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基于2-PSR/UPU并联机构的旋盖装置设计及性能分析
被引量：
10
1
作者
王新宇
李虹
+2 位作者
李亚丽
马春生
李瑞琴
《包装工程》
CAS
北大核心
2020年第3期188-193,共6页
目的针对生产线上的旋盖工序,提出一种基于2-PSR/UPU并联机构的旋盖装置,解决生产线上不同倾角斜面上的旋盖问题。方法建立2-PSR/UPU并联机构模型;根据定杆长约束条件求解机构的位置反解,并通过相应的运动算例验证其反解位姿,通过对多...
目的针对生产线上的旋盖工序,提出一种基于2-PSR/UPU并联机构的旋盖装置,解决生产线上不同倾角斜面上的旋盖问题。方法建立2-PSR/UPU并联机构模型;根据定杆长约束条件求解机构的位置反解,并通过相应的运动算例验证其反解位姿,通过对多个反解位姿进行对比,从中得出有效解;利用三维坐标搜索法求解工作空间。结果该并联机构动平台下方10 mm参考点工作空间连续且没有出现空洞,能适应0~35°范围斜面上的旋盖问题,给出了该并联机构在25°,30°,35°斜面情况下旋盖的实例。结论基于2-PSR/UPU并联机构的旋盖装置结构简单,机构具有可调性,可以在生产线上实现精准控制。该并联机构一移两转的特性能适应不同倾斜角斜面的旋盖任务。
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关键词
2-PSR/
upu并联机构
自由度
位置反解
工作空间
旋盖装置
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职称材料
4UPS+UPU并联机构运动学分析
被引量：
3
2
作者
赵尊忠
汤萍
+1 位作者
程刚
山显雷
《科学技术与工程》
北大核心
2015年第12期197-200,共4页
并联机构的运动学是研究其动力学特性和控制系统设计的基础,运动学的求解过程对并联机构后续的运动学和动力学特性分析影响很大。基于欧拉变换法,对4UPS+UPU并联机构进行了运动学分析,推导出位姿、速度和加速度的解析表达式及Jacobian...
并联机构的运动学是研究其动力学特性和控制系统设计的基础,运动学的求解过程对并联机构后续的运动学和动力学特性分析影响很大。基于欧拉变换法,对4UPS+UPU并联机构进行了运动学分析,推导出位姿、速度和加速度的解析表达式及Jacobian矩阵和Hessian矩阵。通过数值仿真,得到了在给定动平台运动规律下的驱动支链长度、速度和加速度的变化规律。仿真结果表明驱动支链长度、速度和加速度的变化曲线均过渡平滑,有利于驱动杆的控制,有利于保证的机构动态特性。
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关键词
4UPS+
upu并联机构
运动学
欧拉变换法
Jacobian矩阵
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职称材料
3UPU/PU并联型3自由度海浪稳定平台的动力学分析
被引量：
2
3
作者
王建
卢道华
+1 位作者
王佳
胡可丽
《机械设计》
CSCD
北大核心
2016年第1期87-90,共4页
基于Lagrange法对3UPU/PU并联型3自由度稳定平台建立了完整的动力学模型。通过利用Matlab软件进行了数值仿真,得出了各伺服液压缸的力曲线,从而为后续的动力学分析及稳定平台的控制打下基础。
关键词
拉格朗日方程
3
upu
/PU
并联
机构
动力学
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职称材料
题名
基于2-PSR/UPU并联机构的旋盖装置设计及性能分析
被引量：
10
1
作者
王新宇
李虹
李亚丽
马春生
李瑞琴
机构
中北大学机械工程学院
出处
《包装工程》
CAS
北大核心
2020年第3期188-193,共6页
基金
山西省自然科学基金(201801D121183)
文摘
目的针对生产线上的旋盖工序,提出一种基于2-PSR/UPU并联机构的旋盖装置,解决生产线上不同倾角斜面上的旋盖问题。方法建立2-PSR/UPU并联机构模型;根据定杆长约束条件求解机构的位置反解,并通过相应的运动算例验证其反解位姿,通过对多个反解位姿进行对比,从中得出有效解;利用三维坐标搜索法求解工作空间。结果该并联机构动平台下方10 mm参考点工作空间连续且没有出现空洞,能适应0~35°范围斜面上的旋盖问题,给出了该并联机构在25°,30°,35°斜面情况下旋盖的实例。结论基于2-PSR/UPU并联机构的旋盖装置结构简单,机构具有可调性,可以在生产线上实现精准控制。该并联机构一移两转的特性能适应不同倾斜角斜面的旋盖任务。
关键词
2-PSR/
upu并联机构
自由度
位置反解
工作空间
旋盖装置
Keywords
parallel mechanism of 2-PSR/
upu
degree of freedom
reverse position solution
workspace
capping device
分类号
TB486 [一般工业技术—包装工程]
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
4UPS+UPU并联机构运动学分析
被引量：
3
2
作者
赵尊忠
汤萍
程刚
山显雷
机构
中国矿业大学机电工程学院
出处
《科学技术与工程》
北大核心
2015年第12期197-200,共4页
基金
国家自然科学基金(51275512)资助
文摘
并联机构的运动学是研究其动力学特性和控制系统设计的基础,运动学的求解过程对并联机构后续的运动学和动力学特性分析影响很大。基于欧拉变换法,对4UPS+UPU并联机构进行了运动学分析,推导出位姿、速度和加速度的解析表达式及Jacobian矩阵和Hessian矩阵。通过数值仿真,得到了在给定动平台运动规律下的驱动支链长度、速度和加速度的变化规律。仿真结果表明驱动支链长度、速度和加速度的变化曲线均过渡平滑,有利于驱动杆的控制,有利于保证的机构动态特性。
关键词
4UPS+
upu并联机构
运动学
欧拉变换法
Jacobian矩阵
Keywords
4UPS ＋
upu
parallel mechanism kinematics Euler transform met Jacobian matrixes
分类号
TH122.3 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
3UPU/PU并联型3自由度海浪稳定平台的动力学分析
被引量：
2
3
作者
王建
卢道华
王佳
胡可丽
机构
江苏科技大学机械工程学院
出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2016年第1期87-90,共4页
文摘
基于Lagrange法对3UPU/PU并联型3自由度稳定平台建立了完整的动力学模型。通过利用Matlab软件进行了数值仿真,得出了各伺服液压缸的力曲线,从而为后续的动力学分析及稳定平台的控制打下基础。
关键词
拉格朗日方程
3
upu
/PU
并联
机构
动力学
Keywords
Lagrange equation
3
upu
/PU parallel mechanism
dynamics
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于2-PSR/UPU并联机构的旋盖装置设计及性能分析
王新宇
李虹
李亚丽
马春生
李瑞琴
《包装工程》
CAS
北大核心
2020
10
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
4UPS+UPU并联机构运动学分析
赵尊忠
汤萍
程刚
山显雷
《科学技术与工程》
北大核心
2015
3
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
3UPU/PU并联型3自由度海浪稳定平台的动力学分析
王建
卢道华
王佳
胡可丽
《机械设计》
CSCD
北大核心
2016
2
在线阅读
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职称材料
已选择
0
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参考文献
引证文献
统计分析
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