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基于多层代价地图的启发式覆盖路径规划算法
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作者 申思康 孙波 +1 位作者 薛瑞雷 马铜伟 《计算机工程与应用》 北大核心 2025年第9期363-369,共7页
为更好地解决室外起伏地形下移动机器人的覆盖路径规划问题,提出了一种基于多层代价地图的启发式覆盖方法。分析了地形可穿越性评估的重要性,并结合机器人的运动学模型,生成了包含高度、坡度和粗糙度信息的多层二维栅格地图。以可穿越... 为更好地解决室外起伏地形下移动机器人的覆盖路径规划问题,提出了一种基于多层代价地图的启发式覆盖方法。分析了地形可穿越性评估的重要性,并结合机器人的运动学模型,生成了包含高度、坡度和粗糙度信息的多层二维栅格地图。以可穿越层为基本层,同时调用高度层地图信息,提出了一种基于能耗最优的多目标启发式算法,综合了距离、旋转角度和地形高度变化因素,为机器人提供了在复杂室外环境中高效且节能的路径规划。提出的方法能有效排除不可穿越区域,并通过启发式算法降低能耗。仿真与真实场景实验表明,与Z字形和螺旋形算法相比,该研究方法在路径长度、旋转角度和能耗上均具有显著优势。 展开更多
关键词 移动机器人 覆盖路径规划 启发式算法 可穿越性评估
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基于改进蚁群算法的农业机器人多田块路径规划方法与试验 被引量:6
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作者 李文峰 徐蕾 +3 位作者 杨琳琳 刘文荣 潘坤 李超 《南京农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第4期823-834,共12页
[目的]针对丘陵地区因田块碎片化和障碍物影响农业机器人作业的情况,提出一种基于改进蚁群算法和A算法相结合的多田块路径规划方法。[方法]通过无人机构建农田遥感影像,利用栅格法对农田进行环境建模,再进行子区的划分与合并,在蚁群算... [目的]针对丘陵地区因田块碎片化和障碍物影响农业机器人作业的情况,提出一种基于改进蚁群算法和A算法相结合的多田块路径规划方法。[方法]通过无人机构建农田遥感影像,利用栅格法对农田进行环境建模,再进行子区的划分与合并,在蚁群算法中引入区域启发函数,对不同区域内的移动代价作区分,通过人工增加最优路径中的信息素浓度并建立自适应信息素挥发系数,对信息素更新方法进行改进,以此求解作业子区间的最优遍历顺序,利用具有启发式搜索功能的A算法进行子区连接路径规划,最终实现多田块路径规划。[结果]MATLAB仿真试验结果表明,在子区数量为40时,采用改进蚁群算法进行规划的平均路径长度比传统的蚁群算法减少了3.19%,平均迭代收敛次数减少了79.5%;在路径遍历仿真试验中,农业机器人遍历路径覆盖率能达到100%,路径重复率为6.48%。利用农田无人机遥感影像和田间作业参数进行自然环境的仿真试验,进一步验证了该方法的有效性。[结论]本研究提出的方法能有效解决丘陵地区农业机器人多田块路径规划问题,可为丘陵地区农业机器人大面积作业提供路径参考与技术支持。 展开更多
关键词 多田块 路径规划 改进蚁群算法 最优遍历顺序 农业机器人
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船舶供电系统失电快速恢复方法
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作者 杨立伟 方明 《舰船科学技术》 北大核心 2024年第15期70-74,共5页
为能够在船舶供电系统发生失电故障时,迅速、准确地定位故障点,并有效恢复供电,本研究基于网络拓扑有向遍历技术,设计了一种船舶供电系统失电快速恢复方法。在船舶供电系统失电故障指示器发出失电预警后,构建供电系统网络拓扑有向图,有... 为能够在船舶供电系统发生失电故障时,迅速、准确地定位故障点,并有效恢复供电,本研究基于网络拓扑有向遍历技术,设计了一种船舶供电系统失电快速恢复方法。在船舶供电系统失电故障指示器发出失电预警后,构建供电系统网络拓扑有向图,有向图的每个顶点和边代表的线路节点。利用深度优先搜索遍历算法,逐一搜索故障指示器预警范围,定位失电故障位置;针对失电故障位置,启动船舶供电系统失电快速恢复模型,构建负载恢复供电速度最大化、开关动作次数最小化的失电恢复目标函数,利用差分进化算法求解满足目标函数条件的备用发电机组启停、负载开关切换方案,实现失电快速恢复。实验数据证明:此方法可在1.05 s范围内快速实现失电恢复。 展开更多
关键词 深度优先搜索遍历 失电定位 失电快速恢复 差分进化算法
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基于相对强度算法和参数遍历试验的地震预测回溯性检验——以中国川滇地区为例
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作者 范晓易 曲均浩 +2 位作者 顾勤平 陈飞 王夫运 《地震地质》 EI CSCD 北大核心 2024年第3期686-698,共13页
探索地震活动的时空分布对于地震风险评估,尤其是对于中国川滇地区这样的地震频发区和强震危险区而言具有重要意义。相对强度算法(RI)基于统计学理论,使用过去的地震强度评估预测同一地点的未来地震强度。其原理简单,已多次在国内外强... 探索地震活动的时空分布对于地震风险评估,尤其是对于中国川滇地区这样的地震频发区和强震危险区而言具有重要意义。相对强度算法(RI)基于统计学理论,使用过去的地震强度评估预测同一地点的未来地震强度。其原理简单,已多次在国内外强震预测的实践应用中取得了良好的效果。目前,经过多年的发展完善,该方法的预测性能愈加突出。为了辅助川滇地区的地震活动性预测工作,文中使用相对强度算法(RI)和参数遍历试验(PTT)进行了全面的参数分析,深入研究了RI算法在中国川滇地区的适用性,结果表明:由于参数选择合理(包括网格大小、异常学习时间窗长度、预测时间窗起始时间和预测时间窗长度),RI和PTT的组合研究表现出了明显优于随机猜测的预测效果,揭示了川滇地震危险区地震预测的有效参数区间。相对强度算法能够对川滇地区的地震活动进行预测,文中成果丰富了地震危险区地震趋势预测的参考依据。 展开更多
关键词 统计学 相对强度方法 参数遍历试验 回溯性检验
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基于图数据库的中压配电网网格搜索引擎系统 被引量:1
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作者 夏伟 蔡文婷 刘阳 《电测与仪表》 北大核心 2024年第11期182-188,共7页
为了缩短中压配电网网格搜索引擎系统平均响应时长,提升系统搜索召回率,设计一种基于图数据库的中压配电网网格搜索引擎系统。通过搜索器和接口设计系统硬件部分;系统软件部分包括中压配电网网格采集模块、图数据库存储模块和电网网格... 为了缩短中压配电网网格搜索引擎系统平均响应时长,提升系统搜索召回率,设计一种基于图数据库的中压配电网网格搜索引擎系统。通过搜索器和接口设计系统硬件部分;系统软件部分包括中压配电网网格采集模块、图数据库存储模块和电网网格搜索引擎模块,通过中压配电网网格采集模块采集配电网中设备信息,采用广度优先遍历算法,逐个确认各设备的通电状态,利用图数据模型,通过图数据库存储模块对采集到的设备信息进行规范化处理,创建索引模块,利用关系数据库系统建立中介数据电子目录,根据电子数据目录逐个生成集合对象,根据集合对象创建数据文件,利用图文索引功能,通过索引模块对中压配电网的设备信息进行搜索,根据系统硬件和软件两部分设计完成基于图数据库的中压配电网网格搜索引擎系统设计。经实验证明,该系统的平均响应耗时短及用户满意度高,鲁棒性强。 展开更多
关键词 图数据库 搜索引擎 配电网网络 网格搜索 广度遍历算法 图数据库系统
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复杂三维CAD装配模型特征信息提取技术研究
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作者 郝博 王杰 +1 位作者 闫俊伟 王婵娟 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第6期116-120,127,共6页
针对飞机、大型输送机等复杂三维CAD装配模型具有装配零件多,配合复杂,在提取装配体特征信息过程中,有信息提取不完整、深度不够的问题,提出一种复杂产品装配特征信息提取的方法,该方法以CATIA软件为平台,采用构件的应用编程(Component ... 针对飞机、大型输送机等复杂三维CAD装配模型具有装配零件多,配合复杂,在提取装配体特征信息过程中,有信息提取不完整、深度不够的问题,提出一种复杂产品装配特征信息提取的方法,该方法以CATIA软件为平台,采用构件的应用编程(Component Application Architecture,CAA),二次开发快速提取特征信息功能。结合多叉树前序列遍历思想,深度优先搜索的算法,逐层深入,可以完整提取多层嵌套的复杂装配体的配合和约束信息,充分利用复杂三维CAD装配模型特征信息,更有力的支持装配工艺规划。同时,通过选择输送某种民航飞机机翼的输送机为例,验证此方法的可行度。 展开更多
关键词 装配模型 CATIA 二次开发 信息提取 多叉树遍历算法 深度优先搜索
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一个有效的沿三维直线的体素遍历整数算法 被引量:10
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作者 刘勇奎 沈红 石教英 《计算机学报》 EI CSCD 北大核心 2002年第11期1257-1262,共6页
沿着三维直线进行体素遍历的算法在医学图像处理及其它三维图形和图像应用中是一个非常重要和基础的算法.该文在研究了二维平面中像素的直线遍历算法的基础上,提出了一个以二维平面中遍历算法为基础的沿三维直线的体素遍历算法,该算法... 沿着三维直线进行体素遍历的算法在医学图像处理及其它三维图形和图像应用中是一个非常重要和基础的算法.该文在研究了二维平面中像素的直线遍历算法的基础上,提出了一个以二维平面中遍历算法为基础的沿三维直线的体素遍历算法,该算法是第一个整数遍历算法,因此没有其它算法所产生的累计误差;另外,该算法所用的判断公式是非常精炼的,因此计算量很小;文章最后将该算法与现有的体素遍历算法进行了比较.比较的结果表明,该算法不仅没有累计误差,而且执行速度也是最快的. 展开更多
关键词 三维直线 体素遍历整数算法 计算机图形学 图像处理
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基于可靠性评估的微电网配置方法 被引量:19
8
作者 马溪原 吴耀文 +3 位作者 方华亮 孙元章 吴云亮 沈阳武 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2011年第9期73-77,99,共6页
研究了微电网的可靠性评估及通过可靠性评估结果进行微电网配置的方法。采用基于故障影响遍历算法的可靠性评估方法,通过建立区域网络图、节点邻接矩阵、故障影响矩阵,对含微电网的复杂配电网进行了可靠性评估。根据可靠性评估结果,配... 研究了微电网的可靠性评估及通过可靠性评估结果进行微电网配置的方法。采用基于故障影响遍历算法的可靠性评估方法,通过建立区域网络图、节点邻接矩阵、故障影响矩阵,对含微电网的复杂配电网进行了可靠性评估。根据可靠性评估结果,配置微电网供电区域和规划微电源的接入位置。以RBTS-BUS 6系统为例,计算了可靠性指标并得到了微电网配置结果,结果显示采用文中方法可以提高供电系统可靠性、降低停电损失。 展开更多
关键词 可靠性评估 微电网配置 故障影响矩阵 故障影响遍历算法
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基于嵌套循环分类的并行识别技术 被引量:5
9
作者 赵捷 赵荣彩 +1 位作者 丁锐 黄品丰 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第10期2695-2704,共10页
传统的分布存储并行编译系统大多是在共享存储并行编译系统的基础上开发的.共享存储并行编译系统的并行识别技术适合OpenMP代码生成,实现方式是将所有嵌套循环都按照相同的识别方法进行处理,用于分布存储并行编译系统必然会导致无法高... 传统的分布存储并行编译系统大多是在共享存储并行编译系统的基础上开发的.共享存储并行编译系统的并行识别技术适合OpenMP代码生成,实现方式是将所有嵌套循环都按照相同的识别方法进行处理,用于分布存储并行编译系统必然会导致无法高效发掘程序的并行性.分布存储并行编译系统应根据嵌套循环结构的特点进行分类处理,提出适合MPI代码生成的并行识别技术.为解决上述问题,根据嵌套循环的结构和MPI并行程序的特点,提出了一种新的嵌套循环分类方法,并针对不同的嵌套循环分别提出了相应的并行识别技术.实验结果表明,与采用传统并行识别技术的分布存储并行编译系统相比,按照所提方法对嵌套循环进行分类,采用相应并行识别技术的编译系统能够更高效地识别基准程序中的并行循环,自动生成的MPI并行代码其性能加速比提高了20%以上. 展开更多
关键词 并行编译 并行识别 嵌套循环 模型法 遍历法 交互法
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基于节点概率的路径覆盖测试数据进化生成 被引量:16
10
作者 夏春艳 张岩 宋丽 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第4期802-813,共12页
路径覆盖是软件测试领域重要的测试方法之一.为了提高路径覆盖测试效率,在采用遗传算法进化生成路径覆盖的测试数据过程中,利用被测程序条件语句的相关性判定不可达路径,除路径中必经节点外,其他节点在不可达路径中出现的概率越大,穿越... 路径覆盖是软件测试领域重要的测试方法之一.为了提高路径覆盖测试效率,在采用遗传算法进化生成路径覆盖的测试数据过程中,利用被测程序条件语句的相关性判定不可达路径,除路径中必经节点外,其他节点在不可达路径中出现的概率越大,穿越该节点的个体就具有越高的穿越度,在进化过程中应得到保护.提出了根据个体的穿越度设计适应度函数方法,从而提高测试数据的生成效率.将所提方法应用于基准程序和工业用例,并与同类方法比较可知,该方法生成路径覆盖的测试数据具有较高的效率. 展开更多
关键词 软件测试 路径覆盖 遗传算法 不可达路径 穿越度
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基于双向层级结构的计及开关故障的配电系统可靠性评估 被引量:9
11
作者 胡美玉 胡志坚 +2 位作者 汪祥 邓奥攀 王小飞 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2016年第5期1476-1481,共6页
提出了一种基于双向层级结构的计及开关故障的配电系统可靠性评估算法。首先以断路器或隔离开关为边界元件将配电系统划分为断路器块和隔离开关块,并提出了基于广度遍历算法的分块方法。为简化可靠性评估过程,采用顺向层级矩阵传递元件... 提出了一种基于双向层级结构的计及开关故障的配电系统可靠性评估算法。首先以断路器或隔离开关为边界元件将配电系统划分为断路器块和隔离开关块,并提出了基于广度遍历算法的分块方法。为简化可靠性评估过程,采用顺向层级矩阵传递元件块故障对下游负荷可靠性指标的影响,采用逆向层级矩阵传递隔离开关块故障对上游负荷可靠性指标的影响。分析了开关与相邻元件块故障后果的异同,提出了将开关可靠性数据融合至相邻元件块中通过双向传递过程计及开关故障的影响。应用该算法对RBTS-BUS6进行可靠性评估,结果表明该算法能显著提高计算效率,适用于计及开关故障的复杂配电系统可靠性评估。 展开更多
关键词 广度遍历算法 层级结构 双向传递 可靠性评估 配电系统
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辐射型配电网络可靠性中节点编号优化算法的研究 被引量:8
12
作者 王辉 黄丽华 +1 位作者 陈俊红 赵秋霞 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2010年第5期5-9,15,共6页
充分考虑10kV配电网络辐射型的结构特点,优化节点编号方案,采用树结构的改进遍历算法,运用面向对象语言,对辐射型配电网络进行可靠性评估。在形成的树型拓扑结构中,以故障处为分界点,按靠近电源和远离电源将树分为向前和向后两部分,利... 充分考虑10kV配电网络辐射型的结构特点,优化节点编号方案,采用树结构的改进遍历算法,运用面向对象语言,对辐射型配电网络进行可靠性评估。在形成的树型拓扑结构中,以故障处为分界点,按靠近电源和远离电源将树分为向前和向后两部分,利用树的逆向遍历技术在向前部分仅搜索父节点即可确定故障的影响区域;在向后部分正向搜索判断故障区域内节点的故障类型。该方法表示简单,便于编程实现,大大提高了搜索效率;可准确地表示各种拓扑结构的辐射型网络,尤其适用于含有多分支馈线的复杂结构。求出的配电网络可靠性指标,为系统损失电量的计算及电网的规划等提供理论依据。 展开更多
关键词 辐射网 可靠性 树结构 遍历搜索 节点编号
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顺序存储的满二叉树中序遍历的非递归算法 被引量:9
13
作者 吴福英 谭罗生 王明文 《江西师范大学学报(自然科学版)》 CAS 2003年第4期372-375,共4页
从中序遍历的定义出发以及满二叉树的自身特点出发,得出了关于顺序存储的满二叉树中序遍历的性质.从而推导出一种全新的、逻辑结构非常清晰的、与递归解完全等效的非递归、不需使用堆栈的算法,以及该算法在其他问题上的应用和推广.
关键词 顺序存储 满二叉树 中序遍历 非递归算法 数据结构
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一种可扩展四叉树结构及其先序遍历算法 被引量:4
14
作者 李启青 马建文 +2 位作者 哈斯巴干 刘志丽 韩秀珍 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2003年第28期22-23,41,共3页
在图象处理领域,数据表达是一个核心问题。四叉树数据结构由于比空间占有树组方式使处理具有多分辨率能力而倍受青睐。文章提出并实现了一种可应用于多分辨率图象处理和地理信息数据表达的四叉树结构,该四叉树综合了循环链表和普通树结... 在图象处理领域,数据表达是一个核心问题。四叉树数据结构由于比空间占有树组方式使处理具有多分辨率能力而倍受青睐。文章提出并实现了一种可应用于多分辨率图象处理和地理信息数据表达的四叉树结构,该四叉树综合了循环链表和普通树结构的优点。具有较强的可扩展性和通用性,使得同一层次的结点之间可以顺利搜索,从而大大减少了查找和从子孙结点到父结点操作回溯的复杂度。该文对原先的四叉树结构做了相应改进,并给出了该四叉树数据结构的先根序遍历算法,是一种高效的数据结构。 展开更多
关键词 四叉树结构 先根次序 遍历算法 游标 图象处理
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CT图像的颈部淋巴结半自动分割算法 被引量:4
15
作者 魏骏 何凌 +4 位作者 车坤 门乙 黄华 张劲 张琼敏 《计算机工程与设计》 北大核心 2015年第11期3014-3018,共5页
针对手动分割颈部淋巴结的局限性,提出一种在较少人为干预下,准确批量分割颈部淋巴结的算法。采用遍历阈值算法提取疑似淋巴结种子点,加入基于统计学的强制停止条件,对种子点进行区域生长,依据淋巴结和周围软组织生理特征及其图像特性,... 针对手动分割颈部淋巴结的局限性,提出一种在较少人为干预下,准确批量分割颈部淋巴结的算法。采用遍历阈值算法提取疑似淋巴结种子点,加入基于统计学的强制停止条件,对种子点进行区域生长,依据淋巴结和周围软组织生理特征及其图像特性,提出颈部淋巴结判决算法。实验结果表明,颈部淋巴结体积的正确分割比TPVP为94.00%,阳性预测值PV为97.11%,无漏判,精确度达86.33%,该算法能实现颈部淋巴结精确批量分割,为临床诊断、治疗和预后提供有效辅助依据。 展开更多
关键词 颈部淋巴结 遍历阈值算法 统计学 区域生长 判决算法
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产品分层分级的交互式拆卸装配序列规划 被引量:9
16
作者 刘翊 李世其 +2 位作者 王峻峰 曾洪梅 鲁明上 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2014年第4期785-792,共8页
为降低产品装配序列规划的难度,提出一种可行且实用的基于分层分级的交互式拆卸装配序列规划方法。通过对产品装配数据集的合理分类,装配工艺信息可以被产品工艺资源树有效地组织和管理;根据所提装配体分层分级思想,定义了共轴线约束和... 为降低产品装配序列规划的难度,提出一种可行且实用的基于分层分级的交互式拆卸装配序列规划方法。通过对产品装配数据集的合理分类,装配工艺信息可以被产品工艺资源树有效地组织和管理;根据所提装配体分层分级思想,定义了共轴线约束和共平面约束法则两种分层分级法则;在产品工艺资源的基础上,采用一种遍历迭代算法重组装配结构层次和更新装配位姿矩阵;按照产品的层次级别,实现了交互式的拆卸装配序列规划方法,该方法同时可以规划装配所需的工装或工具信息。通过一个典型的机械产品验证了该方法的有效性和实用性。 展开更多
关键词 装配序列规划 分层分级算法 产品工艺资源 遍历迭代 交互式拆卸 产品开发
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沿三维直线的非单位体素遍历的多步整数算法 被引量:2
17
作者 刘勇奎 云健 +1 位作者 王晓强 宋海玉 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第6期812-818,共7页
提出一种只用整数运算的沿三维直线的体素遍历算法,适用的体素空间可以分割成非单位的和非正方体的·首先研究了二维平面中的体素直线遍历算法,然后提出一种以二维平面中的遍历算法为基础的沿三维直线的体素遍历算法·该算法是... 提出一种只用整数运算的沿三维直线的体素遍历算法,适用的体素空间可以分割成非单位的和非正方体的·首先研究了二维平面中的体素直线遍历算法,然后提出一种以二维平面中的遍历算法为基础的沿三维直线的体素遍历算法·该算法是一个多步整数遍历算法,每一步可以遍历最多3个体素,且所用的判断公式非常精炼,不仅计算量很小而且没有累计误差·与现有的体素遍历算法进行比较的结果表明,该算法不仅没有累计误差,而且执行速度也是最快的· 展开更多
关键词 体素 三维直线生成 遍历 算法
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改进D-P算法在图像轮廓平滑中的应用 被引量:4
18
作者 程立 王江晴 +4 位作者 田微 朱宗晓 魏红昀 刘赛 徐科 《计算机工程》 CAS CSCD 2012年第17期232-234,共3页
针对传统D-P算法速度较慢、编程不方便的问题,提出一种改进算法。以一定步长对轮廓进行遍历,根据轮廓上点到所选轮廓段首末点连线最大距离与距离阈值的大小关系,按轮廓遍历顺序获取曲线轮廓的特征点,并在相邻的特征点之间采用贝塞尔曲... 针对传统D-P算法速度较慢、编程不方便的问题,提出一种改进算法。以一定步长对轮廓进行遍历,根据轮廓上点到所选轮廓段首末点连线最大距离与距离阈值的大小关系,按轮廓遍历顺序获取曲线轮廓的特征点,并在相邻的特征点之间采用贝塞尔曲线进行平滑。实验结果表明,改进算法的速度比传统算法提高10%以上。 展开更多
关键词 轮廓平滑 特征点 D-P算法 轮廓遍历 阈值 贝塞尔曲线
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树的后根遍历的一种并行算法 被引量:2
19
作者 熊家军 李庆华 张志祥 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2002年第5期580-582,共3页
本文运用并行计算的 PRAM模型研究树的遍历问题 ,提出了树的后根遍历的一种并行算法 。
关键词 后根遍历 并行算法 数据结构
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椭圆轮廓度误差几何遍历搜索算法 被引量:3
20
作者 雷贤卿 崔静伟 王海洋 《河南科技大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2014年第6期9-13,4-5,共5页
结合椭圆几何特性及其相关的评定问题的研究现状,提出了椭圆轮廓度误差的遍历搜索算法。该算法的原理是以最小二乘椭圆两焦点为初始参考点,按一定的规则分别布置一系列的网格点构造辅助焦点,依次以各辅助点为假定理想椭圆焦点,构造一系... 结合椭圆几何特性及其相关的评定问题的研究现状,提出了椭圆轮廓度误差的遍历搜索算法。该算法的原理是以最小二乘椭圆两焦点为初始参考点,按一定的规则分别布置一系列的网格点构造辅助焦点,依次以各辅助点为假定理想椭圆焦点,构造一系列的辅助椭圆作为假定理想椭圆。计算测量点到这些假定理想椭圆的距离极差,最终实现椭圆轮廓度误差的最小区域评定。实例验证表明:该算法可以有效、正确地评定椭圆轮廓度误差。 展开更多
关键词 误差评定 椭圆度 遍历搜索算法 最小区域
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