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防抱制动系统参数自适应滑模变结构控制器的研究 被引量:10
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作者 赵治国 方宗德 李杰 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2002年第1期6-9,共4页
首先针对具有参数不确定性的二阶非线性系统提出了自适应滑模变结构的控制算法 ,该算法的基本思想是用自适应策略来估计不确定系统的参数 ,根据估计出的参数值 ,来设计滑模控制器 ,优点是无须事先已知不确定参数的边界 ,并且由于在自适... 首先针对具有参数不确定性的二阶非线性系统提出了自适应滑模变结构的控制算法 ,该算法的基本思想是用自适应策略来估计不确定系统的参数 ,根据估计出的参数值 ,来设计滑模控制器 ,优点是无须事先已知不确定参数的边界 ,并且由于在自适应变结构控制采用了消颤措施 (增加了消颤项 ) ,能削弱常规滑模控制所引起的颤振现象 ,也能提高单纯的自适应控制的鲁棒性能。而后将这一控制策略应用于防抱死制动系统 (ABS)的研究中 ,设计了防抱死制动系统的自适应滑模变结构控制器 ,通过计算机仿真 ,验证了该控制方案在 展开更多
关键词 自适应滑模控制 防抱死制动系统 汽车 结构控制 控制器
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磁悬浮列车滑模变结构控制器设计及实现 被引量:3
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作者 周晓兵 龙志强 +1 位作者 李云钢 杨泉林 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 1997年第4期87-93,共7页
本文在建立磁悬浮线性模型基础上,设计变结构控制器,进行了仿真计算,并用模拟电路进行实验。
关键词 磁悬浮列车 滑模控制 边界层 结构控制器
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基于模糊调节的Stewart平台积分滑模变结构控制器的设计 被引量:2
3
作者 徐东光 吴博 +1 位作者 吴盛霖 唐建林 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第4期402-405,共4页
Stewart平台具有高度非线性、各个通道之间的负载交联耦合以及参数不确定性的特点。针对这些问题,提出了一种基于模糊调节的积分滑模变结构的控制方法,仿真表明,当系统中存在大范围参数变化和负载变化时,该方法表现出良好的跟踪性能,且... Stewart平台具有高度非线性、各个通道之间的负载交联耦合以及参数不确定性的特点。针对这些问题,提出了一种基于模糊调节的积分滑模变结构的控制方法,仿真表明,当系统中存在大范围参数变化和负载变化时,该方法表现出良好的跟踪性能,且对Stewart平台伺服系统通道间负载交联耦合也具有良好的抑制效果,同时,滑模控制产生的颤振现象得到了很好的抑制。该方法对Stewart平台类机构控制器的设计具有一定的借鉴意义。 展开更多
关键词 非对称阀控制非对称缸 STEWART平台 模糊调节 积分滑模结构控制器
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基于滑模变结构控制的鲁棒控制器设计 被引量:5
4
作者 刘大伟 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2017年第10期105-109,共5页
为了有效抑制状态变量的超调,加快转子的收敛速度,增强系统的抗干扰性,提出了一种基于滑模变结构控制方法的鲁棒控制器。与传统PID控制器不同,该控制器采取最终滑动模态的极点配置方式对系统的期望闭环动态以及选择滑模面进行设计,然后... 为了有效抑制状态变量的超调,加快转子的收敛速度,增强系统的抗干扰性,提出了一种基于滑模变结构控制方法的鲁棒控制器。与传统PID控制器不同,该控制器采取最终滑动模态的极点配置方式对系统的期望闭环动态以及选择滑模面进行设计,然后采取基于李亚普诺夫稳定性理论的控制方法来设计滑模控制器,使系统在设计的滑模面上具有期望闭环动态,在执行器动态变化导致误差的情况下,所述系统依旧可以在有限时间内收敛到设计的滑模面。该控制可以代替PID控制器应用于永磁同步直线电机,验证所设计的控制器在系统参数(动子质量、粘滞摩擦系数)发生较大变化和负载扰动情况下,都保持良好的跟踪性能,实现系统对不确定性扰动下的强鲁棒性。 展开更多
关键词 永磁同步直线电机 鲁棒控制器 滑模结构控制
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基于滑模变结构方法的溜冰机器人协调控制器设计(英文)
5
作者 宋立博 吕恬生 +1 位作者 张培艳 张家梁 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第5期732-736,共5页
根据轮滑原理设计了腿轮混合结构从动轮式移动机器人———溜冰机器人 .在简要介绍模型基准控制法、算法控制法和有限状态控制法的基础上 ,研究了滚轮的法向和切向运动 ,得出基于运动路径的、无奇异性的非完整运动学状态空间 .同时 ,在... 根据轮滑原理设计了腿轮混合结构从动轮式移动机器人———溜冰机器人 .在简要介绍模型基准控制法、算法控制法和有限状态控制法的基础上 ,研究了滚轮的法向和切向运动 ,得出基于运动路径的、无奇异性的非完整运动学状态空间 .同时 ,在考虑控制系统时间延迟的基础上 ,建立了符合滑模可达性条件的机械腿、滚轮和机械腿与滚轮相互协调的切换函数 .实验证实了这种基于非完整运动学状态空间和滑模变结构方法的协调控制策略的可行性 . 展开更多
关键词 溜冰机器人 协调控制器 设计 滑模结构 控制系统 运动学
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同步磁阻电动机滑模变结构控制器的设计和仿真
6
作者 秦岭 郭可忠 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第8期1246-1249,共4页
介绍了具有轴向迭片各向异性转子的同步磁阻电动机 (ALA- RSM)的结构特点及驱动装置滑模变结构控制器的原理和设计方法 .通过数字仿真表明 ,滑模变结构控制器具有优良的控制性能 ,且对负载的变化和干扰不敏感 .因转速可按预定值变化 ,... 介绍了具有轴向迭片各向异性转子的同步磁阻电动机 (ALA- RSM)的结构特点及驱动装置滑模变结构控制器的原理和设计方法 .通过数字仿真表明 ,滑模变结构控制器具有优良的控制性能 ,且对负载的变化和干扰不敏感 .因转速可按预定值变化 ,而使控制系统具有高稳定性。 展开更多
关键词 滑模结构控制 同步磁阻电动机 数字仿真 控制器 设计方法 工作原理
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基于滑模变结构的风电机组一次调频算法研究 被引量:1
7
作者 李继超 贾梦欣 +3 位作者 陈超波 张彬彬 王坤 杨冰 《科学技术与工程》 北大核心 2024年第12期4998-5005,共8页
针对并网风电场中,经典一次调频控制方法存在抗干扰能力弱、机组易脱网的问题,提出一种基于滑模变结构的风电机组一次调频控制算法。首先,在永磁同步风电机组工作原理的基础上,建立含有大电网的风电机组模型。其次,为了解决传统比例积... 针对并网风电场中,经典一次调频控制方法存在抗干扰能力弱、机组易脱网的问题,提出一种基于滑模变结构的风电机组一次调频控制算法。首先,在永磁同步风电机组工作原理的基础上,建立含有大电网的风电机组模型。其次,为了解决传统比例积分微分(proportional integral differential,PID)控制下抗干扰能力弱的问题、引入经典滑模变结构控制器。然后,针对经典滑模变结构控制器导致执行机构存在抖振较多的缺点,提出一种基于sigmoid函数趋近率的滑模变结构一次调频控制算法。最后,通过MATLAB/Simulink对风电机组一次调频进行建模仿真,并与经典控制算法相比,验证了所提算法的可行性,在风速波动和电网故障的环境下,滑模变结构一次调频控制算法更具有效性。 展开更多
关键词 风电机组 永磁同步发电机(PMSM) 一次调频 滑模结构控制器
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永磁同步电机滑模变结构鲁棒控制 被引量:33
8
作者 崔家瑞 高江峰 +1 位作者 张波 李擎 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第5期84-89,共6页
为了克服常规PID速度控制器的缺点,有效抑制状态变量的超调问题,加快转子的收敛速度,增强系统的抗干扰性,提出了一种用于表面式永磁同步电动机的上下界滑模变结构速度控制器。与常规PID速度控制器不同,该控制器将速度误差与系统状态量... 为了克服常规PID速度控制器的缺点,有效抑制状态变量的超调问题,加快转子的收敛速度,增强系统的抗干扰性,提出了一种用于表面式永磁同步电动机的上下界滑模变结构速度控制器。与常规PID速度控制器不同,该控制器将速度误差与系统状态量的变化相关联,通过预设负载转矩的上下界值来实时改进滑模控制率。该控制器可取代常规PID控制器应用于永磁同步电动机矢量调速系统中。仿真和实验结果表明,基于上下界的滑模变结构控制器能够有效地提高系统的静态、动态特性与鲁棒性。 展开更多
关键词 表面式永磁同步电机 上下界 控制器 滑模结构
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三相电压型PWM整流器滑模变结构直接功率控制 被引量:15
9
作者 汪万伟 尹华杰 管霖 《华南理工大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第11期83-87,106,共6页
研究了一种基于滑模变结构控制理论的三相脉宽调制(PWM)整流器直接功率控制方案,利用滑模变结构控制系统鲁棒性和动态性能较好、参数整定简单的优点,解决了传统的基于PI算法的直接功率控制系统抗扰性能差、对PI控制参数较敏感、网侧电... 研究了一种基于滑模变结构控制理论的三相脉宽调制(PWM)整流器直接功率控制方案,利用滑模变结构控制系统鲁棒性和动态性能较好、参数整定简单的优点,解决了传统的基于PI算法的直接功率控制系统抗扰性能差、对PI控制参数较敏感、网侧电流总谐波含量较大的缺点.在Matlab/Simulink环境中建立仿真模型,对滑模控制和PI控制两种方案进行仿真比较,结果表明滑模控制方案明显优于PI控制方案. 展开更多
关键词 PWM整流器 PI控制器 直接功率控制 滑模结构 仿真
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独立驱动电动汽车稳定性的滑模变结构控制 被引量:38
10
作者 林程 彭春雷 曹万科 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2015年第2期132-138,共7页
为充分利用双电机独立驱动电动汽车两侧电机独立可控这个特点来提高车辆稳定性,在研究汽车动力学与稳定性特点的基础上,利用MATLAB/Simulink建立了包括任意路径下的单点预瞄驾驶员模型和"魔术公式"轮胎模型在内的8自由度的&qu... 为充分利用双电机独立驱动电动汽车两侧电机独立可控这个特点来提高车辆稳定性,在研究汽车动力学与稳定性特点的基础上,利用MATLAB/Simulink建立了包括任意路径下的单点预瞄驾驶员模型和"魔术公式"轮胎模型在内的8自由度的"人-车"闭环动力学仿真平台。运用滑模变结构控制原理,分别设计了以两侧电机为执行机构,以横摆角速度、质心侧偏角和横摆角速度与质心侧偏角联合为控制变量的3种等速趋近滑模变结构控制器,在仿真平台进行了稳定性控制的仿真。结果表明,3种控制器均可有效提高汽车极端工况下的操纵稳定性,其中,又以横摆角速度与质心侧偏角为联合控制变量的控制器效果最好。 展开更多
关键词 独立驱动电动车 稳定性控制 驾驶员模型 滑模结构控制器
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滑模预测离散变结构控制用于船-舵伺服系统 被引量:15
11
作者 宋立忠 李红江 陈少昌 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第11期160-163,共4页
提出基于滑模预测思想的离散变结构控制设计新思路,以不确定系统的名义模型作为滑模预测模型,以理想趋近律作为参考滑模轨迹,将预测控制中滚动优化、反馈校正的思想引入离散准滑模变结构控制系统的设计。将理论成果应用于船一舵伺服系... 提出基于滑模预测思想的离散变结构控制设计新思路,以不确定系统的名义模型作为滑模预测模型,以理想趋近律作为参考滑模轨迹,将预测控制中滚动优化、反馈校正的思想引入离散准滑模变结构控制系统的设计。将理论成果应用于船一舵伺服系统设计了航向自动舵,仿真结果表明,该文方法可有效消除抖振现象,设计的航向控制器可以快速准确地跟踪设定航向,并且能够有效抑制参数摄动和外界风浪干扰对船舶运动的影响,具有很强的鲁棒性。 展开更多
关键词 船-舵伺服系统 滑模预测 离散结构控制 鲁棒性 航向控制器 船舶
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矩阵式整流器的滑模变结构控制 被引量:7
12
作者 刘晓 张庆范 侯典立 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第4期149-156,164,共9页
为了改善矩阵式整流器在输入电源畸变情况下的输出波形质量,减小输入滤波器造成的输入功率因数角,提出了一种基于滑模变结构的矩阵式整流器控制策略。详细论述了控制策略原理和设计过程,包括建立系统变结构模型,选择滑模面,给出滑动模... 为了改善矩阵式整流器在输入电源畸变情况下的输出波形质量,减小输入滤波器造成的输入功率因数角,提出了一种基于滑模变结构的矩阵式整流器控制策略。详细论述了控制策略原理和设计过程,包括建立系统变结构模型,选择滑模面,给出滑动模态可达到条件和控制率,设计开关表等。着重对滑模控制和常规PI控制方案进行了实验比较,实验结果证明:基于滑模控制策略的矩阵式整流器具有无稳态误差,输出直流纹波小,动态响应速度快,输入功率因数高等优点,对网侧和负载侧干扰表现出了较强的不敏感性和鲁棒性。 展开更多
关键词 滑模结构 矩阵式整流器 不平衡 输入功率因数 PI控制器
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基于滑模变结构的感应电动机直接转矩控制 被引量:4
13
作者 韩亚军 杨小强 +1 位作者 祝万平 周洋 《工矿自动化》 北大核心 2012年第8期71-74,共4页
针对感应电动机常规直接转矩控制中存在磁链、转矩脉动大,低速控制不精确等问题,在建立α-β坐标系感应电动机数学模型的基础上,提出了一种基于滑模变结构的新型直接转矩控制方法。该方法利用转速滑模变结构控制器代替常规直接转矩控制... 针对感应电动机常规直接转矩控制中存在磁链、转矩脉动大,低速控制不精确等问题,在建立α-β坐标系感应电动机数学模型的基础上,提出了一种基于滑模变结构的新型直接转矩控制方法。该方法利用转速滑模变结构控制器代替常规直接转矩控制中的PI控制器,可有效减小常规直接转矩控制中的磁链和转矩脉动,增强了系统的稳定性。仿真结果证明了该方法的正确性。 展开更多
关键词 感应电动机 速度滑模 结构 直接转矩控制 指数趋近律 PI控制器
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一种非线性变结构双模伺服控制器 被引量:3
14
作者 严卫生 徐德民 何银洲 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1995年第3期388-392,共5页
提出了一种非线性变结构双模伺服控制器,这种控制器在偏差较大时采用具有“时间最优开关平面”的滑模控制,使系统在时问最优指标下工作;当偏差较小时,系统根据状态变量的幅值自动转化为PID控制,使系统在最优二次型指标下工作。... 提出了一种非线性变结构双模伺服控制器,这种控制器在偏差较大时采用具有“时间最优开关平面”的滑模控制,使系统在时问最优指标下工作;当偏差较小时,系统根据状态变量的幅值自动转化为PID控制,使系统在最优二次型指标下工作。仿真结果表明:这种控制系统具有动态响应快、超调小、易于工程实现等优点。 展开更多
关键词 滑模控制 时间最优控制 结构控制 双模控制器
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永磁直线同步电机的互补滑模变结构控制 被引量:37
15
作者 赵希梅 赵久威 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第10期2552-2557,共6页
针对永磁直线同步电动机伺服系统易受参数变化、外部扰动、非线性摩擦及固有的端部效应等不确定性因素影响,提出了一种互补滑模变结构控制方法。建立了含有不确定性的直线伺服电机运动系统的动态模型,采用广义滑模面和互补滑模面相结合... 针对永磁直线同步电动机伺服系统易受参数变化、外部扰动、非线性摩擦及固有的端部效应等不确定性因素影响,提出了一种互补滑模变结构控制方法。建立了含有不确定性的直线伺服电机运动系统的动态模型,采用广义滑模面和互补滑模面相结合的方法设计了互补滑模变结构控制器,从理论上分析证明了此控制器可以保证系统跟踪误差的收敛性,抑制不确定性因素,提高系统瞬态响应速度,进而有效地减小了跟踪误差。同时选择饱和函数作为切换函数,降低了滑模控制(sliding mode control,SMC)的抖振现象。最后,通过系统实验表明了所提出的控制方法是有效可行的,与传统SMC相比,基于互补滑模控制(complementary sliding mode control,CSMC)的系统具有快速准确的跟踪性能和鲁棒性能,明显地减小了系统的跟踪误差。 展开更多
关键词 永磁直线同步电机 滑模结构控制器 互补滑模结构控制器 鲁棒性 跟踪误差
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滑模变结构控制在DC-DC变换器中的应用 被引量:4
16
作者 胡庆 于海雁 +1 位作者 夏桂文 于立新 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 2002年第1期57-60,共4页
采用了一种控制DC-DC变换器的新型滑模控制器.利用该控制器可以产生优化PWM,以满足预期闭环动态性能.为了抑制抖振,提出了一种模糊滑模变结构控制器.仿真结果表明,应用滑模变结构理论控制DC-DC变换器不仅简化了设计和易于实现简单而且... 采用了一种控制DC-DC变换器的新型滑模控制器.利用该控制器可以产生优化PWM,以满足预期闭环动态性能.为了抑制抖振,提出了一种模糊滑模变结构控制器.仿真结果表明,应用滑模变结构理论控制DC-DC变换器不仅简化了设计和易于实现简单而且性能优良,模糊变结构控制优于传统滑模变结构控制. 展开更多
关键词 滑动模态 结构控制 模糊控制 SMVSC DC-DC换器 滑模控制器
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基于变结构的移动机器人侧向控制器的设计 被引量:1
17
作者 邹小兵 蔡自兴 孙国荣 《中南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第2期262-267,共6页
采用基于后推与模糊滑模控制相结合的方法设计了移动机器人的变结构状态反馈控制器,实现了对道路跟踪侧向误差的渐近镇定控制。应用Lyapunov定理推导了移动机器人满足非完整性约束的时变光滑状态反馈镇定控制律;将状态控制区域分为远离... 采用基于后推与模糊滑模控制相结合的方法设计了移动机器人的变结构状态反馈控制器,实现了对道路跟踪侧向误差的渐近镇定控制。应用Lyapunov定理推导了移动机器人满足非完整性约束的时变光滑状态反馈镇定控制律;将状态控制区域分为远离奇异点的稳定工作区域与含有奇异点的非稳定区域2部分。设计模糊控制器来控制移动机器人的状态从非稳定区域向稳定区域转变,并采用移动机器人Amigobot作为实验平台验证了控制器设计的有效性。研究结果表明:侧向误差较大时,模糊控制器确保移动机器人在稳定区域内沿着模态切换线减小误差;当侧向误差较小时,时变光滑状态反馈控制实现对移动机器人的平稳镇定。在控制器设计中,将移动机器人的平移速度视为渐变参数,根据侧向误差能量函数的变化进行模糊自适应调节。 展开更多
关键词 结构 移动机器人 侧向控制器 设计 模糊滑模控制 侧向误差
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基于离散时间滑模控制器的自动变速器滑差控制 被引量:1
18
作者 王雷雷 吴光强 《同济大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第11期1669-1672,1679,共5页
设计离散时间系统滑动模态变结构控制器,对闭锁离合器进行滑差控制以提高整车燃油经济性,消除发动机扭矩波动造成的传动系统冲击.采用零相位数字滤波器,以抑制滑模控制系统中的抖振.建立传动系统仿真模型对滑模控制器进行验证,并与传统... 设计离散时间系统滑动模态变结构控制器,对闭锁离合器进行滑差控制以提高整车燃油经济性,消除发动机扭矩波动造成的传动系统冲击.采用零相位数字滤波器,以抑制滑模控制系统中的抖振.建立传动系统仿真模型对滑模控制器进行验证,并与传统比例-积分-微分(PID)控制器进行比较;通过硬件在环仿真测试车辆在十五循环工况(ECE)下有无滑差控制时的燃油消耗量.结果表明,滑差控制有效吸收传动系冲击,液力变矩器在滑差控制下的传递效率高于纯液力传动,可降低整车燃油消耗;基于滤波的滑模控制器,控制律平滑变化,具有更好的响应速度和跟踪指令信号的能力. 展开更多
关键词 滑差控制 滑模结构控制器 离散时间系统 零相位数字滤波器 硬件在环
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SISO线性系统的滑模变结构状态范数控制
19
作者 张晓宇 苏宏业 《控制工程》 CSCD 2004年第5期413-418,共6页
在线性系统滑模控制理论的基础上,给出了对于一般SISO线性系统状态范数控制的形式,提出了状态范数的控制器结构。基于李亚普诺夫稳定性理论证明了状态范数控制系统的闭环稳定性。然后分别针对状态范数控制器与趋近率控制和单位向量控制... 在线性系统滑模控制理论的基础上,给出了对于一般SISO线性系统状态范数控制的形式,提出了状态范数的控制器结构。基于李亚普诺夫稳定性理论证明了状态范数控制系统的闭环稳定性。然后分别针对状态范数控制器与趋近率控制和单位向量控制进行了数值仿真的分析与比较,结果说明状态范数控制综合了趋近率控制和单位向量控制各自的优点,控制信号抖振更小,闭环系统稳态性能有了一定改进。 展开更多
关键词 数控 线性系统 闭环稳定性 状态 滑模结构 滑模控制 控制器 范数 单位向量 稳定性理论
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基于IGA优化的模糊滑模变结构控制在交流伺服系统中的应用
20
作者 曾玉金 蒋静坪 《组合机床与自动化加工技术》 2007年第7期57-60,共4页
根据交流伺服系统高性能的要求,设计了一种基于免疫遗传算法(IGA)优化的模糊滑模变结构控制的交流伺服系统。实验结果表明:该控制方法响应快、鲁棒性强,系统具有较好的动、静态性能和抗干扰能力。
关键词 模糊滑模结构控制器 交流伺服系统 IGA 优化
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