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以多数语义物体为主特征的语义地图重定位研究
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作者 蒋林 明祥宇 +4 位作者 汤勃 万乐 向贤宝 雷斌 郭宇飞 《哈尔滨工程大学学报》 北大核心 2025年第2期363-373,共11页
针对自适应蒙特卡罗定位算法在相似环境和长走廊环境及环境改变后定位不准的问题,本文提出一种以多数语义物体为主特征的语义地图重定位算法进行全局定位。该算法利用构建好的二维栅格语义地图提取语义物体的主特征,结合相机观测模型及... 针对自适应蒙特卡罗定位算法在相似环境和长走廊环境及环境改变后定位不准的问题,本文提出一种以多数语义物体为主特征的语义地图重定位算法进行全局定位。该算法利用构建好的二维栅格语义地图提取语义物体的主特征,结合相机观测模型及主语义物体与周围次语义物体信息表实现全局预定位。通过预定位的结果改进粒子权重更新方式,提高自适应蒙特卡罗定位算法的实时性。结果表明:本文算法在室内相似环境及环境改变后定位速率较自适应蒙特卡罗定位算法分别提升了68.75%和52.78%,在长走廊环境及环境改变后定位速率较自适应蒙特卡罗定位算法分别提升了65.96%和53.13%,通过实验验证了本文算法在粒子收敛速率、鲁棒性、实时性都有提升。 展开更多
关键词 语义地图 主特征 相机 信息表 全局预定位 粒子 自适应蒙特卡罗定位算法 定位速率
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滚珠丝杠螺距误差前馈补偿法提高X-Y工作台定位精度的研究 被引量:6
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作者 袭著燕 路长厚 +1 位作者 郭涛 张建川 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2004年第7期805-808,共4页
在详细论述了激光多普勒测量仪的原理及测量方法后 ,对滚珠丝杠螺距误差的情况进行了分析 ,通过软硬结合的方法对重复定位误差和螺距误差的补偿进行了研究 。
关键词 x-y工作台 激光多普勒测量仪 螺距误差 定位精度
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X-Y精密定位平台的敏感函数逆前馈补偿控制 被引量:6
3
作者 崔晶 王迪凡 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第4期1081-1087,共7页
针对音圈电机驱动的X-Y定位平台中稳态误差导致的系统定位精度较低的问题,提出了基于敏感函数逆的前馈补偿控制方法。首先,采用频域辨识方法建立了系统模型,基于终值定理推导出系统扰动和稳态误差的关系,并由此设计了敏感函数的逆模型... 针对音圈电机驱动的X-Y定位平台中稳态误差导致的系统定位精度较低的问题,提出了基于敏感函数逆的前馈补偿控制方法。首先,采用频域辨识方法建立了系统模型,基于终值定理推导出系统扰动和稳态误差的关系,并由此设计了敏感函数的逆模型来补偿扰动对稳态误差的影响,从而提高系统精密定位性能。最后,在搭建的音圈电机驱动X-Y定位平台上进行了不同运动行程的实验研究。实验结果表明:在行程为10μm,最大加速度为6mm/s2的微定位运动条件下,补偿后的定位误差可由2μm降低到0.2μm;在行程为10mm,最大加速度为6m/s2的宏定位运动条件下,定位误差可由2μm降低到0.4μm。实验结果验证了本方法的有效性,为后续高精密伺服系统的研制提供了重要参考和设计依据。 展开更多
关键词 音圈电机 精密定位平台 敏感函数 前馈补偿
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基于改进神经网络的不确定性X-Y定位平台自适应控制 被引量:4
4
作者 王洪瑞 李二超 魏立新 《机床与液压》 北大核心 2006年第6期187-189,共3页
描述了X-Y平台实验系统的组成及其模型的建立过程。针对X-Y定位平台中存在的载荷以及摩擦参数的不确定性问题,提出了一种基于改进神经网络来补偿X-Y定位平台不确定性的方法。采用自适应遗传算法调整神经网络的权值系数,增强了神经网络... 描述了X-Y平台实验系统的组成及其模型的建立过程。针对X-Y定位平台中存在的载荷以及摩擦参数的不确定性问题,提出了一种基于改进神经网络来补偿X-Y定位平台不确定性的方法。采用自适应遗传算法调整神经网络的权值系数,增强了神经网络的学习能力,使该定位平台的控制精度、鲁棒性和动态特性得到了改善。计算机仿真结果表明这种控制设计方案具有很好的动态特性。 展开更多
关键词 x-y定位平台 遗传算法 神经网络
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基于正负例思维链的表格-文本混合金融数据自动问答方法
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作者 李希 刘喜平 +3 位作者 舒晴 谭钊 万常选 刘德喜 《中文信息学报》 北大核心 2025年第7期102-113,共12页
金融领域表格-文本混合数据的自动问答面临复杂数值推理等挑战。针对这一挑战,该文提出了正负例思维链方法。思维链技术通过选取演示样本,搭配提示指令,能有效提升大语言模型的多步骤推理能力。但思维链的演示样本多为人工制作,费时费力... 金融领域表格-文本混合数据的自动问答面临复杂数值推理等挑战。针对这一挑战,该文提出了正负例思维链方法。思维链技术通过选取演示样本,搭配提示指令,能有效提升大语言模型的多步骤推理能力。但思维链的演示样本多为人工制作,费时费力,且影响大模型推理。受正例和负例对学习效果影响的启发,该文从大模型的推理结果中抽取样本,构建正例样本池和负例样本池。采用静态和动态相结合的策略选取不同类型的演示样本:选择最佳正例能够保障大语言模型输出的准确率,选择相似负例能够指导大语言模型规避错误推理。实验结果显示,该方法在FinQA数据集上的准确率提高了3.6%,在FinQA-fix数据集上的准确率提高了12.73%,显著提升了大模型的数值推理能力。 展开更多
关键词 思维链 正负例 表文混合问答 大语言模型 数值推理
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基于改进Elman网络的X-Y定位平台力/位置控制 被引量:3
6
作者 温淑焕 强艳辉 《机床与液压》 北大核心 2009年第7期117-120,122,共5页
利用X-Y定位平台进行抛光、磨削等作业时,需要在精确位置跟踪的同时对接触表面施加一定的期望力。针对此种受限X-Y平台系统,提出了一种基于改进Elman网络的力/位置控制器。将改进Elman网络用于X-Y定位平台的力控制回路中,利用改进Elman... 利用X-Y定位平台进行抛光、磨削等作业时,需要在精确位置跟踪的同时对接触表面施加一定的期望力。针对此种受限X-Y平台系统,提出了一种基于改进Elman网络的力/位置控制器。将改进Elman网络用于X-Y定位平台的力控制回路中,利用改进Elman网络学习力控制中的不确定上界,并与反馈控制器结合,进一步确保了控制系统的稳定性,有效地提高了系统的精度和自适应能力。仿真结果表明了该控制方法在X-Y定位平台力/位置控制中的有效性。 展开更多
关键词 X—Y定位平台 改进Elman网络 力/位置控制
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基于机器视觉的鲜食葡萄采摘点和抓取点定位方法
7
作者 马智杰 李长勇 《农机化研究》 北大核心 2025年第7期191-197,共7页
在自然环境下准确快速识别葡萄并对采摘点和抓取点进行定位,对葡萄采摘机器人的收获过程至关重要。为此,针对葡萄在自然环境下难以准确地对葡萄的采摘点和抓取点进行定位的问题,提出了一种基于机器视觉的鲜食葡萄采摘点和抓取点定位方... 在自然环境下准确快速识别葡萄并对采摘点和抓取点进行定位,对葡萄采摘机器人的收获过程至关重要。为此,针对葡萄在自然环境下难以准确地对葡萄的采摘点和抓取点进行定位的问题,提出了一种基于机器视觉的鲜食葡萄采摘点和抓取点定位方法。该方法使用YOLOv5模型来识别和分割出葡萄和果梗,然后利用求多边形的最小外接矩形的中心点来确定葡萄采摘点和抓取点的二维坐标;同时,结合结构光相机对采摘点和抓取点的三维坐标进行确定,在远距离粗定位葡萄,在近距离精确定位采摘点和抓取点。通过对青葡萄、紫红葡萄和紫黑葡萄3种不同颜色的葡萄进行验证,结果表明:葡萄和果梗的识别平均精确度分别为92.8%和89.8%,分割平均精确度分别为92.6%和92.7%,识别和分割后对采摘点和抓取点定位的成功率分别为95.9%和98.6%。 展开更多
关键词 采摘机器人 果梗识别 定位 YOLOv5 鲜食葡萄
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X-Y工作台定位误差动态测量与补偿的研究 被引量:4
8
作者 丁海峰 路长厚 《制造技术与机床》 CSCD 北大核心 2007年第4期29-31,共3页
在详细论述了精密长光栅与激光测振仪OFV-5000的测量原理和方法之后,将二者结合设计了一种X-Y工作台定位误差的动态测量与补偿方法,并且通过实验验证了该方法的有效性。
关键词 x-y工作台 精密长光栅 激光测振仪OFV-5000 定位误差 动态测量
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X-Y定位平台自适应神经网络的摩擦补偿控制 被引量:1
9
作者 王超 张文辉 《机械设计与制造》 北大核心 2015年第12期153-156,共4页
针对X-Y定位平台中摩擦等非线性部分对控制精度的影响问题,提出了基于自适应神经网络的鲁棒控制策略。设计神经网络控制器对摩擦及干扰等不确定部分进行补偿,其网络逼近误差作为外界扰动通过鲁棒控制器消除,保证X-Y平台的定位精度;设计... 针对X-Y定位平台中摩擦等非线性部分对控制精度的影响问题,提出了基于自适应神经网络的鲁棒控制策略。设计神经网络控制器对摩擦及干扰等不确定部分进行补偿,其网络逼近误差作为外界扰动通过鲁棒控制器消除,保证X-Y平台的定位精度;设计神经网络参数学习算法,保证权值的在线自适应实时调整。基于H∞的HJI理论证明了控制系统的稳定性,并保证了系统L2增益小于给定的指标。试验结果表明所提控制方法能够很好补偿摩擦模型,提高了定位精度,具有重要工程应用价值。 展开更多
关键词 神经网络 x-y定位平台 摩擦补偿 鲁棒控制 自适应控制
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基于加速多蚁群算法的三峡水电站短期优化调度
10
作者 杨柳 杨侃 杨哲 《人民长江》 北大核心 2025年第4期33-40,共8页
在三峡水电站短期优化调度中,提出一种全面提升算法搜索寻优能力的加速多蚁群算法(AMACA)模型:通过增加蚁群规模,将多蚁群分别安排到各机组,分工协作,形成时空耦合的二维搜索矩阵;采用加速搜索策略,加快逐代蚁群搜索开始时间,实现信息... 在三峡水电站短期优化调度中,提出一种全面提升算法搜索寻优能力的加速多蚁群算法(AMACA)模型:通过增加蚁群规模,将多蚁群分别安排到各机组,分工协作,形成时空耦合的二维搜索矩阵;采用加速搜索策略,加快逐代蚁群搜索开始时间,实现信息素的分区反馈调节,加强全局寻优能力;采用邻域搜索策略,通过最优解的小范围振荡,进一步提升水电站开停机和调度策略的可靠性;通过提前生成并嵌套稳定最优表,实现总负荷在机组间的优化分配。运行结果表明:相较于遗传算法、基本蚁群算法和扩展蚁群算法,改进的AMACA算法在运行水头为77.00,86.00 m和102.00 m三种条件下三峡水电站短期优化调度中,均可获得更好的电站调度运行策略,发电耗水量优化效果较为显著。各台机组负荷均在稳定运行区,可有效保障机组避开空蚀振动区运行,提升三峡水电站机组运行稳定性和短期优化调度方案的稳健性。 展开更多
关键词 短期优化调度 机组组合 加速多蚁群算法 正反馈强度调节 稳定最优表 三峡水电站
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一种新型激光测量仪在X-Y工作台定位误差动态测量和补偿中的应用 被引量:1
11
作者 丁海峰 《机床与液压》 北大核心 2010年第6期82-84,共3页
论述新型激光测量仪OFV-5000的测量原理和方法,分析X-Y工作台定位误差的构成,指出滚珠丝杠的螺距误差是影响工作台定位精度的主要因素,结合实验室的具体情况设计了一种X-Y工作台定位误差的动态测量方法。在分析定位误差的基础上,提出采... 论述新型激光测量仪OFV-5000的测量原理和方法,分析X-Y工作台定位误差的构成,指出滚珠丝杠的螺距误差是影响工作台定位精度的主要因素,结合实验室的具体情况设计了一种X-Y工作台定位误差的动态测量方法。在分析定位误差的基础上,提出采用前馈补偿方法减小定位误差,并通过实验证明前馈补偿对提高系统定位精度非常有效。 展开更多
关键词 X—Y工作台 激光测量仪OFV-5000 定位误差 动态测量 补偿
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基于RBF网络的不确定性X-Y数控平台自适应力控制研究
12
作者 温淑焕 强艳辉 《制造技术与机床》 CSCD 北大核心 2009年第4期58-62,共5页
提出了一种基于RBF网络在线学习自适应力控制策略,将RBF网络用于X-Y定位平台的力控制回路中,利用RBF网络在线学习力控制中的不确定上界,并与反馈控制器结合,进一步确保了控制系统的稳定性,有效地提高了系统的精度和自适应能力。针对提... 提出了一种基于RBF网络在线学习自适应力控制策略,将RBF网络用于X-Y定位平台的力控制回路中,利用RBF网络在线学习力控制中的不确定上界,并与反馈控制器结合,进一步确保了控制系统的稳定性,有效地提高了系统的精度和自适应能力。针对提出的控制策略,在改造后的GXY2020VP平台上进行实验验证,结果表明了该控制方法在X-Y平台力控制中的有效性。 展开更多
关键词 X—Y平台 力控制 RBF神经网络 鲁棒自适应
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不确定性X-Y定位平台自学习控制研究 被引量:6
13
作者 周书华 张文辉 +1 位作者 季晓明 叶晓平 《机械设计与制造》 北大核心 2013年第11期95-97,共3页
针对带不确定性的X-Y定位平台系统位置控制问题,提出了径向基函数神经网络的自学习控制策略。首先建立X-Y定位平台轴系统的动力学模型,然后利用增广变量法设计了基于神经网络PID控制器,利用RBF神经网络良好的逼近能力来进行自学习控制,... 针对带不确定性的X-Y定位平台系统位置控制问题,提出了径向基函数神经网络的自学习控制策略。首先建立X-Y定位平台轴系统的动力学模型,然后利用增广变量法设计了基于神经网络PID控制器,利用RBF神经网络良好的逼近能力来进行自学习控制,设计了改进随机梯度算法来实现网络权值的自适应调整,并加快其学习速度。针对神经网络动态特性欠缺的问题,设计了PID控制器来保证控制阶段初期的跟踪精度。最后通过仿真详细分析了其控制机理,并证明了该方案的有效性,具有较高工程应用价值。 展开更多
关键词 神经网络 自学习控制 x-y定位平台 PID控制
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不确定性X-Y定位平台PID控制方法研究 被引量:1
14
作者 卢建飞 张文辉 《机械设计与制造》 北大核心 2014年第10期92-94,共3页
X-Y定位平台属于强耦合非线性系统,且由于结构复杂性及外界干扰,当前测量水平难以获得其精确的数学模型,提出基于自适应神经网络的PID控制策略。考虑到X-Y定位平台系统精确的数学模型难以获得,利用神经网络良好的学习能力来逼近系统未... X-Y定位平台属于强耦合非线性系统,且由于结构复杂性及外界干扰,当前测量水平难以获得其精确的数学模型,提出基于自适应神经网络的PID控制策略。考虑到X-Y定位平台系统精确的数学模型难以获得,利用神经网络良好的学习能力来逼近系统未知非线性模型,设计神经网络控制器;为了保证神经网络在学习的初期阶段的控制精度,设计PID控制器来进行辅助补偿控制;为加快学习速度,提高运动控制的实时性,设计变学习率的优化算法来实现神经网络权值的在线调整。试验结果验证了所提控制方法的有效性。 展开更多
关键词 神经网络 x-y定位平台 PID控制 变学习率
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基于二维混合式位置编码的高精度测角
15
作者 赵会宁 闻杰 夏豪杰 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期635-642,共8页
针对具有精密旋转轴系类的高端制造装备或精密测量仪器,其旋转角度采用传统圆光栅难以消除偏心误差对测量角度精度的影响,提出了一种基于二维混合式位置编码的旋转角度高精度测量方法。该测角系统由一个二维混合式位置编码盘、两个CCD... 针对具有精密旋转轴系类的高端制造装备或精密测量仪器,其旋转角度采用传统圆光栅难以消除偏心误差对测量角度精度的影响,提出了一种基于二维混合式位置编码的旋转角度高精度测量方法。该测角系统由一个二维混合式位置编码盘、两个CCD相机和远心镜头组成,二维混合式位置编码盘被固定在精密旋转轴系上以获得其旋转角度。然后,建立了测角模型并从数学上证明了测角精度与安装偏心无关。利用多齿分度台对已提出测角系统精度进行检测,测量角度误差在±1″。最后,利用已提出测量方法对直驱转台的角度定位精度进行测量,角度定位误差在±5″内。与传统圆光栅测角相比,该方法不需要考虑安装偏心误差对测角精度的影响,具有稳定性好、使用简单等特点,可用于角度定位误差的检测。 展开更多
关键词 二维混合式位置编码 偏心误差 旋转角度 多齿分度台
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基于加速度计阵列的乒乓球智能判分系统
16
作者 刘超然 胡三珊 +4 位作者 董林玺 杨伟煌 李绍限 李杜娟 王高峰 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第2期353-359,共7页
乒乓球比赛在国际比赛、体育教学、休闲健身等领域备受关注。针对乒乓球比赛中裁判员主观局限性导致的判分人为误差、球员训练效率与实时性差等问题,提出了一种基于MEMS加速度计阵列的乒乓球智能判分系统。为了精准检测桌面落球位置,采... 乒乓球比赛在国际比赛、体育教学、休闲健身等领域备受关注。针对乒乓球比赛中裁判员主观局限性导致的判分人为误差、球员训练效率与实时性差等问题,提出了一种基于MEMS加速度计阵列的乒乓球智能判分系统。为了精准检测桌面落球位置,采用ADXL335加速度传感器模块测量球-桌碰撞引起的桌面振动信息。通过优化加速度传感器阵列节点,开发多信号协同感知算法,实现球桌表面落球点的精确定位。此外,结合落球点坐标信息,开发了基于国际乒乓球比赛规则的智能判分和比分实时显示上位机模块。实验结果表明:所开发的乒乓球判分系统具有智能裁判、比分实时显示、落球点精准定位、坐标信息存储等功能,为乒乓球比赛精准智能裁判和球员数字化训练提供了一种实用的设计方案。 展开更多
关键词 智能裁判 传感器阵列 乒乓球比赛 落球点定位 实时判分
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智能化掘进机悬臂和铲台机构关联位置干涉解算模型 被引量:2
17
作者 刘若涵 刘永立 刘爽 《工矿自动化》 CSCD 北大核心 2024年第3期114-121,共8页
智能化悬臂式掘进机在工作状态感知与控制过程中悬臂和铲台机构关联位置干涉,而现有悬臂式掘进机防干涉碰撞的研究主要是基于单一的控制方法,将防干涉碰撞条件融入到控制中的较少。针对上述问题,提出了一种悬臂和铲台机构关联位置干涉... 智能化悬臂式掘进机在工作状态感知与控制过程中悬臂和铲台机构关联位置干涉,而现有悬臂式掘进机防干涉碰撞的研究主要是基于单一的控制方法,将防干涉碰撞条件融入到控制中的较少。针对上述问题,提出了一种悬臂和铲台机构关联位置干涉解算模型。基于多自由度悬臂式掘进机悬臂和铲台机构运动过程中的相对空间位置关系,将悬臂机构简化为分段空间直线、铲台机构简化为空间平面,根据悬臂边界等效分段空间直线上特定点和截割刀具边界点至铲台等效空间平面的距离,判断悬臂与铲台是否干涉。悬臂与铲台机构关联位置干涉解算模型应用实例表明:当铲台处在中位状态时,主悬臂和辅助悬臂无相对摆动下,悬臂和铲台不发生干涉碰撞的极限约束条件为主悬臂下摆动位置角不超过29.5°,截割刀具卧底量不超过42 mm;主悬臂和辅助悬臂协同摆动下,悬臂和铲台不发生干涉碰撞的极限约束条件为截割刀具卧底量不超过163 mm。悬臂和铲台机构关联位置干涉解算模型为悬臂与铲台干涉碰撞全域预测预警的数字化与智能自主控制奠定了基础。 展开更多
关键词 悬臂式掘进机 悬臂 铲台 关联位置 防干涉
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我国鲜食葡萄智能采摘核心技术研究现状 被引量:2
18
作者 崔振宇 周文静 李园园 《南方农机》 2024年第5期41-44,61,共5页
【目的】葡萄采摘自动化已成为未来葡萄业发展的趋势,探索适合于我国葡萄采摘的新技术。【方法】课题组基于现有的葡萄识别技术,论述了目前国内外葡萄采摘机器人的研究进展,并分析了现有葡萄采摘机器人在识别、定位以及葡萄分离技术等... 【目的】葡萄采摘自动化已成为未来葡萄业发展的趋势,探索适合于我国葡萄采摘的新技术。【方法】课题组基于现有的葡萄识别技术,论述了目前国内外葡萄采摘机器人的研究进展,并分析了现有葡萄采摘机器人在识别、定位以及葡萄分离技术等方面的问题。【结果】目前的葡萄采摘机器人存在采摘速度慢、采摘成功率较低、采摘的葡萄存在损伤、难以商业化等问题,未来需进一步提高葡萄采摘机器人的识别准确率,提高技术水平,降低葡萄采摘机器人的制造、维护成本,使其能够实现大范围商业普及与应用推广。【结论】本研究可为葡萄自动化采摘方面的研究提供理论基础,并进一步促进鲜食葡萄相关产业的发展。 展开更多
关键词 鲜食葡萄 采摘 定位 分离
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基于差分小推力旋翼的平面气浮台推力控制研究
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作者 周佳艺 康国华 +2 位作者 陶新勇 许传晓 武俊峰 《中国空间科学技术(中英文)》 CSCD 北大核心 2024年第6期140-153,共14页
针对平面气浮台仿真试验喷气实验时间短、控制精度低的问题,提出基于旋翼小推力差分的改进模糊串级控制方案。首先,对旋翼推力特性进行了建模研究,对比了单通道旋翼与喷气推力输出特性异同,阐释了小推力旋翼推进代替喷气的可行性;其次,... 针对平面气浮台仿真试验喷气实验时间短、控制精度低的问题,提出基于旋翼小推力差分的改进模糊串级控制方案。首先,对旋翼推力特性进行了建模研究,对比了单通道旋翼与喷气推力输出特性异同,阐释了小推力旋翼推进代替喷气的可行性;其次,针对旋翼推力存在的死区问题,提出了小推力差分的旋翼推力分配,解决气浮台控制工程应用难点;最后,设计了基于小推力差分的模糊自适应串级旋翼推力控制器,并在此基础上引入了修正系数对内外环传递中间量占比进行在线调节,提高了气浮台位姿收敛速度、控制精度和鲁棒性,同时可对速度曲线进行平滑。结果表明,对单位阶跃信号的快速位移跟踪调节时间小于40 s,控制精度小于0.4 mm,误差标准方差2.2×10^(-4),该方法可实现平面气浮台在小推力旋翼作用下快速、准确轨迹跟踪的控制,为平面气浮台准确模拟空间运动提供了一种新思路。 展开更多
关键词 气浮台 旋翼推力 位姿控制 模糊控制 轨迹跟踪
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Web表格定位技术的研究与实现 被引量:9
20
作者 廖涛 刘宗田 孙荣 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2009年第9期227-230,共4页
Web表格的定位作为Web表格抽取的一个重要研究内容,现在越来越得到更多人的重视。根据Web表格的结构标记和自定义的启发式规则,通过对〈TABLE〉嵌套问题的解决、数据表格完整性的判断、〈TABLE〉树的遍历来完成表格的定位。
关键词 DOM树 表格定位 启发式规则 table〉嵌套 遍历
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