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Shift control method for the local time at descendi ngnode based on sun-synchronous orbit satellite 被引量:5
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作者 Yang Yong'an Feng Zuren +1 位作者 Sun Linyan Tan Wei 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2009年第1期141-145,共5页
This article analyzes the shift factors of the descending node local time for sun-synchronous satellites and proposes a shift control method to keep the local time shift within an allowance range. It is found that the... This article analyzes the shift factors of the descending node local time for sun-synchronous satellites and proposes a shift control method to keep the local time shift within an allowance range. It is found that the satellite orbit design and the orbit injection deviation are the causes for the initial shift velocity, whereas the atmospheric drag and the sun gravitational perturbation produce the shift acceleration. To deal with these shift factors, a shift control method is put forward, through such methods as orbit variation design, orbit altitude, and inclination keeping control. The simulation experiment and practical application have proved the effectiveness of this control method. 展开更多
关键词 space engineering sun-synchronous orbit satellite local time of descending node drift control method.
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Slope analysis based on local strength reduction method and variable-modulus elasto-plastic model 被引量:4
2
作者 杨光华 钟志辉 +3 位作者 傅旭东 张玉成 温勇 张明飞 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2014年第5期2041-2050,共10页
Employing an ideal elasto-plastic model,the typically used strength reduction method reduced the strength of all soil elements of a slope.Therefore,this method was called the global strength reduction method(GSRM).How... Employing an ideal elasto-plastic model,the typically used strength reduction method reduced the strength of all soil elements of a slope.Therefore,this method was called the global strength reduction method(GSRM).However,the deformation field obtained by GSRM could not reflect the real deformation of a slope when the slope became unstable.For most slopes,failure occurs once the strength of some regional soil is sufficiently weakened; thus,the local strength reduction method(LSRM)was proposed to analyze slope stability.In contrast with GSRM,LSRM only reduces the strength of local soil,while the strength of other soil remains unchanged.Therefore,deformation by LSRM is more reasonable than that by GSRM.In addition,the accuracy of the slope's deformation depends on the constitutive model to a large degree,and the variable-modulus elasto-plastic model was thus adopted.This constitutive model was an improvement of the Duncan–Chang model,which modified soil's deformation modulus according to stress level,and it thus better reflected the plastic feature of soil.Most importantly,the parameters of the variable-modulus elasto-plastic model could be determined through in-situ tests,and parameters determination by plate loading test and pressuremeter test were introduced.Therefore,it is easy to put this model into practice.Finally,LSRM and the variable-modulus elasto-plastic model were used to analyze Egongdai ancient landslide.Safety factor,deformation field,and optimal reinforcement measures for Egongdai ancient landslide were obtained based on the proposed method. 展开更多
关键词 slope stability local strength reduction method variable-modulus elasto-plastic model in-situ test
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Fast parallel factor decomposition technique for coherently distributed source localization 被引量:2
3
作者 CHENG Qianlin ZHANG Xiaofei CAO Renzheng 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2018年第4期667-675,共9页
This paper links parallel factor(PARAFAC) analysis to the problem of nominal direction-of-arrival(DOA) estimation for coherently distributed(CD) sources and proposes a fast PARAFACbased algorithm by establishing... This paper links parallel factor(PARAFAC) analysis to the problem of nominal direction-of-arrival(DOA) estimation for coherently distributed(CD) sources and proposes a fast PARAFACbased algorithm by establishing the trilinear PARAFAC model.Relying on the uniqueness of the low-rank three-way array decomposition and the trilinear alternating least squares regression, the proposed algorithm achieves nominal DOA estimation and outperforms the conventional estimation of signal parameter via rotational technique CD(ESPRIT-CD) and propagator method CD(PM-CD)methods in terms of estimation accuracy. Furthermore, by means of the initialization via the propagator method, this paper accelerates the convergence procedure of the proposed algorithm with no estimation performance degradation. In addition, the proposed algorithm can be directly applied to the multiple-source scenario,where sources have different angular distribution shapes. Numerical simulation results corroborate the effectiveness and superiority of the proposed fast PARAFAC-based algorithm. 展开更多
关键词 source localization coherently distributed (CD)source parallel factor analysis propagator method (PM) trilin-ear decomposition
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Application of local wave ti me-frequency method in reciprocating mechanical fault diagnosis
4
作者 Wang Lei Wang Fengtao Ma Xiaojiang 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第z1期380-381,共2页
To diagnosethe reciprocating mechanical fault.We utilizedlocal waveti me-frequency approach.Firstly,we gave the principle.Secondly,the application of local wave ti me-frequency was given.Finally,we discusseditsvirtue ... To diagnosethe reciprocating mechanical fault.We utilizedlocal waveti me-frequency approach.Firstly,we gave the principle.Secondly,the application of local wave ti me-frequency was given.Finally,we discusseditsvirtue in reciprocating mechanical fault diagnosis. 展开更多
关键词 local WAVE method TIME-FREQUENCY analysis FAULT DIAGNOSIS
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基于ORB-SLAM3视觉与惯导融合的煤矿机器人定位算法研究
5
作者 陈伟 巫帅达 +2 位作者 田子建 张帆 刘毅 《煤炭科学技术》 北大核心 2025年第S1期297-307,共11页
针对煤矿井下空间狭窄、光线昏暗且严重不均匀使矿井图像存在照度低、纹理稀疏、颜色失真等缺陷,严重影响了视觉SLAM特征点提取匹配结果,导致定位性能急剧下降,提出1种基于改进ORB-SLAM3算法的煤矿移动机器人单目视觉定位算法。首先对OR... 针对煤矿井下空间狭窄、光线昏暗且严重不均匀使矿井图像存在照度低、纹理稀疏、颜色失真等缺陷,严重影响了视觉SLAM特征点提取匹配结果,导致定位性能急剧下降,提出1种基于改进ORB-SLAM3算法的煤矿移动机器人单目视觉定位算法。首先对ORB-SLAM3定位算法进行改进,在前端特征点提取(ORB)算法的基础上引入了直方图均衡化、非极大值抑制法、自适应阈值法以及基于四叉树策略的特征点均匀化性质;然后在特征点匹配工作中,引入了基于图像金字塔的LK光流法,减少优化的迭代次数,在特征点匹配完成后加入RANSAC算法去除误匹配的特征点,提高特征点的匹配准确率。在后端通过三角测量的方法,得到像素的深度信息,将2D-2D位姿求解问题转化成3D-2D(pnp)位姿求解问题。根据视觉惯导紧耦合的原理,通过融合视觉残差和IMU残差构建整个定位系统的残差函数,并使用基于非线性优化的滑动窗口BA算法不断迭代优化残差函数,获取精确的移动机器人位姿估计。将改进后的算法在4个数据集下与ORB-SLAM3算法以及VINSMono算法进行了充分的对比实验。研究表明:(1)相比于ORB-SLAM3算法以及VINS-Mono算法,提出定位系统的运动轨迹和真值轨迹最接近;(2)提出定位系统的APE各项指标均优于ORB-SLAM3算法以及VINS-Mono算法;(3)提出定位系统均方根误差为0.049 m(4次实验平均值),相较于ORBSLAM3均方根误差降低了31.1%(四次实验平均值)。 展开更多
关键词 单目视觉 惯性导航 移动机器人 视觉SLAM(即时定位与地图构建)定位 LK光流法
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一类新的无参数的填充打洞函数法
6
作者 袁柳洋 汤梦瑶 迟晓妮 《运筹学学报(中英文)》 北大核心 2025年第2期214-220,共7页
自填充函数算法被提出以来,参数被视为制约算法效率的主要因素,因此构造无参数的填充函数显得极为重要。为了提高算法效率,本文构造了一类新的无参数的填充打洞函数,分析并讨论了该函数的性质。基于新的填充打洞函数,提出了一个新的全... 自填充函数算法被提出以来,参数被视为制约算法效率的主要因素,因此构造无参数的填充函数显得极为重要。为了提高算法效率,本文构造了一类新的无参数的填充打洞函数,分析并讨论了该函数的性质。基于新的填充打洞函数,提出了一个新的全局优化算法,并对算法进行了数值实验,数值实验结果表明该算法可行且有效。 展开更多
关键词 填充函数法 打洞函数法 全局优化算法 局部极小点 全局极小点
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考虑局部场地效应的土-结构动力相互作用SEMFEM耦合模拟方法
7
作者 于彦彦 刘梦娇 丁海平 《力学学报》 北大核心 2025年第6期1432-1445,共14页
考虑局部场地影响的结构地震反应分析中,合理有效的地震动输入非常关键.基于分区计算思想,发展了一种谱元和有限元耦合的两步模拟方法.首先,采用谱元法(SEM)结合多次透射公式(MTF),模拟平面波入射下仅含局部场地模型内部缩减计算域边界... 考虑局部场地影响的结构地震反应分析中,合理有效的地震动输入非常关键.基于分区计算思想,发展了一种谱元和有限元耦合的两步模拟方法.首先,采用谱元法(SEM)结合多次透射公式(MTF),模拟平面波入射下仅含局部场地模型内部缩减计算域边界区节点的位移时程.结合谱元法的特点此时可采用只需满足背景场地模型模拟精度要求的相对粗略的网格.其次,将上述位移时程直接施加于土-结构计算域的边界区节点完成地震动输入,采用有限元法(FEM)模拟土-结构系统的动力反应.此时可对结构域采用精细化网格建模,并基于MTF实现结构引起的外行散射波的吸收.相比传统域分解法(DRM),方法省去了地震动输入所需的人工边界处等效节点力的计算而直接实现位移时程输入,且对不同属性介质可采用相同的计算式而无需修改.基于均匀半空间模型、盆地场地模型和地表局部凹陷模型采用整体方法解的对比验证了该方法的精度和有效性,同时讨论了子区域选取形状及多次透射公式阶数对模拟结果的影响.最后通过考虑盆地效应与否时地铁车站模型和地上框架结构模型在时域和频域内地震动反应的对比,验证了进行结构地震反应模拟时考虑局部场地影响的重要性. 展开更多
关键词 局部场地效应 结构地震反应 谱元法 有限元法 多次透射公式
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无界区域金融数学方程熵解的局部稳定性
8
作者 詹华税 袁洪君 《数学年刊(A辑)》 北大核心 2025年第1期101-112,共12页
作者讨论了金融数学方程在无界区域上BV熵解,通过考虑无界空间区域的几何性质与非线性方程的部分边界条件的关系,选取合适的检验函数,利用Kruzkov双变量方法,论证了在部分边界条件下BV熵解的局部稳定性,并阐明了在某些特定的区域上,即... 作者讨论了金融数学方程在无界区域上BV熵解,通过考虑无界空间区域的几何性质与非线性方程的部分边界条件的关系,选取合适的检验函数,利用Kruzkov双变量方法,论证了在部分边界条件下BV熵解的局部稳定性,并阐明了在某些特定的区域上,即使在没有边界条件下,BV熵解的局部稳定性依然成立,并给出了一些具体的例子来说明. 展开更多
关键词 金融数学方程 BV熵解 局部稳定性 Kruzkov双变量方法
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管式发射燃气流动计算方法及特性研究
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作者 谢军虎 赵英豪 +2 位作者 杜文强 李浩镕 傅德彬 《兵器装备工程学报》 北大核心 2025年第7期162-167,共6页
燃气流动对火箭、导弹发射安全有着重要影响,采用有效的数值方法模拟发射时燃气流场和载荷特性具有重要价值。为探究火箭、导弹管式热发射时燃气流场特性,围绕发射过程中自由射流和发射管内受限流动状态,分别采用局部时间步长定常模型... 燃气流动对火箭、导弹发射安全有着重要影响,采用有效的数值方法模拟发射时燃气流场和载荷特性具有重要价值。为探究火箭、导弹管式热发射时燃气流场特性,围绕发射过程中自由射流和发射管内受限流动状态,分别采用局部时间步长定常模型、全局时间步长定常模型和非定常模型进行求解计算。结果表明:局部时间步长和全局时间步长能够获得相吻合的燃气自由射流结构,但不同模型获得的发射管内受限燃气流场存在显著差异;局部时间步长定常模型收敛于局部平衡状态,发射管内出现明显雍塞;全局时间步长定常模型收敛于完全发展的无雍塞流动状态;非定常模型则出现先雍塞,而后雍塞区逐渐后移并消失的时变过程。 展开更多
关键词 燃气流动 发射管 时间推进法 局部时间步长 雍塞流动
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GF-3与Sentinel-1影像对山区小水体提取能力评估
10
作者 陆建忠 张盛 +3 位作者 刘新波 翟少军 曹辉 鲍正风 《人民长江》 北大核心 2025年第6期56-63,共8页
为解决山区小水体监测中的实时跟踪难题,提高监测精度,评估GF-3和Sentinel-1雷达卫星影像的水体提取能力。在香溪河流域内选取多个水库,采用局部阈值法对两种雷达影像进行水体提取,并将结果与Sentinel-2 MSI影像使用归一化差分水体指数(... 为解决山区小水体监测中的实时跟踪难题,提高监测精度,评估GF-3和Sentinel-1雷达卫星影像的水体提取能力。在香溪河流域内选取多个水库,采用局部阈值法对两种雷达影像进行水体提取,并将结果与Sentinel-2 MSI影像使用归一化差分水体指数(NDWI)的提取结果进行比较,再通过精度指标进行定量分析。结果表明:GF-3在捕捉水体变化方面具有优势,召回率最高可达0.952,但在复杂地形下容易受到噪声影响而产生错误提取;相较之下,Sentinel-1展现出更好的精确度和一致性,精准率最高达到0.913,交并比(IoU)最高为0.830;在淹没频率分析中,GF-3对比Sentinel-1展现了更丰富的时空变化特征。研究成果可为云雨天气条件下水库群水体提取和水资源管理提供科学依据。 展开更多
关键词 水体提取 卫星遥感 GF-3 Sentinel-1 淹没频率 局部阈值法 香溪河流域
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基于DAV_DWA算法的农业机器人局部路径规划
11
作者 汪小旵 祁子涵 +3 位作者 杨震宇 王得志 黄慧星 卢美光 《农业机械学报》 北大核心 2025年第2期105-114,共10页
为解决农业机器人在示范温室工作通道行驶中难以避让动态障碍物、易陷入局部最小值、无法到达目标点等问题,提出了基于双障碍物评价函数、自适应权重和虚拟目标法的动态窗口法(Dual obstacle cost function,adaptive weights and virtua... 为解决农业机器人在示范温室工作通道行驶中难以避让动态障碍物、易陷入局部最小值、无法到达目标点等问题,提出了基于双障碍物评价函数、自适应权重和虚拟目标法的动态窗口法(Dual obstacle cost function,adaptive weights and virtual target_dynamic window approach,DAV_DWA)来实现机器人局部路径规划。首先,采用动静双策略的避障方法,将动态和静态障碍物安全距离划分为2个评价函数,降低动态障碍物碰撞风险且防止对静态障碍物过度避障;其次,提出评价函数权重自适应策略,根据2种障碍物距离实现自适应调整各评价函数权重,以增强机器人在不同复杂环境中的路径寻优能力;最后,提出虚拟目标法,使其脱离局部最小值后继续导航,增强其对于局部最小值的路径规划能力。对比仿真试验和温室实地试验结果表明,在仿真环境中,相较于其他算法,DAV_DWA算法在保证安全性的前提下,能够在更短的时间内,以更短的路径到达目标点;温室障碍物场景中,机器人可以完成自主导航任务,且定位误差不大于0.12 m,跟踪误差不大于0.10 m,符合实际需求。 展开更多
关键词 农业机器人 路径规划 动态窗口法 参数自适应 局部最小值
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发射站未知下多基地外辐射源运动目标两阶段约束加权最小二乘定位算法
12
作者 左燕 陈王蓉 彭冬亮 《电子与信息学报》 北大核心 2025年第6期1772-1781,共10页
针对发射站位置与速度未知时的运动目标定位问题,该文提出一种低复杂度的两阶段定位算法。首先,利用直接路径时间迟延和多普勒频移量测构建一个基于约束加权最小二乘(CWLS)模型获得发射站的位置和速度。然后,将发射站位置和速度估计值... 针对发射站位置与速度未知时的运动目标定位问题,该文提出一种低复杂度的两阶段定位算法。首先,利用直接路径时间迟延和多普勒频移量测构建一个基于约束加权最小二乘(CWLS)模型获得发射站的位置和速度。然后,将发射站位置和速度估计值代入直接路径和间接路径联合模型,建立基于CWLS的目标位置和速度估计模型,利用拟牛顿法求解目标的位置和速度。理论分析和仿真结果显示所提算法定位性能达到克拉美罗下界(CRLB)。 展开更多
关键词 多基外辐射源定位 运动目标 未知发射站位置和速度 约束加权最小二乘 拟牛顿法
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基于通道动态窗口法的避障方法
13
作者 刘春玲 刘佳昕 郭楷文 《计算机应用研究》 北大核心 2025年第2期501-506,共6页
针对移动机器人在复杂室内环境下的局部路径规划算法会面临躲避动态障碍物效率低、绕路及不能抵达目标点的问题,提出了一种解决室内路径规划的通道动态窗口算法。该方法选用基于密度的应用噪声空间聚类算法(DBSCAN)先对障碍物分割,在相... 针对移动机器人在复杂室内环境下的局部路径规划算法会面临躲避动态障碍物效率低、绕路及不能抵达目标点的问题,提出了一种解决室内路径规划的通道动态窗口算法。该方法选用基于密度的应用噪声空间聚类算法(DBSCAN)先对障碍物分割,在相邻障碍物之间建立通道,并将生成的通道离散化生成一系列的通道点。通过设计的通道点评价函数,选择出最优通道点作为动态窗口法的临时通道点,为动态窗口法提供正确的方向。采用通道动态窗口法对真实环境中的ROS机器人进行路径规划,结果表明,通道动态窗口法在路径长度、运行时间和采样次数的性能上均优于动态窗口法,表现出更强的适应性和鲁棒性,避免了移动机器人躲避障碍物不及时和陷入局部位置的问题。该算法既能独立执行局部路径规划任务,也能与A算法相结合进行全局路径规划。 展开更多
关键词 室内路径规划 动态窗口法 通道 局部路径规划 移动机器人
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电气设备局部放电检测技术述评:2015—2025
14
作者 李军浩 韩旭涛 +4 位作者 王昊天 周阳 陈欢 郭若琛 司文荣 《高电压技术》 北大核心 2025年第7期3132-3158,共27页
局部放电作为电气设备绝缘劣化与故障发展的重要前兆,其检测与分析技术贯穿电气设备全生命周期,是评价绝缘状态最为关键的参量。近十年来,随着局部放电研究与实践的不断深入以及新兴技术的快速渗透,局部放电检测与分析技术实现了快速发... 局部放电作为电气设备绝缘劣化与故障发展的重要前兆,其检测与分析技术贯穿电气设备全生命周期,是评价绝缘状态最为关键的参量。近十年来,随着局部放电研究与实践的不断深入以及新兴技术的快速渗透,局部放电检测与分析技术实现了快速发展。该文从局部放电检测技术、定位方法与模式识别算法3个方面,系统综述了近十年来的重要研究成果。围绕局部放电检测中的误报漏报问题、现场缺陷模式识别准确性不足、局部放电动态诊断技术缺失、复杂工况下局放理论研究以及新型应用场景下检测与分析需求,深入讨论了当前研究与应用中存在的主要挑战。进一步提出,未来应加快多参量融合检测与新型传感技术的工程化应用,提升人工智能算法在实际现场缺陷识别中的实用性,加强局部放电动态诊断及复杂工况下局放演变机制研究,并拓展局放检测与分析技术在新兴场景下的应用。 展开更多
关键词 局部放电 检测技术 定位方法 诊断算法 多参量融合 光纤技术 人工智能 复杂工况
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高维局部数据体中线性信号预测基本理论与方法
15
作者 王华忠 项健 +2 位作者 张力起 欧阳志远 宋家文 《石油物探》 北大核心 2025年第1期1-14,共14页
首先,提出了若干线性结构(可以视为局部平面波)飘在具有不同概率分布特征的、实测的局部高维数据体中是地震信号处理的核心概念模式,认为对局部高维数据体中的线性结构进行建模及最佳预测,从而解决去噪、数据规则化和解混叠(Deblending... 首先,提出了若干线性结构(可以视为局部平面波)飘在具有不同概率分布特征的、实测的局部高维数据体中是地震信号处理的核心概念模式,认为对局部高维数据体中的线性结构进行建模及最佳预测,从而解决去噪、数据规则化和解混叠(Deblending)等问题是地震数据处理中的基本环节;认为对线性信号进行最佳的建模和预测包括模型驱动和数据驱动的方法。前者是由预先选定的局部平面波基函数的线性叠加表示局部高维数据体中包含的信号;后者由数据矩阵(张量)分解的方法推断局部高维数据体中包含的线性结构。然后,全面分析了频率-空间域高维Wiener滤波方法、自相关矩阵及Hankel矩阵正交分解方法(SSA方法)、高维线性Radon变换方法(高维Beamforming方法)和张量分解方法的基本理论,为进行局部高维数据体中线性信号预测及各种应用奠定了理论基础。最后,指出山前带及其他复杂地表探区实际数据中的相干噪声和非相干噪声往往不符合线性信号建模及预测的理论假设条件,因而必须发展非线性去噪方法。 展开更多
关键词 局部高维数据体 线性结构 最佳预测 高维Wiener滤波方法 高维SSA方法 高维线性Radon变换方法 张量分解方法 去噪与数据规则化
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地磁水平椭圆极化法定位地震的可行性分析
16
作者 张贵霞 《地球物理学报》 北大核心 2025年第7期2601-2612,共12页
本研究通过采用等效方位场及磁异常信号传播距离与波长比值的方法避让开震磁偶极矩P_m和区域地电阻率ρ值无法准确测量和估算的困境,基于水平等效震磁偶极子模型定量地分析了地磁水平椭圆极化法定位地震的地磁辐射机理,并结合2016年10... 本研究通过采用等效方位场及磁异常信号传播距离与波长比值的方法避让开震磁偶极矩P_m和区域地电阻率ρ值无法准确测量和估算的困境,基于水平等效震磁偶极子模型定量地分析了地磁水平椭圆极化法定位地震的地磁辐射机理,并结合2016年10月20日射阳4.4级地震与2018年11月26日台湾海峡6.2级地震前兆的案例进行验证.研究结果表明:一般情况下,地磁水平椭圆极化分析法定位地震是可行的;地磁水平椭圆极化法定位地震的效果、及地磁水平椭圆极化异常观测的敏感点和盲点现象,主要与震磁异常信号强度有关,而信号强度不仅与地震强度和发震断层尺度、信号频率及传播距离、观测台和震中位置及发震断层的相对位置有关,还与震磁异常信号传播路径上的区域地电阻率有关.另外,地磁水平椭圆极化异常的地震定位效果还和孕震区的地震活动性相关. 展开更多
关键词 等效方位场 震磁偶极子模型 地磁水平椭圆极化法 定位地震 敏感点和盲点
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基于改进人工势场法的避障路径规划研究 被引量:5
17
作者 纪苏宁 曹景胜 +1 位作者 刘世江 李刚 《现代电子技术》 北大核心 2025年第1期117-122,共6页
传统的人工势场法(APF)在路径规划领域因其简单性和高效性而被广泛采用,然而,这种方法往往会遇到局部最小值的问题,并且在动态环境中的适应性有限。为了解决这些问题,文中提出一种基于模拟退火算法(SA)改进的人工势场法。该改进方法结... 传统的人工势场法(APF)在路径规划领域因其简单性和高效性而被广泛采用,然而,这种方法往往会遇到局部最小值的问题,并且在动态环境中的适应性有限。为了解决这些问题,文中提出一种基于模拟退火算法(SA)改进的人工势场法。该改进方法结合人工势场法的实时避障能力和模拟退火法的全局优化特性,在所提出的改进方法中,通过在局部极小值附近添加随机目标点,使用模拟退火算法进行优化,从而有助于跳出局部最小值,并逐渐逼近全局最优或近似最优解。通过一系列的仿真实验表明,与传统人工势场法相比,基于模拟退火法的改进方法能够显著减少陷入局部最小值的情况,并在多种动态场景中表现出更强的鲁棒性和更优的路径规划效果。此外,该方法还展现了良好的实时性和适应性,能够满足车辆在复杂动态环境中进行避障和路径规划的需求。 展开更多
关键词 车辆路径规划 人工势场法 模拟退火算法 动态避障 局部极小值 随机目标点
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基于改进蚁群算法的机器人避障路径规划 被引量:4
18
作者 金将 王小平 +2 位作者 臧铁钢 姜世阔 赵崟 《计算机工程与设计》 北大核心 2025年第4期950-958,共9页
针对蚁群算法在路径规划中盲目搜索、搜索速度慢和路径平滑性差等问题,提出一种改进的蚁群算法,以提高其搜索效果。基于A^(*)算法快速规划出初始路径,对蚁群初始信息素进行非均匀分配,提高算法收敛速度。在蚁群算法的状态转移概率公式... 针对蚁群算法在路径规划中盲目搜索、搜索速度慢和路径平滑性差等问题,提出一种改进的蚁群算法,以提高其搜索效果。基于A^(*)算法快速规划出初始路径,对蚁群初始信息素进行非均匀分配,提高算法收敛速度。在蚁群算法的状态转移概率公式中引入动态目标导向函数,同时在信息素更新策略中考虑路径转角数和路径匝数,通过优劣质蚂蚁的分层信息素更新来优化路径长度和平滑性。结合动态窗口法使机器人具备良好的局部动态避障功能,通过仿真实验验证了改进蚁群算法在规划和避障方面的良好性能。 展开更多
关键词 机器人 路径规划 蚁群算法 信息素 栅格法 动态窗口法 局部避障
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“人才-科技-产业”三链协同下中国新质生产力发展路径研究——基于动态QCA方法的实证检验
19
作者 李亚玲 饶静 《工业技术经济》 北大核心 2025年第5期33-42,共10页
本文基于“人才-科技-产业”三链协同理论框架,以2014~2023年我国30个省(区、市)为样本,运用动态QCA方法深入探究“人才-科技-产业”复杂生态系统下各省(区、市)发展新质生产力的最优适配路径。研究发现,新质生产力发展存在5条有效组态... 本文基于“人才-科技-产业”三链协同理论框架,以2014~2023年我国30个省(区、市)为样本,运用动态QCA方法深入探究“人才-科技-产业”复杂生态系统下各省(区、市)发展新质生产力的最优适配路径。研究发现,新质生产力发展存在5条有效组态路径,在不同地区与不同时期各显成效;产业基础、科技产出、科技投入、人才储备、人才培育、“三链”协同为新质生产力发展的6个关键核心条件,其中“三链”协同是唯一一个在5条高组态路径中均未缺失的条件,表现出其对新质生产力发展的核心支撑作用。本文为剖析新质生产力的驱动因素及其在不同地区、不同时期的实践路径提供了理论依据和实证支持,为制定因地制宜、因时制宜发展新质生产力的政策提供了有益建议。 展开更多
关键词 “人才-科技-产业”三链协同 新质生产力 因地制宜 因时制宜 动态QCA方法 多元组态路径 复杂生态系统 区域经济
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基于改进人工势场法的机器人局部路径规划 被引量:1
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作者 张国胜 李彩虹 +2 位作者 张耀玉 周瑞红 梁振英 《计算机工程》 北大核心 2025年第1期88-97,共10页
针对人工势场(APF)法在机器人局部路径规划中存在的局部极小值陷阱和路径冗余等问题,提出一种基于模糊控制(FC)和虚拟目标点改进人工势场的FC-V-APF算法。首先设计虚拟目标点避障策略,并加入障碍物跨越机制和目标点更新阈值,构建V-APF... 针对人工势场(APF)法在机器人局部路径规划中存在的局部极小值陷阱和路径冗余等问题,提出一种基于模糊控制(FC)和虚拟目标点改进人工势场的FC-V-APF算法。首先设计虚拟目标点避障策略,并加入障碍物跨越机制和目标点更新阈值,构建V-APF算法引导机器人摆脱陷阱区域;其次提出基于累计转角和的控制策略,帮助机器人走出多U型复杂陷阱;然后针对路径冗余问题,将V-APF算法与模糊控制算法相结合,提出FC-V-APF算法,通过激光雷达传感器的实时数据和权重函数对当前环境进行评估,选取模糊控制器输出辅助力,提前规避障碍物。最后在机器人操作系统(ROS)平台上搭建仿真环境对FC-V-APF算法进行路径规划性能的对比实验,并对路径长度、运行时间和速度曲线等进行比较。实验结果表明,所设计的FC-V-APF算法能够快速摆脱陷阱,减少冗余路径,提高路径平滑度并减少规划时间。 展开更多
关键词 机器人 局部路径规划 人工势场法 虚拟目标点 模糊控制
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