发函数计算簇节点能量、间距大小及跳数,并在信息素浓度中加入所剩能量百分比,从而平衡簇首能耗。实验结果表明,与经典的LEACH、EEUC和EEMUC算法相比,该算法能有效降低能量耗损,延长网络的生存周期。 展开更多
关键词 水声传感网络 网络能耗 信息素浓度 蚁群算法 生存周期
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水声传感器网络拓扑控制技术综述 被引量:5
10
作者 孙力娟 刘林峰 +1 位作者 杜晓玉 肖甫 《南京邮电大学学报(自然科学版)》 北大核心 2012年第5期20-25,共6页
水声传感器网络作为一种新型的无线传感器网络,将在诸多水下监测应用中发挥重要作用。鉴于水介质的特殊性和复杂性,水声传感器网络与传统无线传感器网络存在很大的差异。拓扑控制技术是水声传感器网络的核心组网技术。文中总结和分析了... 水声传感器网络作为一种新型的无线传感器网络,将在诸多水下监测应用中发挥重要作用。鉴于水介质的特殊性和复杂性,水声传感器网络与传统无线传感器网络存在很大的差异。拓扑控制技术是水声传感器网络的核心组网技术。文中总结和分析了水声传感器网络领域中拓扑控制技术的现有研究成果,阐述了多种受研究者关注较多的典型问题和解决方法,并指出其中有待解决的问题,进而归结了拓扑控制技术设计中需考虑的因素,最后探讨了今后应研究的问题,指明了该领域中下一步研究的重点和难点。 展开更多
关键词 水声传感器网络 拓扑控制 节点移动
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应用于海洋物联网的水声通信技术发展综述 被引量:9
11
作者 瞿逢重 付雁冰 +3 位作者 杨劭坚 卓晓晓 涂星滨 魏艳 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第11期1937-1949,共13页
近年来,为得到多元、综合、实时的海洋信息,海洋物联网已成为世界海洋领域范围内的研究重点,水声通信技术的迅速发展为海洋物联网的应用提供了有力支撑。本文首先从海洋物联网发展角度提出了对水声通信技术的要求,然后对国内外海洋物联... 近年来,为得到多元、综合、实时的海洋信息,海洋物联网已成为世界海洋领域范围内的研究重点,水声通信技术的迅速发展为海洋物联网的应用提供了有力支撑。本文首先从海洋物联网发展角度提出了对水声通信技术的要求,然后对国内外海洋物联网中的水声通信技术研究状况进行了概述,并围绕各类科研化、商业化的水声通信机进行分析与探讨,最后对应用于海洋物联网的水声通信技术进行展望。 展开更多
关键词 海底观测网 海洋监测 海洋物联网 水声通信技术 水声通信机 水声传感器网络 正交频分复用 通信速率 水声信道
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一种支持CDMA机制的水声扩频通信系统 被引量:3
12
作者 王沁 刘兰军 +2 位作者 张晓彤 王有华 刘金龙 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第24期7845-7850,共6页
针对水声无线传感器网络基于CDMA组网的需求,提出了一种支持CDMA机制的水声扩频通信系统UADSSS/CDMA(a Direct Sequence Spread Spectrum based Underwater AcousticCommunication System for CDMA based Networks)。系统采用直接序列... 针对水声无线传感器网络基于CDMA组网的需求,提出了一种支持CDMA机制的水声扩频通信系统UADSSS/CDMA(a Direct Sequence Spread Spectrum based Underwater AcousticCommunication System for CDMA based Networks)。系统采用直接序列扩频方式,调制方式为BPSK/QPSK,信道编码采用RA码。为了降低接收机的相位捕获复杂度,发射机采用扩频码相位和载波相位同相的载波调制方式。接收机采用基于带通信号捕获的方法,支持码分多址访问,捕获算法为延迟相关捕获算法;采用先解扩后解调的系统结构,提高系统的通信速率。进行了基于MATLAB的仿真和基于实验系统的验证。仿真和实验结果表明,系统在抑制多径干扰和支持多用户通信方面具有良好的性能,在具有两个用户通信干扰的水池环境下,系统误码率为10-3数量级。 展开更多
关键词 水声通信 直接序列扩频 RA码 CDMA 无线传感器网络
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水声传感网中的高效调制解调器的设计 被引量:4
13
作者 王斌 朱昌平 +6 位作者 单鸣雷 马济通 谢希 韩秋铖 汤一彬 高远 韩庆邦 《声学技术》 CSCD 2012年第4期436-441,共6页
为适应水声传感网络节点密集、规模大、工作时间长的特点,提出了一种具有小体积、低成本、低功耗等特点的水声调制解调器。采用数字幅度调制2ASK调制解调方式,硬件使用低功耗设计方案,电池供电,使用市场上量产的收发一体式小型水声换能... 为适应水声传感网络节点密集、规模大、工作时间长的特点,提出了一种具有小体积、低成本、低功耗等特点的水声调制解调器。采用数字幅度调制2ASK调制解调方式,硬件使用低功耗设计方案,电池供电,使用市场上量产的收发一体式小型水声换能器,使功耗和成本得到大幅度降低。经实际测试,整机最大功耗为90 mW,数据传输速率为2kbps,具备代替市场上昂贵水声调制解调器的潜力,在水声传感网技术中有良好的应用前景。 展开更多
关键词 水声传感网 调制解调器 低功耗与成本 数字幅度调制
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能量高效的水声传感器网络多跳非均匀分簇算法 被引量:8
14
作者 雷辉 姜卫东 郭勇 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2013年第1期124-126,134,共4页
针对现有水声传感器网络(UW-ASN)分簇路由算法存在的能耗不均衡问题,提出了一种能量高效的多跳非均匀分簇(EEMUC)路由算法。通过节点到基站的物理距离建立网络非均匀分层模型,各层区域内的节点根据综合属性值选择簇头,靠近基站的簇的规... 针对现有水声传感器网络(UW-ASN)分簇路由算法存在的能耗不均衡问题,提出了一种能量高效的多跳非均匀分簇(EEMUC)路由算法。通过节点到基站的物理距离建立网络非均匀分层模型,各层区域内的节点根据综合属性值选择簇头,靠近基站的簇的规模小于远离基站的簇。簇间采用多跳路由方式传送数据,从而均衡了簇头的能耗。实验结果表明,所提算法在簇头数目和节点的剩余能量等性能方面优于低能耗自适应分簇路由(LEACH)和能量高效的非均匀分簇(EEUC)算法,从而提高了水声传感器网络的能量效率,并延长了网络的生命周期。 展开更多
关键词 水声传感器网络 能效 多跳 非均匀分簇
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基于位置信息的水声传感器网络路由协议 被引量:11
15
作者 孙桂芝 黄耀群 《声学技术》 CSCD 北大核心 2007年第4期597-601,共5页
由于水下环境与地面环境不同,无线传感器网络中的协议不能直接应用于水下传感器网络中。针对水下环境的特点,提出了一种适用于水下传感器网络的路由协议。它是一种可扩展的、能量高效的路由协议。仿真结果显示:网络节点的移动速率不是... 由于水下环境与地面环境不同,无线传感器网络中的协议不能直接应用于水下传感器网络中。针对水下环境的特点,提出了一种适用于水下传感器网络的路由协议。它是一种可扩展的、能量高效的路由协议。仿真结果显示:网络节点的移动速率不是很大时,该协议具有能量利用率高、数据传输成功率高和传输延时低等优点。 展开更多
关键词 水下传感器网络 路由协议 可扩展性
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水下声学传感器网络节点定位算法及自组织过程研究 被引量:4
16
作者 梁玥 刘忠 夏清涛 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第3期402-406,共5页
针对水下声学传感器网络中锚节点稀少的问题,给出了一种分布式的水下节点自定位算法。为配合定位算法的完成,提供定位过程所需的邻接信息表等信息,提出了一种分布式的并发数据传播算法,并针对该数据传播算法中存在的通信冲突问题,给出... 针对水下声学传感器网络中锚节点稀少的问题,给出了一种分布式的水下节点自定位算法。为配合定位算法的完成,提供定位过程所需的邻接信息表等信息,提出了一种分布式的并发数据传播算法,并针对该数据传播算法中存在的通信冲突问题,给出了冲突解决策略。仿真试验验证了上述两种方法配合完成水下节点定位的可行性和有效性。 展开更多
关键词 无线传感器网络 水下声学传感器网络 分布式 节点定位 自组织
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低时延能耗均衡的水声传感器网络簇间路由算法 被引量:4
17
作者 姜卫东 雷辉 郭勇 《声学技术》 CSCD 2014年第2期176-179,共4页
针对水声传感器网络的簇间路由选择问题,提出了一种基于前向网关的低时延能耗均衡路由算法,该算法采用最优方向角原则和能耗均衡原则选择中继簇头和中继网关,以减小长延迟和高能耗对水声通信的影响。仿真结果表明该算法在网络平均能耗... 针对水声传感器网络的簇间路由选择问题,提出了一种基于前向网关的低时延能耗均衡路由算法,该算法采用最优方向角原则和能耗均衡原则选择中继簇头和中继网关,以减小长延迟和高能耗对水声通信的影响。仿真结果表明该算法在网络平均能耗、端到端时延和网络生命周期等方面具有较好的性能。 展开更多
关键词 水声传感器网络 路由算法 时延 能耗
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基于循环收敛的UWSN时间同步方法 被引量:3
18
作者 吕超 王硕 谭民 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第1期108-112,117,共6页
提出了一种适用于水下传感器网络(UWSN,Underwater Wireless Sensor Networks)的时间同步方法。在设计过程中,对同步能耗、同步精度和同步效率进行了综合考虑;在实现中,对水声网络时间同步过程的主要误差因素进行了补偿,然后采用一种循... 提出了一种适用于水下传感器网络(UWSN,Underwater Wireless Sensor Networks)的时间同步方法。在设计过程中,对同步能耗、同步精度和同步效率进行了综合考虑;在实现中,对水声网络时间同步过程的主要误差因素进行了补偿,然后采用一种循环收敛的方法使所有节点时间戳收敛到一定误差范围内,减小了节点间同步误差在水声对等网络中多跳引起的累计效应。最后的仿真与实验结果表明,该同步方法达到了较高的时间同步精度和收敛速度。 展开更多
关键词 时间同步 水声通信 链路访问控制 水下无线传感器网络
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水声传感网MAC协议综述 被引量:6
19
作者 周密 崔勇 +1 位作者 徐兴福 杨旭宁 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2011年第9期5-10,17,共7页
海洋在人类发展中扮演着越来越重要的角色。水下通信技术作为人类认识海洋的重要手段,成为研究界的热点与难点。由于水下通信技术有不同于陆地无线通信的信道特点和性能要求,传统无线通信MAC(medium accesscontrol)协议难以直接应用于... 海洋在人类发展中扮演着越来越重要的角色。水下通信技术作为人类认识海洋的重要手段,成为研究界的热点与难点。由于水下通信技术有不同于陆地无线通信的信道特点和性能要求,传统无线通信MAC(medium accesscontrol)协议难以直接应用于水声通信,因此相继提出针对各种应用场景的水声MAC协议。在简述水声传感网(Un-derwater Acoustic Sensor Network,UWASN)特点和MAC协议设计准则后,根据信道获取方式将当前典型协议分为基于竞争和基于调度两大类。根据冲突处置方式进一步将基于竞争的协议分为随机多址和冲突避免,根据信道分配的动态性将基于调度的协议分为动态分配和静态分配。在此分类基础上,描述了近期出现的典型协议的设计思想、主要机制,并比较了协议在能耗、信道利用、吞吐量等方面的差异,最后指出提高MAC协议性能的发展方向。 展开更多
关键词 水声传感网 基于调度的MAC协议 基于竞争的MAC协议 传输延时 冲突避免 节能性
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一种基于水声信道的无线传感器网络路由协议 被引量:9
20
作者 王锦程 李德识 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第1期107-110,共4页
以无线传感器网络的水下应用所面对的挑战为背景,针对水声信道的传输特点,在最小代价算法和目的节点序列距离矢量DSDV(Destination-Sequenced Distance-Vector)路由协议的基础上,提出了一种均衡节点能耗的路由协议算法。该协议按照最小... 以无线传感器网络的水下应用所面对的挑战为背景,针对水声信道的传输特点,在最小代价算法和目的节点序列距离矢量DSDV(Destination-Sequenced Distance-Vector)路由协议的基础上,提出了一种均衡节点能耗的路由协议算法。该协议按照最小能量代价建立多跳路由表,从而在数据传送时能够均衡各节点的能量消耗,达到延长网络生命周期的目的。仿真结果表明,相对于DSDV协议,本文提出的协议能够实现能量均衡,有效的延长网络生存周期。 展开更多
关键词 传感器网络 水声信道 路由协议
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