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Impact time control guidance for moving-target considering velocity variation and field-of-view constraint
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作者 YANG Hao ZHANG Shifeng +1 位作者 BAI Xibin YANG Chengye 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 2025年第2期552-568,共17页
In the existing impact time control guidance (ITCG) laws for moving-targets, the effects of time-varying velocity caused by aerodynamics and gravity cannot be effectively con-sidered. Therefore, an ITCG with field-of-... In the existing impact time control guidance (ITCG) laws for moving-targets, the effects of time-varying velocity caused by aerodynamics and gravity cannot be effectively con-sidered. Therefore, an ITCG with field-of-view (FOV) constraints based on biased proportional navigation guidance (PNG) is developed in this paper. The remaining flight time (time-to-go) estimation method is derived considering aerodynamic force and gravity. The number of differential equations is reduced and the integration step is increased by changing the integral variable, which makes it possible to obtain time-to-go through integration. An impact time controller with FOV constraints is proposed by analyzing the influence of the biased term on time-to-go and FOV constraint. Then, numerical simulations are performed to verify the correctness and superiority of the method. 展开更多
关键词 moving target time-varying velocity time-to-go esti-mation field-of-view(FOV)constraint flight time control.
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基于误差引导阈值调整机制的点云配准方法
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作者 刘国良 阮怡鑫 +4 位作者 郑永帅 张二虎 黄准 杨朝栋 袁野 《航空制造技术》 北大核心 2025年第21期14-22,共9页
针对传统迭代最近点(Iterative closest point,ICP)算法容易在低重叠场景和噪声干扰下失效的问题,本文提出了一种基于误差引导阈值调整机制的改进ICP点云配准方法,旨在提升点云配准的精度与鲁棒性。在粗配准阶段,结合快速点特征直方图... 针对传统迭代最近点(Iterative closest point,ICP)算法容易在低重叠场景和噪声干扰下失效的问题,本文提出了一种基于误差引导阈值调整机制的改进ICP点云配准方法,旨在提升点云配准的精度与鲁棒性。在粗配准阶段,结合快速点特征直方图与随机采样一致性算法,通过随机采样并引入三角形相似性约束,选择特征显著的对应点对,初步估计点云间的位姿变换。在精配准阶段,提出的误差引导阈值调节机制根据每次迭代中的匹配误差动态调整距离阈值,确保源点云中每一个点仅与目标点云中阈值范围内的最近点进行匹配,有效剔除无效对应关系。该方法在多个公开点云数据集上进行了验证,包括复杂几何结构模型及大规模场景,试验结果表明本文提出的方法显著提高了点云配准精度,即使在低重叠率和具有噪声的场景中仍然表现良好。 展开更多
关键词 点云配准 迭代最近点算法 三角形相似性约束 随机采样一致性算法 误差引导阈值调节
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采用地面约束的图像点云配准与目标检测方法
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作者 汪威 黄旭东 +2 位作者 黄玉春 刘旭 徐显金 《激光杂志》 北大核心 2025年第4期57-64,共8页
针对室外场景3D目标检测所面临的挑战,利用较为成熟的2D目标检测研究成果,提出一种基于地面约束的图像与点云配准方法,以实现点云目标的识别与定位。具体而言,提出了基于体素的滤波算法,最大程度地保留有效三维点。依据室外场景地面点... 针对室外场景3D目标检测所面临的挑战,利用较为成熟的2D目标检测研究成果,提出一种基于地面约束的图像与点云配准方法,以实现点云目标的识别与定位。具体而言,提出了基于体素的滤波算法,最大程度地保留有效三维点。依据室外场景地面点的分布规律,设计了基于法向量Z向角的聚类算法,快速、精确地提取地面特征参数。进一步的,按地面约束条件构建从图像空间至点云空间的映射模型,完成图像目标与点云目标的配准,从而实现3D目标的检测与定位。实验结果表明,与传统方法相比,点云滤波的准确度、点云平面参数的提取速度和3D目标的平均定位精度分别提升了约8%,46.7%和10%。证明了所提方法的可行性与有效性,为室外场景3D目标检测技术的发展提供了有价值的参考与实践依据。 展开更多
关键词 地面约束 体素滤波 角度聚类直方图 图像点云融合 3D目标检测
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基于点-线-面特征和曼哈顿约束的鲁棒RGB-D里程计
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作者 程向红 于兴云 +1 位作者 吴建峰 刘丰宇 《中国惯性技术学报》 北大核心 2025年第7期688-697,共10页
为解决视觉定位系统在室内环境中由于低纹理和后端优化中的权重设置不合理而导致的位姿漂移问题,提出了一种鲁棒RGB-D里程计设计方案。首先,采用短线过滤和断线合并的策略改进EDLines算法,以提高线特征匹配的精度和速度;其次,通过结合... 为解决视觉定位系统在室内环境中由于低纹理和后端优化中的权重设置不合理而导致的位姿漂移问题,提出了一种鲁棒RGB-D里程计设计方案。首先,采用短线过滤和断线合并的策略改进EDLines算法,以提高线特征匹配的精度和速度;其次,通过结合平面深度一致验证和方向相关性来改进主导平面筛选方式,以精确初始化曼哈顿帧;最后,基于特征约束数量和特征重投影残差构建特征的置信度,并采用自适应非线性优化的方法,实现鲁棒的位姿估计。实验结果表明,相较于ORB-SLAM2、Planar-SLAM和Manhattan-SLAM,所提方案在ICL-NUIM数据集上的绝对轨迹均方根误差平均降低60.55%、26.35%和22.97%;在TUM数据集上的绝对轨迹均方根误差平均降低52.41%、54.52%和49.57%。此外,在真实世界场景实验中,相较于Planar-SLAM、Manhattan-SLAM,所提方案的轨迹端点漂移分别降低35.63%和20.00%。 展开更多
关键词 RGB-D里程计 点-线-面特征 曼哈顿约束 后端优化
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含多区域差异特性新能源的多随机变量联合机会约束改进求解方法 被引量:1
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作者 黎静华 宋骏凤 林立成 《中国电机工程学报》 北大核心 2025年第5期1767-1779,I0012,共14页
随着新能源电力系统的建设与发展,机组组合面临多区域、特性迥异新能源的多重不确定性挑战。机会约束是考虑随机因素最具代表性的模型之一,多区域差异特性新能源的机组组合模型采用多随机变量联合机会约束模型,准确求解涉及到多个概率... 随着新能源电力系统的建设与发展,机组组合面临多区域、特性迥异新能源的多重不确定性挑战。机会约束是考虑随机因素最具代表性的模型之一,多区域差异特性新能源的机组组合模型采用多随机变量联合机会约束模型,准确求解涉及到多个概率分布函数的卷积运算,计算复杂。因此,现有方法往往忽略新能源分布的差异性,将新能源按照服从相同概率分布进行简单处理,导致调度结果与实际运行偏差较大。为此,提出一种简化联合机会约束的改进求解方法,通过添加辅助变量,将联合机会约束中含多个随机变量线性组合的不等式形式转换成含单个随机变量的不等式形式,在保留新能源概率分布特性差异的同时,避免了复杂的卷积运算。在处理单个变量的联合机会约束到确定性约束转化方面,通过优化模型,确定满足置信度的最小概率点(多维p-有效点),将多个概率分布函数的积分运算转换为常规的整数规划问题求解,避免了多重积分的复杂运算。通过3区域117节点和196节点算例,从旋转备用配置、新能源弃电率、运行成本和计算时间等方面,验证所提方法的优越性。 展开更多
关键词 新能源电力系统 多区域系统 多重不确定性 联合机会约束 多随机变量线性组合 多维p-有效点
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不动点演化算法
6
作者 苏清华 洪楠 胡中波 《西南交通大学学报》 北大核心 2025年第1期175-184,共10页
为设计高效稳定的演化算法,将方程求根的不动点迭代思想引入到优化领域,通过将演化算法的寻优过程看作为在迭代框架下方程不动点的逐步显示化过程,设计出一种基于数学模型的演化新算法,即不动点演化算法(fixed point evolution algorith... 为设计高效稳定的演化算法,将方程求根的不动点迭代思想引入到优化领域,通过将演化算法的寻优过程看作为在迭代框架下方程不动点的逐步显示化过程,设计出一种基于数学模型的演化新算法,即不动点演化算法(fixed point evolution algorithm,FPEA).该算法的繁殖算子是由Aitken加速的不动点迭代模型导出的二次多项式,其整体框架继承传统演化算法(如差分演化算法)基于种群的迭代模式.试验结果表明:在基准函数集CEC2014、CEC2019上,本文算法的最优值平均排名在所有比较算法中排名第1;在4个工程约束设计问题上,FPEA与CSA、GPE等多个算法相比,能以较少的计算开销获得最高的求解精度. 展开更多
关键词 演化算法 全局优化 不动点迭代法 Aitken加速法 工程约束设计问题
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基于迭代自适应的多状态约束视觉/惯性融合定位算法 被引量:1
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作者 节笑晗 刘宁 +2 位作者 沈凯 戚文昊 刘薛勤 《太原理工大学学报》 北大核心 2025年第2期356-364,共9页
【目的】针对现有双目视觉/惯性里程计算法在遮蔽空间下救援人员进行定位计算时无法实时精准捕捉数据的问题,提出了一种迭代自适应多状态约束卡尔曼滤波双目视觉/惯性里程计算法(NN-MSCKF)。【方法】首先分析遮蔽空间下救援人员剧烈、... 【目的】针对现有双目视觉/惯性里程计算法在遮蔽空间下救援人员进行定位计算时无法实时精准捕捉数据的问题,提出了一种迭代自适应多状态约束卡尔曼滤波双目视觉/惯性里程计算法(NN-MSCKF)。【方法】首先分析遮蔽空间下救援人员剧烈、复杂运动的跟踪效率和实时性需求,设计迭代自适应算法,利用窗口数据迭代对激励进行判断,触发初始化条件构造量测更新;其次研究地图点个数和像素区分度评估与筛选方式,引入地图点优化机制,提高对地图点进行评估和筛选的实时性;最后搭建仿真与试验平台对算法进行验证。【结果】实验结果表明,该算法相比MSCKF算法实时性提高1 s,全局精度提升55%,局部精度提升88.9%,验证了本方法的有效性。 展开更多
关键词 视觉/惯性里程计 多状态约束 迭代自适应 地图点优化
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考虑能量转换装置可变效率的综合能源系统多目标优化调度 被引量:1
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作者 姜延卓 高冲 +4 位作者 刘艳云 张真理 叶荣江 李万彬 谢庆 《电力系统保护与控制》 北大核心 2025年第1期71-83,共13页
为了全面考虑综合能源系统的运行性能,提出一种计及能量转换装置可变效率的综合能源系统多目标优化运行方法。首先,对具有可变效率的能量转换设备运行特性曲线进行分段线性化处理。其次,建立以经济成本、碳排放量和综合能源利用效率为... 为了全面考虑综合能源系统的运行性能,提出一种计及能量转换装置可变效率的综合能源系统多目标优化运行方法。首先,对具有可变效率的能量转换设备运行特性曲线进行分段线性化处理。其次,建立以经济成本、碳排放量和综合能源利用效率为优化对象的多目标优化调度模型,并通过Charnes-Cooper变换解决综合能源利用效率目标的非凸非线性问题。最后,在求解该多目标模型时,运用规格化法平面约束法生成均匀分布的帕累托前沿,再采用改进熵权双基点法决策出折衷最优解。对修改的IEEE 33节点电网和8节点热网耦合的综合能源系统进行仿真分析。结果表明:优化后的模型和算法可以得到兼顾综合能源系统经济性、低碳性及高效性的优化运行方案,为决策者提供科学的决策参考。 展开更多
关键词 综合能源系统 多目标优化 可变效率 规格化法平面约束法 改进熵权双基点法
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一种利用空间拓扑约束的自动化刺点方法
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作者 戢森涛 王瑄 +2 位作者 程昫 张帆 黄先锋 《遥感信息》 北大核心 2025年第3期64-71,共8页
针对无人机倾斜影像刺点工作的高人工干预和自动化算法鲁棒性不足的问题,提出了一种利用空间相似性拓扑约束的自动化控制点刺点方法。首先,利用传统影像纠正与核线约束完成少量控制点辅助刺点的初步检测;然后,利用空间相似性拓扑约束预... 针对无人机倾斜影像刺点工作的高人工干预和自动化算法鲁棒性不足的问题,提出了一种利用空间相似性拓扑约束的自动化控制点刺点方法。首先,利用传统影像纠正与核线约束完成少量控制点辅助刺点的初步检测;然后,利用空间相似性拓扑约束预测未知控制点空间坐标,自动生成尺度自适应图斑搭配交叉验证机制完成高可靠的区域性目标检测;最后,利用线段检测进行角点提取,在目标检出框内自动提取可靠的亚像素级角点。该方法从摄影测量基本原理出发,利用空间拓扑关系实现高效可靠的自动化检测,利用控制点几何特性完成稳定可靠的角点检测,实现低资源消耗、高效率、高可靠的摄影测量自动化刺点。 展开更多
关键词 控制点 自动化刺点 空间拓扑 核线约束 角点提取
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一种分区化地面矢量和距离特征的增强SLAM方法
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作者 王维帅 李得海 +4 位作者 闫伟 赵春梅 秘金钟 陈永立 黄晋峰 《导航定位学报》 北大核心 2025年第3期62-71,共10页
针对激光雷达(LiDAR)同步定位与建图(SLAM)位置估计误差存在累积变大等问题,提出一种分区化地面矢量和垂向距离特征增强激光SLAM位姿估计的方法:提出点云分区、滤波约束和平面拟合平整度等策略,以提升地面特征提取质量与识别可靠性;然... 针对激光雷达(LiDAR)同步定位与建图(SLAM)位置估计误差存在累积变大等问题,提出一种分区化地面矢量和垂向距离特征增强激光SLAM位姿估计的方法:提出点云分区、滤波约束和平面拟合平整度等策略,以提升地面特征提取质量与识别可靠性;然后通过引入地面法向矢量和垂向距离约束,构建误差方程,在LiDAR里程计和建图(LOAM)后端优化中附加地面特征观测约束,以显著降低误差漂移。实验结果表明,在KITTI 05和07等数据集上完成精度验证,三维位置估计精度可提升约37%,并能提升垂向坐标估计精度,整体轨迹在垂向更加贴近参考轨迹。 展开更多
关键词 同步定位与建图 地面点云 平整度 地面约束 位姿估计
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基于交叉线约束插值的水下激光线扫描快速三维成像技术研究
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作者 卢泽宇 魏自浩 +5 位作者 周珏 范承成 管帅 李萌 张喜林 郭金家 《中国海洋大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第10期112-117,共6页
作为一种三维成像技术,激光线扫描技术在海底目标探测和地形地貌测绘中获得了广泛应用。扫描速度是动态扫描过程中影响线扫描成像精度的重要因素,在快速扫描成像的情况下,需要一种快速、稳定和准确的插值方法进行点云的加密。本文针对... 作为一种三维成像技术,激光线扫描技术在海底目标探测和地形地貌测绘中获得了广泛应用。扫描速度是动态扫描过程中影响线扫描成像精度的重要因素,在快速扫描成像的情况下,需要一种快速、稳定和准确的插值方法进行点云的加密。本文针对快速扫描下点云缺失的问题,提出了一种交叉激光线约束的点云插值方法,利用交叉激光线上点做约束,通过分行插值和带约束条件的移动最小二乘法进行点云插值。在实验室采用杠铃片和扇贝作为目标物,对基于交叉激光约束的点云插值方法进行验证。结果表明,针对杠铃片和扇贝扫描时,与单线插值相比,交叉线约束方法的整体精度提高约3倍。该方法可以有效提高测量精度和目标形貌还原程度,有利于实现高分辨率的水下快速三维成像。 展开更多
关键词 激光线扫描 水下成像 交叉激光线约束 点云插值 三维重建
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含智能软开关新能源配电系统的电压治理与经济协同调控方法研究 被引量:3
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作者 郑德宇 张守强 +3 位作者 娄伟 程明 俞艳 涂武 《电力系统及其自动化学报》 北大核心 2025年第2期10-19,共10页
针对新能源渗透率高和电力市场化改革造成的配电网电压不稳定与经济性差问题,提出含智能软开关新能源配电系统的电压治理与经济协同调控方法。首先,提出基于模型预测控制的多时间尺度柔性配电系统优化调度框架;其次,建立基于电压稳定约... 针对新能源渗透率高和电力市场化改革造成的配电网电压不稳定与经济性差问题,提出含智能软开关新能源配电系统的电压治理与经济协同调控方法。首先,提出基于模型预测控制的多时间尺度柔性配电系统优化调度框架;其次,建立基于电压稳定约束的柔性配电系统日前、日内两阶段电压治理与经济协同优化模型;再次,采用线性化和二阶锥转化方法将原非凸模型线性化;最后,通过IEEE-33节点系统进行仿真,验证了所提策略对配电网电压稳定性和经济性提升的有效性。 展开更多
关键词 智能软开关 柔性配电系统 多时间尺度 电压稳定约束
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嵌入房间类别和边界约束的目标驱动导航算法
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作者 罗锦源 谷雨 《计算机工程》 北大核心 2025年第4期85-96,共12页
在室内环境中,不同房间类别的相同物体具有完全不同的用途,设计附加房间类别约束的目标驱动导航任务,在机器人导航、智能家居等领域具有重要应用。为提高房间类别约束目标导航任务的成功率,设计一种结合映射模块、搜索策略、运动控制策... 在室内环境中,不同房间类别的相同物体具有完全不同的用途,设计附加房间类别约束的目标驱动导航任务,在机器人导航、智能家居等领域具有重要应用。为提高房间类别约束目标导航任务的成功率,设计一种结合映射模块、搜索策略、运动控制策略和房间分类模块的模块化导航算法。输入导航任务后,映射模块结合RGB-D相机数据和惯导获得的姿态信息在线构建语义地图,用于记忆已探索过的环境。在基于近端策略优化算法(PPO)框架实现搜索策略时,为尽快找到地图上最可能存在目标物的坐标,提出边界点簇的概念,将其中心坐标作为中继点,根据每个簇包含的边界点数量评定其中心点探索价值并排序,用于约束全局目标点,同时在搜索策略奖励函数中引入边界点约束,以提高目标点落入已探索区域时的搜索效率。在基于运动控制策略控制机器人向着全局目标点移动的过程中,针对机器人无法识别房间类别的问题,采用YOLOv8_cls训练得到房间分类模块辅助进行决策,从而更好地完成导航任务。分别在仿真环境和现实环境中验证导航任务的可完成性以及算法的有效性。实验结果表明,所提出的算法相比于同样使用深度强化学习(DRL)作为搜索策略的SemExp (Semantic Exploration)算法,在未附加以及附加房间类别约束的两类导航任务上,能够更快地完成地图探索并且导航成功率分别提高2.0%和4.0%,该算法能够更好地理解环境的语义信息,完成未知环境中的目标物搜索等导航任务。 展开更多
关键词 机器人室内导航 目标驱动 房间类别约束 搜索策略 边界点约束
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基于互补约束和绝对值线性化松弛的日前无功计划优化
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作者 黄华 徐泰山 +3 位作者 高宗和 柏琳 陆进军 涂孟夫 《电力系统自动化》 北大核心 2025年第3期156-169,共14页
为高效求解大规模非线性含多时段耦合绝对值约束和整数变量的日前无功计划优化问题,提出了一种基于互补约束和绝对值线性化松弛的两阶段优化算法。通过线性化方法松弛多时段耦合绝对值约束,并基于互补条件和离散变量等价转换,将原问题... 为高效求解大规模非线性含多时段耦合绝对值约束和整数变量的日前无功计划优化问题,提出了一种基于互补约束和绝对值线性化松弛的两阶段优化算法。通过线性化方法松弛多时段耦合绝对值约束,并基于互补条件和离散变量等价转换,将原问题转换为含互补约束的连续数学规划问题。将求解步骤分为两个阶段,并采用内点法依次求解。首先,不计互补约束,快速获得离散变量近似优化解;然后,求解含互补约束的完整模型以获得离散变量和连续变量的精确优化解。此外,为减少内点法迭代时综合海森矩阵的计算量,提出了一种快速稀疏存储计算方法。IEEE 118节点等标准测试系统和实际省级电网的仿真结果表明了所提算法的有效性、快速性及其在实际大规模电力系统的工程适用性。 展开更多
关键词 日前无功计划 动态无功优化 混合整数规划 绝对值线性化松弛 互补约束 内点法
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基于运动约束的无人机编队一致性优化算法
15
作者 刘金鑫 盛蔚 张玉民 《系统工程与电子技术》 北大核心 2025年第1期230-243,共14页
针对无人机运动约束下的编队任务研究标准二阶一致性控制算法的优化问题。首先,结合编队信息,基于虚拟结构法思想,设计含虚拟参考点的二阶一致性编队控制算法,使得编队收敛于指定队形,解决标准二阶一致性控制算法的收敛状态与各无人机... 针对无人机运动约束下的编队任务研究标准二阶一致性控制算法的优化问题。首先,结合编队信息,基于虚拟结构法思想,设计含虚拟参考点的二阶一致性编队控制算法,使得编队收敛于指定队形,解决标准二阶一致性控制算法的收敛状态与各无人机初值有关以及收敛位置趋于一致的问题,得到编队渐近收敛的条件。其次,引入饱和函数得到运动约束条件下的渐近收敛的二阶一致性编队控制算法,设计无人机编队高度、航向、速度通道控制器。最后,设计无人机编队队形集结仿真实验,对比相同饱和函数不同一致性方法的编队控制算法、相同一致性方法不同饱和函数的编队控制算法,验证了优化算法的有效性和快速性。 展开更多
关键词 无人机编队 一致性编队控制算法 虚拟参考点 运动约束 饱和函数
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BDSKlob/BDGIM/GIM增强的BDS-3精密单点定位性能分析
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作者 张继洋 潘林 +3 位作者 陈刘成 王腾 肖琨武 戴吾蛟 《导航定位学报》 北大核心 2025年第5期109-119,共11页
针对精密单点定位(PPP)技术因待估参数较多且参数之间相关性较强,导致定位收敛时间较长的问题,提出一种北斗三号全球卫星导航系统(BDS-3)精密单点定位性能分析方法:指出利用附加电离层约束可有效加快PPP收敛;然后给出北斗卫星导航(区域... 针对精密单点定位(PPP)技术因待估参数较多且参数之间相关性较强,导致定位收敛时间较长的问题,提出一种北斗三号全球卫星导航系统(BDS-3)精密单点定位性能分析方法:指出利用附加电离层约束可有效加快PPP收敛;然后给出北斗卫星导航(区域)系统即北斗二号(BDS-2)、BDS-3分别实时提供的克洛布彻(Klobuchar)改正模型(BDSKlob)和北斗全球电离层延迟改正模型(BDGIM);最后对2022年1月磁场平静期的附加全球电离层模型增强信息的BDS-3 PPP进行系统评估与分析。结果表明:以事后全球电离层图(GIM)产品为参考,BDSKlob和BDGIM模型在全球范围下精度分别为4.15总电子含量单位(TECU,1TECU=1×10^(16)个电子/m^(2))和3.10 TECU,在中国区域内分别为3.32 TECU和2.79 TECU;附加GIM、BDGIM、BDSKlob不同电离层约束的PPP在三维方向收敛速度上可分别加快9.7%、5.8%、1.9%,在东方向上的增益最多,可分别达到19.3%、17.6%、10.3%。 展开更多
关键词 精密单点定位(PPP) 北斗三号全球卫星导航系统(BDS-3) 电离层延迟 全球电离层模型 先验电离层延迟增强信息
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电压与容量约束下柔性互联配电网安全裕度评估与优化提升
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作者 吉兴全 张丽泓 +3 位作者 刘琪 张玉敏 王一振 梁栋 《电力系统自动化》 北大核心 2025年第13期52-60,共9页
基于智能软开关(SOP)的柔性互联配电网能够实现对潮流分布的精准调控,但高比例新能源的强随机性易造成配电网安全运行约束越限。为提升配电网应对新能源功率与负荷随机变化的能力,提出了考虑电压和设备容量约束的柔性互联配电网安全裕... 基于智能软开关(SOP)的柔性互联配电网能够实现对潮流分布的精准调控,但高比例新能源的强随机性易造成配电网安全运行约束越限。为提升配电网应对新能源功率与负荷随机变化的能力,提出了考虑电压和设备容量约束的柔性互联配电网安全裕度区间评估与优化提升方法。首先,利用系统容许负荷和新能源出力的波动区间表示配电网应对负荷和新能源出力随机变化的能力,提出配电网安全裕度指标和基于线性潮流的快速计算方法,有效评估对比不同运行约束下系统应对新能源随机变化的能力;其次,提出了考虑新能源功率和负荷概率分布的柔性互联配电网安全裕度优化提升方法,通过对优化模型进行线性化处理提高求解速度;最后,对含三端口SOP的配电网进行了仿真分析。结果表明,所提方法能够有效评估柔性互联配电网容许的新能源出力与负荷波动范围,提高系统应对新能源功率和负荷随机变化的能力。 展开更多
关键词 柔性互联配电网 安全裕度 优化 波动区间 智能软开关 运行约束 潮流
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最小二乘角度约束的激光点云标线边界特征提取方法
18
作者 张晓鹏 刘如飞 +2 位作者 谢永强 李明 马新江 《遥感信息》 北大核心 2025年第1期165-172,共8页
针对道路激光标线点云边界特征的过欠分割问题,提出了一种基于角度约束的最小二乘标线边界角点提取方法,实现对标线边界特征的准确提取,从而构成标线轮廓。首先,对原始点云采用OTSU阈值分割将导向标线点云与路面点云分离,并通过基于KD-t... 针对道路激光标线点云边界特征的过欠分割问题,提出了一种基于角度约束的最小二乘标线边界角点提取方法,实现对标线边界特征的准确提取,从而构成标线轮廓。首先,对原始点云采用OTSU阈值分割将导向标线点云与路面点云分离,并通过基于KD-tree的区域生长优化阈值分割的结果,同时去除离群点,获得标线点云;随后,利用Alpha shapes提取标线轮廓,通过RANSAC算法对特征边界进行分割;最后,通过最小二乘角度约束的平差模型,以获得边界最优的角点,从而构成规则的标线。文章重点讨论了直线-直线边界的边界特征相交以及直线-圆弧边界特征相交两种情况。实验结果表明,与常用的最小二乘拟合相交获取角点的方法相比,该算法在提高效率的同时,能够获得更高边界轮廓线的精度。 展开更多
关键词 标线点云分割 Alpha shapes边界提取 RANSAC边界分割 最小二乘角度约束
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逐点与双点像素平滑结合的GrabCut
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作者 沈雅婷 黄延浩 曾璐洁 《计算机应用与软件》 北大核心 2025年第9期228-235,共8页
对GrabCut(一种前景主体分割算法)进行研究,GrabCut的平滑约束是建立在图像的双点像素上,即视每个像素对为单位。但平滑性在本质上是逐点的,因此在GrabCut的基础上提出一种图像前景主体分割算法(简称SAD_GrabCut,逐点与双点像素平滑结合... 对GrabCut(一种前景主体分割算法)进行研究,GrabCut的平滑约束是建立在图像的双点像素上,即视每个像素对为单位。但平滑性在本质上是逐点的,因此在GrabCut的基础上提出一种图像前景主体分割算法(简称SAD_GrabCut,逐点与双点像素平滑结合的GrabCut),使得逐点与双点像素的平滑都被利用且都具重要性,这种重要性可以是双点像素约束信息,也可以是逐点像素局部密度。最后在背景环境相对复杂,前、背景相似度极大或主体具有类锯齿状边缘的图像(来源COCO_test2014、DIV2K、BSDS300)上的实证结果显示,SAD_GrabCut与GrabCut相比具有一定的竞争力。 展开更多
关键词 图像前景主体分割 双点像素平滑约束 GRABCUT 逐点像素局部密度
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考虑路径点约束的攻击时间与攻击角度控制制导方法
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作者 雷刚 王和 +1 位作者 李少朋 罗炜 《中国惯性技术学报》 北大核心 2025年第2期172-178,共7页
为提升导弹武器在进行协同打击时的效能,对仅满足攻击时间与攻击角度控制的制导方法进行扩展,设计了一种带有路径点约束的多项式飞行轨迹,推导建立了指令加速度与飞行时间的关系。通过在飞行轨迹上设置路径点约束,改变了战术导弹的飞行... 为提升导弹武器在进行协同打击时的效能,对仅满足攻击时间与攻击角度控制的制导方法进行扩展,设计了一种带有路径点约束的多项式飞行轨迹,推导建立了指令加速度与飞行时间的关系。通过在飞行轨迹上设置路径点约束,改变了战术导弹的飞行轨迹,提高了导弹的机动突防能力。通过仿真对设计的制导方法进行验证,实验条件下所提方法的导弹攻击时间与攻击角度误差为0,脱靶量小于0.18 m,路径点偏差小于0.12 m。仿真结果表明所提出的制导方法能够有效实现攻击时间和攻击角度的控制且满足路径点约束。 展开更多
关键词 路径点约束 攻击时间与攻击角度控制 多项式
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